Pneumatisk robot.

Berätta om dina pågående projekt.
victor_passe
Inlägg: 2436
Blev medlem: 28 januari 2007, 18:45:40
Ort: Kungsbacka

Pneumatisk robot.

Inlägg av victor_passe »

Hej, Jag har nu bestämt mig för att bygga en robot som använder pneumatiska cylindrar för att röra sig.
Det kommer att vara 6st, ungefär som en hexapod och de ska vinklas med hjälp av ett servo per cylinder.
Cylindrarna ska kunna snurra ca 90 grader.
Bild
Så ska metallbiten som sak sitta bakom cylindrarna se ut.
Den är är av 4mm aluminium och 2 skivor där kullagret sak vara för att ge lite mer stabilitet.
Sen lilla pluppen ovanför hålet för kullagret ska det sitta en liten länk på till ett servo.
Tanken är att få hela servots 160grader(eller vad det nu är) till 90grader(eller vad det nu ska bli) till benet på roboten.


Lite bilder på de delar jag har nu:
Bild
Jag har en till med guld/mässings färg.
Bild
Bild
Bild
Jag har även skaffat slang och T korsningar.

Benen med sensorer sak jag ha längst fram för att känna när den landar.
Om det nu funkar vet jag inte men jag chansar.

De jag hade tänkt att skaffa härnäst behöver jag hjälp med, jag ska ha 1 kompressor, en trycktank och 4mm aluminium bitar/skivor.

Trycktank tänkte jag skaffa 2st soda stream flaskor och ha som tank.
Och jag har räknat lite på kompressorn, 32mm i diameter på cylindrarna och 160mm slaglängd ger ca 1,6Liter luft.
Om jag byter läge på alla 6 ben 2 gånger för varje steg behöver jag 12*1,6L=19,2L per steg/hopp.
Typ en sådan Här hade jag tänkt mig.
Men den ger 35L per minut vilket blir mindre än 2 steg per minut.
Har jag tänkt helt galet eller måste jag ha en extern kompressor och bara tankar på roboten och tanka efter 3meter?
Jag vill ju kunna gå/hoppa kontinuerligt till batterierna tar slut.

Jag har en tryckregulator, om jag gör så kompressorn gör 10Bar och trycker in det i tankarna och sedan regulerar det till kanske 5 bar och har ännu en tank och driver cylindrarna på det kommer det gå åt hälften så mycket luft va?

En cylinder ger 10Kg tryckkraft vid 7Bar så 5Bar borde ju räcka med 6 ben.

Jag kan kanske ha en solenoid för att koppla förbi regulatorn när jag ska hoppa istället för att gå.

Som ni antagligen märker har jag inte en arning om något när det gäller tryckluft så alla tips/ideer är väldigt väldigt välkommna.

Och till sist, vart kan jag få tag på 4mm aluminium bitar i Göteborg?
De kan vara helt obearbetade/spillbitar och jag gör all borrning osv hemma.

Och räcker 4mm för chassit och benen?
Chassit ska bara vara en platta med delar av luften monterad under och elektroniken på ovansidan.

Jag kan måla ännu en skiss så ni kanske fattar bättre hur roboten ska se ut:

Bild

Det rosa är halva stora studsbollar som jag ska ha för att både dämpa stötar och få mer friktion mot marken.
Den iden lånar jag från ett projekt på crf.

Så kan ni ge mig några råd, tips på kompressor, synpunkter på min design eller vad som helst så blir jag väldigt glad.
victor_passe
Inlägg: 2436
Blev medlem: 28 januari 2007, 18:45:40
Ort: Kungsbacka

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av victor_passe »

Eller jag kanske kan bygga i 8mm plexiglas, det är ju lättare att bearbeta.
Men vart kan jag hitta det i gbg?
v-g
EF Sponsor
Inlägg: 7875
Blev medlem: 25 november 2005, 23:47:53
Ort: Kramforce

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av v-g »

Satsa på en enkel ram i stål tycker jag. Små vinkeljärn eller fyrkantstål och du har en nästintill oförstörbar ram.

Plexi är lynningt och lite skruvar och krafter och så spricker det :x

Alternativt vinkeljärn i alu och bulta/nita ihop det hela.

