Robotgräsklippare

[larsmeijer]

Hej på er!

Har gått och funderat ett tag och kunde till slut inte låta bli att bygga en egen robotklippare för gräsmattan. Går att köpa sådana jag vet... Men inte lika kul

Spec:
Helt solcellsdriven. Laddar dom dagar som krävs och går sedan ut och klipper
12 V 14,4 Ah blyacc
AVR128
3 stycken H-bryggor för drivmotorer och klippmotor
Accelerometer för tilt
Realtidsklocka
4x20 display
Nödstopp... (kan det behövas?)
Ultraljudssensorer
Kantlina
Övervakning av ström till drivmotor / klippmotor

Körprogram:
Laddning sker tills tillräcklig nivå uppnås i batteriet. Om sedan veckodag och tid stämmer går klipparen ut och jobbar. Den stannar när batterinivån har sjunkit till en viss nivå.

Dagens status:
Allting uppklopplat, mjukvaran klar
Hårdvaran i princip klar

Kvar:
Flytta över allting till klipparen (inom ett par veckor)
Provköra

Förbättring:
Kompass. Jag fick den inte att lira med I2C samtidigt med klockan och accelerometer Vet ej varför. Ska återkomma dit inom kort.
GPS. Bra att hålla koll på hurvida den är på framtida eller baksida tomt. Laddning bör ske på baksidan som vetter mot väst.

Lite bilder:

[Gimbal]

Kul, vad är det för motorer och H-bryggor du använder?
Krocksensorer, ska du använda accelerometrarna där också eller hur är det tänkt.

[larsmeijer]

Motorerna är 12v med planetväxel. Testade innan med växellådor med vanliga drev men dom lät på tok för mycket. Nu går den som en viskning över gräsmattan testade med slå på spänning direkt på motorerna.

H-bryggorna är lite overkill klarar 50A... smidigt med en spänning ut som är proportionell mot strömförbrukning.

Jag använder accelerometer till att mäta jordens gravitation för att detektera när roboten lutar. Den stängs då av.

Testade med rakbladen på förrut man vill inte ha in fingrar där

[Gimbal]

"Jag använder accelerometer till att mäta jordens gravitation för att detektera när roboten lutar. Den stängs då av."

Jo jag förstod det, men jag kan inte se några krocksensorer för att upptäcka om du kör mot något. Det var därför jag undrade om du tänkte använda accelerometrarna till att detektera krockar också. En del klippare gör ju just så, men det har ju både nackdelar och fördelar förstås.

[larsmeijer]

Nej har två ultraljudssensorer. Samt så mäter jag strömmen över drivmotorerna blir ju en form av hinderdetektering det också eftersom den vänder om strömmen blir för hög

[mcdanne82]

Nice, ser bra ut. Kan man få se lite bilder inuti motorlådan?
Vad är det exakt för motorer du kör med, Ebay?

[Hedis]

Snyggt bygge! Detta skall bli spännande att följa.

Vad har du för lösning kring slingavkänning?
Vad är det som sitter på labbplattan med svarta kablar anslutna? (2st moduler av något slag)

[larsmeijer]

Vet ej exakt vad det är för motorer, fick ett par begagnade från jobbet sådan tur var eftersom dom med planetlådor är rätt dyra... Men dom är tysta vilket är helt nödvändigt i detta fallet. Kan kolla specen på dom. Varvtalet ligger lite högt men det justerar jag ju steglöst med PWM.

Slingan har varit det svåraste tycker jag i detta projekt. Jag försökte ta en genväg där och köpte ett sådant där hundslingesystem från aliexpress. När hunden närmar sig slingan får den en stöt... Jag moddade det och vips så har jag något som funkar.

Men linan är sjukt tunn, ingen bra kombo med små barn och fruar som krattar utan att öppna ögonen.

Vet någon om jag kan byta upp mig mot en Husqvarna-lina? Kostar 1000 pix för 250 meter men det kan det vara värt. Problemet är att Husqvarnakabeln är mycket grövre runt 1,5 mm2. Kan jag byta ut den tror ni? Eller påverkar det drivenheten som driver linan???

[larsmeijer]

Menar du korten till ultraljussensorerna?

[neo]

Här är en som har en lösning på staket http://www.tomanja.de/robitobi/downloads.htm han känner av om han är utanför eller på eller innanför slingan skall själv använda den kommer ursprungligen från ROBOTERNETZ

[Gimbal]

Nej har två ultraljudssensorer. Samt så mäter jag strömmen över drivmotorerna blir ju en form av hinderdetektering det också eftersom den vänder om strömmen blir för hög

Ok, ja det var inte så dumt.
Kommer helt klart följa projektet, (eftersom jag själv precis börjat snickra på något som kanske kan bli en klippare någon gång i framtiden.)

[Hedis]

Vet någon om jag kan byta upp mig mot en Husqvarna-lina? Kostar 1000 pix för 250 meter men det kan det vara värt.

Jag köpte vanlig FK hos Harald Nyborg när jag installerade min Automower. Jag la ner all kabel som följde med och skarvade sedan med ca 300m FK. (den lär inte må så bra om det går hål på höljet, men det får vara värt en chansning)
Det låter mer som modulerna till slingan jag menade när du beskrev den biten.

[larsmeijer]

Lite bilder. Hoppas att kunna köra premiärturen till helgen!

[Kretskort]

Ser riktigt intressant ut!

Vad ska du använda för att detektera slingan den ska navigera efter? Ska den få köra helt slumpvis inom slingans område eller ska du satsa på att köra mer strukturerat?

[larsmeijer]

I början kommer den gå slumpartat. Under vintern ska jag ansluta GPS (då vet den om den är på fram eller baksidan av tomten) samt få kompass att fungera. Min förhoppning är att jag kan lyckas få den att klippa lite mer "intelligent"