Korkens styrkort för multirotors (KFly) - Nya bilder s. 27!

[Korken]

För sammanfattning av hur projektet fortskrider finns på min projektblogg: http://kflyproject.blogspot.se/

Version 3 börjar på sidan 18!

Version 2 börjar på sidan 6! Allt här under uppdateras inte längre!

Godagens kära forumstomtar!

Nu har dagen kommit då en tokig Idé vart något verkligt!
Efter mycket designande och tänkande är det första (beta) kretskortet klart och arbetet kan fortsätta framåt. Både i mjukvara och hårdvara.
För de som inte vet vad detta handlar om så går det att läsa här: http://elektronikforumet.com/forum/view ... =4&t=50082

Under arbetet på det nuvarande kretskortet så kommer ett antal förbättringar/utökningar att implementeras.
Men just nu så ser kortet ut såhär:

• Sensorer:
  • Accelerometer: BMA180
    Gyro: ITG-3200
    Magnetometer: HMC5883
    Barometer: BMP085
    GPS: Venus634FLPx
    Kontakt för Sonar/Annat
  Annat:
  • Processor: 100MHz LPC1768
    Dataloggning: 32Mbit Flashminne
    USB: FT232RL
    ESC styrning: 400Hz PWM
  Kommande förbättringar/utökningar:
  • - 4 lagers design för bättre noise rejection och mindre kretskort (om det går att hitta en bra sida att beställa ifrån, förslag mottages gärna)
    - Byta ut input-, programmerings- och expansionsheadern mot mini JST kontakter (som på OpenPilots CC kort)
    - Kanske byta USB chip till FT2232D så man slipper ha en extern programmerare alternativt fixa så att man kan programmera via bootloader
    - Lägga till en mini JST kontakt med UART och I2C (går att byta emellan) om man vill kunna ha en datalänk eller liknande
    - Lägga till en mini JST kontakt för PPM in om man vill köra med fler än 6 kanaler in
    - Utöka till 6 PWMer ut
    - Kommer säkerligen mer! Kom gärna med önskemål och tankar.

21/6 - 2011:
Den som ligger på agendan nu är att imorgon (22/6) så påbörjas programmeringen av kortet. Då ska alla system kollas så de fungerar som de ska och eventuella HW buggar ska fixas.
Kommer bli riktigt spännande och testa allt detta för det är fösta gången jag använder digitala sensorer. Så jag hoppas på det bästa och att mina lödningar vart bra.
Wish me luck!

23/6 - 2011:
Nu har jag testat kortet i ett par dagar och alla lödningar och så vidare ser bra ut. Alla chip har rätt spänningar på rätt pinnar.
Det som dock förbryllar mig är att jag lyckas inte få kontakt med MCUn. För någon anledning så svarar den inte på JTAGen så ska arbeta vidare på det. Den har rätt spänningar på alla matningspinnar samt reset och programmeraren ser ut att vara rätt inkopplad, dock så har jag ingen signal på kristallen så funderar på om chipet kan vara kast. Ska testa att byta det imorgon och se om det hjälper.

26/6 - 2011:
Nu har jag börjat testa hårdvaran på kortet. Jag gör en liten lista med saker som är testade och om det fungerar.

• - MCUn fungerar
  - LEDs fungerar
  - FT232RL fungerar

27/6 - 2011:
Fler saker som fungerar nu:

• - PWM fungerar med upplösning 1us, 1000 steg på 1ms (bild längre ner)
  - GPS fungerar (bild längre ner)

6/7 - 2011:
- Gyrot fungerar! Kanske hinner en sensor till idag innan jobbet.

11/7 - 2011:
- Accelerometern fungerar och gyrots funktioner är färdigskriva. Nu ska läsningarna bara göras interrupt drivna.
- FreeRTOS snurrar också på processorn nu!

Just nu (15/7 - 2011):
En checklista på status, kryssad är klar:

• Hårdvara:
  - Accelerometer [x]
  - Gyro [x]
  - Barometer [_]
  - Magnetometer [_]
  - PWM Ut [x]
  - GPS [x]
  - USB->UART [x]
  - Inputs från RC-dosa [x]
  
  Mjukvara:
  - FreeRTOS [x]
  - Interrupt-driven läsning av sensorer [_]
  - Acc & Gyro data -> Vinkel [x]
  - Kalman filter [x]
  - PID-regulator [x] (90% klar)
  - Stora reglerloopen [_]
  - Inputs [x]
  - Konfigurering av inputs [x]

Det börjar närma sig nu!
Jag siktar på första provflygningen om en vecka.
Liten film på inputsen: Sorry för kvalitén!