Bästa är såklart en ram i alu och TIG:a (om du är snäll och berättar kanske en firma gör det åt dig gratis (jag skulle ha gjort det enbart för en visning ;) )) eller så MIG:ar du ihop det hos närmsta mig-innehavare.
Användarvisningsbild
squiz3r
Inlägg: 5424
Blev medlem: 5 september 2006, 20:06:22
Ort: Lund
Kontakt:

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av squiz3r »

"eller så MIG:ar du ihop det hos närmsta mig-innehavare."
Menar du fortfarande alu? För närmsta MIG innehavare (utgår från att vi snackar om privatpersoner) kanske inte kan MIG'a alu, det krävs ju både special utrustning och kunskap. Men är det vanligt bonn-stål så kan ju vem som helst med MIG fixa det!

Ska bli intressant att se detta projektet!

victor_passe: Har du någon koll på hur mycket ström kompressorn slukar? Känns som om det kan vara en del... :)
Användarvisningsbild
grym
EF Sponsor
Inlägg: 17580
Blev medlem: 16 november 2003, 12:22:57
Ort: i det mörka småland

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av grym »

bara några tankar

att tillverka tryckluft är sinnesjukt dålig verkningsgrad på

bara rent praktiskt så kör jag min lilla vinkelslip bra på men stora kompressor, 4kw, och maskinen är som en 500w elektrisk,men med lite andra fördelar

om du ska köra så fyll inte cylindrarna till fullt tryck, utan låt luften exandera tills rätt nivå, exempelvis genom att om slaget tar 3 sekunder så ha på solenoiden 1 sekund och låta luften exandera full ut

hadde jag gjort det hadde jag haft en 330 bar flaska på roboten och reglerat ner det till kanske 40 bar och kört cylindrarna som sagts ovan
, men jag har en kompressor som klara dom trycken
Användarvisningsbild
squiz3r
Inlägg: 5424
Blev medlem: 5 september 2006, 20:06:22
Ort: Lund
Kontakt:

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av squiz3r »

Jo, jag håller med grym. Det känns ju väldigt onödigt att "tanka" roboten med ström, som man sedan bara gör om till tryckluft med en pump med kass verkningsgrad... Då kan man ju lika gärna tanka den direkt med luft.

Men däremot så tror jag inte att det är så många som har en 330bars kompressor stående i garaget... Och de är nog ganska dyra att köpa! Men det borde ju finnas andra lösningar... :)
Användarvisningsbild
grym
EF Sponsor
Inlägg: 17580
Blev medlem: 16 november 2003, 12:22:57
Ort: i det mörka småland

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av grym »

ny kompressor ca 40kkr, hälften för en beg

men man kan komma upp i 250 bar med en handjagad modell för 1500, dom för fx luftgevären

men att stå och pumpa i en timma för att lika med roboten i 2 minuter förtar lite av glädjen

men man kan köpa en 300 bars dyktub, och låta roboten gå på 200 bar
v-g
EF Sponsor
Inlägg: 7875
Blev medlem: 25 november 2005, 23:47:53
Ort: Kramforce

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av v-g »

Stålet kan man svetsa med MIG. Alu tänkte jag man kunde svetsa med TIG, sorry om det var otydligt.

Tryckluft är inte alls smidigt att ha i mindre saker om man ska ha stora mängder, om man inte vill ha en navelsträng dvs.

Man kan göra som i robotwars och köra på koldioxidtuber men det kostar ju å andra sidan rätt mycket/körning.
Användarvisningsbild
Electricguy
Inlägg: 12480
Blev medlem: 15 augusti 2007, 16:52:14
Ort: Kälmä' typ..

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av Electricguy »

bara en liten upplysning, kolvarna som ska användas i projektet tål max 10Bar.
Användarvisningsbild
squiz3r
Inlägg: 5424
Blev medlem: 5 september 2006, 20:06:22
Ort: Lund
Kontakt:

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av squiz3r »

Rifakungen: Man får ju använda tryckregulatorer som sänker till de önskade 5 baren.

