Servostyrning av magnetventiler CNC...

[säter]

Jag hittade ytterligare lite dokumentation.
Tyvärr inga värden på servoventilen.

2011_08180267.JPG

Resolverfeedback.

2011_08180268r.jpg

Blockschema på hela styrningen.

2011_08180269.JPG

[H.O]

Om man tittar på servo-förstärkaren så sitter det ju gammla hederliga 2N3055 i slutsteget. Det tyder ju på att servo-ventilens spole drar åtminstånde "en del" ström och vi kan således utesluta att driva direkt från t.ex KAnalog. Men som sagt, en stadig +/-10V matning och effekt-op mellan KAnalog och spolen så borde det vara löst.

Sen såg jag sine to square converter och tänkte -Där har de ju redan löst problemet men det verkar inte riktigt vara en "resolver till enkoder" omvandlig som sker utan något annat.

Så, om det vore jag OCH det inte är extremt krångligt att byta resolvern mot en enkoder så hade jag nog gjort det - om det nu inte skulle gå att köra resolver KFlop vill säga. Annars blir det att leta efter en lämplig converter helt enkelt.

[daer]

Om det är resolver till encoder konvertering som behövs så finns det en del färdiga chip som hanterar detta, t.ex.AD2S1210. http://www.analog.com/en/analog-to-digi ... oduct.html Har inte använt den själv. Bara chippet kostar tydligen ca 200skr hos digikey. Finns även eval. kort (EVAL-AD2S1210EDZ) för 730skr.

Saxat från produktsidan
Triple format position data. Absolute 10-bit to 16-bit angular position data is accessed via either a 16-bit parallel port or a 4-wire serial interface. Incremental encoder emulation is in standard A-quad-B format with direction output available.

[säter]

Tittar man på hur mycket 10V är avsäkrat på nätaggregatet, så ligger det på 5A.
Systemet kan köra 2 axlar åt gången, så max 2.5A för en servoventil skulle jag gissa.
Troligtvis är det ännu lägre.
Jag skulle kunna resistansmäta spolen på en lös ventil.

Angående Dynomotions produkter, så är det två oklarheter för mig.
1: Klarar Kflop/Kanalog av att generera den överlagrade dithern?
2: Beskrivningen av resolverfeedback verkar gälla ett äldre kort. (KMotion)
Detta kort verkar bara klara 2 resolveringångar, hur det ligger till med Kflop/Kanalog vet jag inte.
Absolut krav är minimum 3 ingångar, helst flera.

OT.
Man ser många här på forumet som lägger ned mycket tid och besvär på automatisk referenssökning på maskinen.
Är det verkligen värt allt arbete och felavhjälpning?

På mina äldre maskiner saknas denna automatik.
Man joggar helt enkelt maskinen till nollpunkten, eller annan lämplig punkt, och trycker på en "nollställningsknapp".
Då hoppar maskinen till närmaste resolvernoll, vilket med en pulsgivare borde vara samma sak som indexpulsen.
Finns denna "nollställningsfunktion" på Mach3/LinuxCNC?

[daer]

Ja, att köra mot index pulsen stödjer i varje fall till LinuxCNC.
Mera information http://www.linuxcnc.org/docs/devel/html ... oming.html

OT
Kommer att köra så i min Emco svarv som jag håller på med att "konvertera" till LinuxCNC. Tänkte bara rycka ur "Datacontroller" och "axix controller" korten och göra ett enkelt interface mot stegmotorkorten (step/dir) och en AVR som länk mellan modbus (LinuxCNC sidan) och machine interface kortet (IO). AVR:en kommer även att generera signalerna till spindel styrningen och tool changern.
Vill inte göra några hårdvaruförändringar i maskinen eftersom den är fullt fungerande idag. Om man vill gå tillbaka så bara rycka ut mitt nya kort och i med de gamla.

[säter]

Det blir alltså inte ett closedloop-system?

Finns det någon här på forumet som kör closedloop med LinuxCNC?
Hur pass bra är regulatorn i LinuxCNC, jämförst med t.ex. Kflop?

[H.O]

Säter,
Ja visst, mät på en ventil om du har en. Men som du säger, MAX 2.5A per ventil, det är fullt lösbart med en effekt-OP.

Vad gäller KFlop och KAnalog så är nog det bästa är att fråga Dynomotion, ytterst tveksam att någon här har så pass bra koll att de med säkerhet kan svara på om det går. Dithern kan jag tänka mig, 3 x resolver kanske är värre då.... Återigen, byt till enkoder är nog det enklaste. Omvandlare existerar men kostar ju lika mycket som en enkoder.

Den ref-körning du beskriver verkar ju bara köra till närmsta index puls. I så fall är det ju bara att använda indexpulse som ref-signal, sen är det klart. Det som Mach3 inte stödjer 'out of the box' är ref-körning till brytare och index eller brytare sen index eller brytare sen back till index etc.

LinuxCNC kör faktiskt alltid i closed loop mode internt, det är bara det att när man kör stegmotorer så kopplas stegpulserna direkt tillbaka till feedback-ingången (internt med mjukvara alltså) så det blir ett 1:1 förhållande. Jag har ingen erfarenhet av vare sig LinuxCNC eller KFlops reglerloop men jag är rätt övertygad om att båda är ytterst kompetenta.

[säter]

"Återigen, byt till enkoder är nog det enklaste. Omvandlare existerar men kostar ju lika mycket som en enkoder."

Om man kan få Kflop/Kanalog att acceptera resolverfeedback borde det inte bli någon extra kostnad.
Sedan kan det vara lite mekaniskt besvärligt att montera pulsgivare på ordinarie plats.
Till detta kommer också ett nytt kablage.