Och lite obligatoriska bilder (bilder kommer alltid ligga under all info och ha datum-stamp):

schema.png

IMG_3474.JPG

IMG_3478.JPG

IMG_3481.JPG

pwm.png

gps.png

[remne]

Tjusigt kort! Ska bli intressant att se hur det fungerar på en kopter!
Du har inte funderat på något form av FPV stöd och OSD på videosignalen? Kanske ett par utgångar för servos om man vill ha kamerastyrning?

[Korken]

Tackar!
Jodå, det ligger på ritbordet! Dock så då kommer jag ha ett tilläggskort som fixar det.

[Paxmax]

Ujuj, snyggt och så KOMPAKT! Jag som tyckte ardupilot grejerna var små... jisses!

[Korken]

Tackar tackar!
Då ska du se 4 lagers kortet. Mer grejer och bara 4x4cm stort (detta är 5x5cm)!


Utöver detta säger jag bara SKJUT MIG NU TACK!
Jag har felsökt JTAGen i 3 dagar och nu hittade jag felet. Jag har monterat CPUn 1/4 varv fel...
In med den stackaren i ugnen igen då...
Edit: Hur f*n lyckas jag inte märka det? Har ju kollat den 10 ggr känns det som...

[PeterH]

Det första man blir blind på är ögonen... Keep up the good work!

[Korken]

It's alive!

Screenshot.png

[Paxmax]

Härligt! jafasen, tittar man på bilderna syns det juh att den är felmonterad! he! näehe.. mindre surfa och mer bygga för mig nu.. grrrr..

[malx]

Härligt att du fått igång det, nu ser jag fram emot en flyguppvisning när jag kommer uppåt igen.

(Har för övrigt börjat designa en liten quadram för inomhustest av styrkort, ca 20 cm motor till motor, ändå fällbara armar för att gå ner i väska med radion, "batterislot" m.m. Kvar är landningsställ och skyddsram.)

[Korken]

Tackar!
I like! Då kan vi testa CNCn också! Den är färdig målad och stegmotorerna borde landa i veckan.

[Korken]

Fråga till de som kanske har lite mer koll än jag.
Jag håller på med min 4 lagers design och är 95% klar, men jag skulle vilja placera flashminnet under och bredvid min Magnetometer.
Kan Magnetometern bli störd av flashminnet? Jag har ett komplett jordplan emellan om det spelar någon roll.
För jag hittar inget i databladet om flashminnet om vilka magnetfält det skapar.

[sm2wmv]

Haha, gick in i tråden och tyckte jag kände igen kortet Skoj att det är några studenter på EF.

/Larsmark

[Korken]

Haha, ja! Någon stans måste jag ju kunna ställa alla mina dumma frågor.
Nu blir det tillbaka till labbet och börja slåss med resten av hårdvaran!

[Korken]

Okej, jag har suttit ett tag och kollat på hur jag ska lösa JTAG problemet (slippa extern JTAG) till det nya kortet och jag har ett par bra idéer men är lite osäker.
Processorn har två stycken signaler som jag skulle vilja bli av med så jag kan köra med en FT2232D (48 pinnar & billigare) istället för en FT2232HL (64 pinnar). Signalerna är RTCK (Return Clock) och TRST (Test Reset).
Databladet säger såhär om RTCK:

JTAG Returned Test Clock. This is an extra signal added to the
JTAG port, and is included for backward pin compatibility with
LPC23xx series devices that share the same pinout as this device.
RTCK is not normally used with the Cortex-M3.

och såhär om TRST:

JTAG Test Reset. The TRST pin can be used to reset the test logic
within the debug logic.

Som jag tolkar det så behövs alltså inte RTCK vara inkopplad, men hur är det med TRST?
Jag ber alla JTAG gurus out there att hjälpa mig med detta!

[perra_e]

Jag skrev ett inlägg i din ursprungstråd. Har du kollat på att använda den inbyggda USB'n och en bootloader. Jag har testat en bootloader där kortet dyker upp som en enhet i utforskaren och sedan är det bara att göra drag and drop på binären. Nackdelen är att det tar lite plats i kretsen, men det är ju rätt gott om programminne i LPC1768/1769.

--Per