Hmm... Jag har faktiskt inte heller någon erfarenhet alls av tryckluft, men det känns som om det är en omväg att gå via batteri. Men det kanske är det som är det smidigaste i alla fall... :)
Användarvisningsbild
grym
EF Sponsor
Inlägg: 17580
Blev medlem: 16 november 2003, 12:22:57
Ort: i det mörka småland

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av grym »

tryckregulator är et måste, men till vilket tryck kan man disskutera om den skall kunna hoppa

en liten kompressor brukar vara ännu sämre i verkningsgrad, tvärr


ett allternativ med cylindrarna vore faktiskt ett lågtrycks hydralssystem, mycket rimligare

man kan till och med prova att annvända luftventiler, om man ansluter returen rätt :wink:
Användarvisningsbild
squiz3r
Inlägg: 5424
Blev medlem: 5 september 2006, 20:06:22
Ort: Lund
Kontakt:

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av squiz3r »

Men i en sådan här applikation vill man väll ha de (oftast neggativa-) effekter som pneumatik medför, nämligen fjädringen. Känns som om det skulle bli väldigt hård landning med hydralik...

Och dessutom, luft väger knappt något, de 19,2 liter olja som behövs i systemet för att fylla hans cylindrar skulle ju väga ~20kg. Men det kanske man tjänar igen på att man inte behöver ha tunga tankar tack vara det låga trycket?
victor_passe
Inlägg: 2436
Blev medlem: 28 januari 2007, 18:45:40
Ort: Kungsbacka

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av victor_passe »

Nu har jag hittat ett fel med mina uträkningar, 10cm^2*16cm = 160cm^3 = 0,16dm^3=0,16Liter.
Så om jag använder den som ger 34 Liter per minut så får jag 34/(0,16*6*2)Steg per minut.
Det ger att alla cylindrar kan åka in och ut på 3,3sek.

Och att den ska hoppa får bli nästa steg, först sak den bara gå.

Och nu har jag alla 6 cylindrarna, alla ventiler, tryckregulator, slang.

Då är plexiglaset/kompressor/trycktank nästa sak att kryssa av.
Användarvisningsbild
squiz3r
Inlägg: 5424
Blev medlem: 5 september 2006, 20:06:22
Ort: Lund
Kontakt:

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av squiz3r »

Är du verkligen säker på att plexiglas är rätt material?? Det spricker som sagt lätt när man bygger robotar av det...
Användarvisningsbild
Mizzarrogh
Inlägg: 22743
Blev medlem: 10 september 2006, 12:32:49
Ort: Somewhere over the rainbow... (Hälsingeskogen)

Re: Pneumatisk robot.

Inlägg av Mizzarrogh »

Jag vet Swedturn gjorde ett slags robot armar som var tryckluft drivna, såvitt jag minns var de styrda av krypventiler, samt flervägsventiler och magnetaktiverade givare, etc för grov och fin reg. om man behöver extremt mycket kraft eller ultra hög noggranhet kan man även köra hydropneumatiska system som drivs av tryckluft (dvs oljeburkar som är trycksatta (genom en intern cylinder) med komprimerad luft/gas).

Har en del sådanhär liggandes för ett par andra projekt (bla styrning till högvacum projektet) som är av samma typ som de som ingick i dessa robotar, kan ev. tänka mig att avyttra någon givare och annat.

Edit: Snabba turbinmotorer (tex rondeller (större rondeller kan dra uppåt 500-750 liter/min, feltemas ligger runt 550 för de största har jag för mig, industrimaskiner kan ligga över 700 så räkna på ett per hundra liter minst om ni tänkt använda rotationsturbiner) och annat) drar *mycket* luft, cylindrar drar avsevärt mindre om de inte måste tömmas/fyllas i mycket snabb takt, dvs. Men behöver man göra det och vill ha -extrema- prestanda måste man, som sagt öka trycket istället. Men normalt sett räcker även en liten kompressor (om man undviker de allra minsta som är avsedda för luftmadrasser och moped däck och inte ens har någon egen trycktank, men de är mer leksaker fast går kanske att göra något med om man moddar om den kraftigt dock tvivlar jag mycket starkt på att de kommer upp särskillt högt i tryck även om man skulle byta motor och montera en tankmen skall enligt uppgift gå att pumpa bildäck med så något kanske de funkar för jag vet inte) ganska långt. Däremot de minsta av de "riktiga" kan nog funka, tror jag, men de ger nog inte mer än några tiotal liter/min.

Har kört mindre maskincylindrar, spikpistoler och annat på en liten 50 litrers lunakompressor och det har funkat utan problem, men då var det ganska långsamma prylar som inte gick så frekvent. För intermittent körning behövde den nästan inte arbeta alls, trots idogt spikande och till lyftcylindrar för maskinbruka tappade den nästan mer luft internt än cylindern gjorde av med. :)
Skriv svar