Nuvarande resolver är kugghjulsdriven och ganska liten.
Storlek ungefär som ett R14 batteri.
De pulsgivare jag har är betydligt större, men det kanske finns mindre sådana nuförtiden?

"Den ref-körning du beskriver verkar ju bara köra till närmsta index puls."

Köra är kanske fel ord, den snarare hoppar till närmaste resolvernoll.
Detta kan ske både i + och - riktning, beroende vilket som är närmast.
Med pulsgivare inbillar jag mig att man måste bestämma en riktning, och därefter tar den närmaste indexpuls?

Tanken är bara att med denna enkla metod slipper man homebrytare, kablage och div. andra problem.
Jag parkerar alltid maskinen på nollpunkten när jag stänger av den, så nollning är ett ickeproblem.
Hur som helst, det intressanta är att det går att nolla med en knapptryckning.

[säter]

Nu har jag varit upp på vinden och mätt på servoventiler.
Två olika typer av ventiler, 20ohm resp. 22ohm.
Den ena av ventilerna var dessutom märkt med 20ohm.

Vid 7V maxspänning borde det dra 350mA.
Betydligt mindre än vad jag gissade, men på tok för mycket för att kunna drivas direkt med Kanalog.
Den utgången klarar bara 10mA, om jag fattat rätt?

Jag hittade datablad på en modul för propventiler.
Denna borde kunna agera både förstärkare och dithergenerator.
Det finns säkert varianter som är bättre lämpade.
Detta är bara en ur mängden.
http://www.hyquip.co.uk/pdf/rexroth/ele ... 009-01.pdf

[H.O]

Det jag skrev var:
> om det vore jag OCH det inte är extremt krångligt att byta resolvern mot en enkoder så hade jag nog gjort det - om det nu inte skulle gå att köra resolver KFlop vill säga.

Beträffande små enkoders så finns det... Ett R14 batteri är 50mm långt och ~26mm i diameter, då borde det inte vara några problem att få dit exempelvis någon av dessa (finns även med hålaxel).

Med Mach3 kommer den aldrig att gå åt det håll som är närmast utan ref-körning görs i en riktning men annars kommer det funka som du beskriver. Du joggar maskinen så den är nära (inom ett enkodervarv, men inte förbi) nollpunkten, därefter ref-kör du till index-pulsen. Men du måste alltså ha indexpulsen ansluten till datorn och Mach3. Om du inte har några ref-givare definierade så sätts maskin-nollan där axeln står när du trycker Ref.

Japp, max drivförmåga är, enligt specifikationen, 10mA för KAnalog. Men 350mA är ju inga problem men det kräver såklart en extern förstärkare. Frågan är om inte en så där Rexroth modul kostar lika mycket som KFlop+KAnalog.... I manualen för KFlop beskriver de (på sidan 296 och frammåt) användat av resolver, det verkar vara den "gamla" informationen om KMotion-kortet men eftersom den finns med i manualen för KFlop så borde den gälla. KAnalog har 8 analoga ingångar och det åtgår 2 per resolver så i teorin borde den klara 4 resolvrar men då finns det såklart inga analog ingångar över till annat. Jag har inte lusläst om det står något om dither där, kolla om du vill eller skicka ett mail till Dynomotion och fråga.

[säter]

Antar det är dessa som avses?
http://www.mesanet.com/
http://www.mesanet.com/fpgacardinfo.html

Det var det här dotterkortet jag avsåg.
http://www.mesanet.com/pdf/motion/7i49man.pdf

[Mizzarrogh]

Jo, detdär kändes ju mera rätt.
Hur kommer det sig att det "måste" vara kvadraturingång iställetför sinus (i mjukvaran) undrar jag spontant? Borde det inte mest vara en massa nackdelar med det (förutom enklare översättning vid 1/0), Eller? Ligger sjuk idag så är långt ifrån klar i skallen, just nu flyter allt ihop till ett dimmigt töcken så ber om ursäkt för eventuella tankefel...

Tycker också att det vore smidigast om man behövde ändra så litet som möjligt i originalhårdvara på själva maskinen om det gått. Känns ju spontant rätt fuckat att ändra en massa i hårdvaruparameterar enbart pga ofullständigt mjukvara. (no offense, men spontan fundering)?

'

[säter]

"Tycker också att det vore smidigast om man behövde ändra så litet som möjligt i originalhårdvara på själva maskinen om det gått."
Jag håller med.
Så länge originalprylarna "håller måttet", och inte kostnaderna skenar iväg.

Jag tror vi kan lämna disskusionen om resolverfeedback tills vidare.
Det ser ut att vara fullt lösbart.
I allra värsta fall får man byta till pulsgivare.

Om vi i stället fokuserar på drivningen av servoventilerena.
H.O säger att en effekt-op löser förstärkningen av +-10V signalen till den erforderliga 350mA.
Kan detta ske med enbart en effekt-op?
Eller krävs det ytterligare komponenter?

Sedan det stora problemet, ditherspänningen.
Om jag förstått rätt, finns det två vägar att gå.
1: Man genererar dithern med hårdvara, exempelvis tillsammans med signalförstärkningen.
2: Man genererar dithern med mjukvara, t.ex. i Kanalog eller motsvarande kort.

För att alternativ 2: ska vara genomförbart, krävs att korttillverkaren har stöd för detta i mjukvaran.
Det har jag tyvärr inte sett hos vare sig Dynomotion eller Mesa.

Alternativ 1: borde vara likt den Rexroth-lösning jag länkade till.
Tyvärr är det nog som H.O säger, att dessa moduler är mycket dyra.
Finns det något Kinesiskt alternativ till dessa?

Ett annat sätt vore att bygga en hårdvarulösning.
Tyvärr är mina elektronikkunskaper för klena för att lyckas med något dylikt.
( även om jag spontant tycker att det borde vara en ganska enkel historia. )