När du tänker på hur en farkost lutar och åt vilken håll den pekar så tänker normalt folk oftast vinklar. d.v.s. 0..360 grader runt 3 olika axlar (euler vinklar). Men när man matematiskt ska väga in en massa sensorer för att jobba fram dessa så tar det väldigt mycket beräkningskraft då det blir väldigt mycket sinus, cosinus o.s.v. som är väldigt kostsamt att utföra på en dator. Det finns även nackdelar då det matematiskt är svårt att skilja mellan vissa positioner med vanlig euler algebra.
Därför har många jobbat fram alternativa metoder för att beskriva och jobba med det hela, kvarterioner är ett sådant. Tittar du på en kvarterion så förstår en normal människa inte överhuvudtaget vad den representerar i verkliga världen men det finns funktioner för att översätta mellan systemen.
Idag är det vanligt att man använder kvarterioner för att just filtrera sensorerna tills man kommer fram till farkostens position. Sen översätter man till vanliga vinklar när filtret jobbat färdigt och styr farkosten efter dessa.
(Tänk dig en regulator, jag vill ha 15 graders lutning, farkosten lutar 14 grader, jag ökar kraften ut på höger sida)
Det Korken har gjort är att han skippar översättningen till eulervinklar och kör istället regulatorn direkt via kvarterionerna. Slutresultatet är att det behövs ännu mindre datorkraft för jobbet. (Nackdelen är att det blir jobbigare att se vad som igentligen händer siffermässigt)
(Inte 100% korrekt beskrivet med rätta termer, men kanske ok för att förstå
)
). Har du något tips på bra läromedel inom state space-reglering förresten? Vi körde Ljung & Glad på KTH, och dem gillade jag inte alls. Mycket "så här kan man göra" - de är säkert bra om referensböcker - men i princip inget om vilka problem man löste med olika metoder, d.v.s. varför man vill göra på det ena eller det andra sättet.
