Servostyrning av magnetventiler CNC...

[Mizzarrogh]

Gör en egen ytbrytartråd om detta från denna tråd:
http://elektronikforumet.com/forum/view ... 7&start=15

Då fler än jag var intresserade att vidareutveckla detta.

Ursprungsfrågan var något i stil med denna:
"Med ett Kanalog-kort borde det väl gå att fortsätta köra med resolvrar?"

Dvs, utgångsläge:
Servoventilerna (solenoidventiler som drivs av hydraulik, aktiveras med lågvolt, ca 7V (ström okänt för närvarande men inte högre än att ett vanligt ficklampsbatteri klarar det vad det verkar) i detta fall.) innehåller alltså en resolver (dvs en anordning med förskjutna possitions spolar) som då ger utposition i form av, som jag tolkar det en ganska ren sinuskurva.

Sedan tillkommer en grej till som egentligen inte har med själva styrningen som sådan:
"Det som kan ställa till det lite är att ovanpå styrsignalen ligger en växelspänning överlagrad (dither).
Dess funktion är att hålla plungen i servoventilen i rörelse hela tiden."

Detta är då såvitt jag antar att förhindra "frysning" (hack) av hydraulventilerna från stillastående läge.

Här var någon tanke om hur det kunde se ut vad beträffar resolver återkopplingen:
"Vete sjutton om det är Kanalog, men det är någon Dynomotion-produkt i alla fall."
http://dynomotion.com/Help/Resolver/Resolver.htm
(...)

"KMotion hette väl det första kortet, sen kom KFlop + Kanalog så det borde allt fungera med resolver. Kolla in vad som skrivs på Yahoo gruppen om detta, om inte annat så ställ frågan på det forumet."

Detta är väl vad som framkommit so far, hoppas det går att se vad jag menar...


Men, sammanfattningsvis:
Solenoiderna för hydraulmanövrering skall styras med någon form av servokort via återkoppling från resolverspolarna som skall tala om possition (vilket de gör genom att generera en sinuskurva).
ManöverSpänning (till solenoiderna) är ca 7V och ström ganska låg.

Edit, ovanpå denna (styrspänningen) skall även läggas ett dither (dvs en vävelspänning som skall hålla ventildelar i vibration för att förhindra "frysning" (hack) vid drift.

-

[säter]

Det ska bli mycket intressant att se hur denna tråd utvecklar sig.
Jag har ytterligare maskiner med hydraulservon som kan vara aktuella för konvertering, om man finner en vettig lösning.

För att konvertera resolversignal till quadratur, har jag funnit följande, förutom Dynomotions produkt.

http://www.pico-systems.com/resolver.html
150$ per axel.

http://www.mesanet.com
184$ för 6 axlar.
Detta verkar endast fungera med LinuxCNC.

http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... eConverter
20$ för 3 axlar
Ett Arduinobaserat hembygge.

Man kan tycka att det enklaste vore att byta resolvrarna mot pulsgivare.
Men resolvrarna sitter redan där, mekaniskt, och allt kablage är klart.

Jag tror det står angivet i dokumentationen vilken resistans spolen i servoventilen har.
Då borde man kunna lista ut vilken ström som åtgår.

[Mizzarrogh]

Noterade detta i slutet av linux artikeln,

Edit, antar det var denna som avsågs, eller?
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... eConverter
Edit, nu fungerar länken såg jag.

"[Edit some more] I didn't like the quadrature stage, as it loses the absolute aspect of Resolvers, I now send the positions at 1Mbps as serial data from the Arduino to a Mesa-card UART function. "

Antar det är dessa som avses?
http://www.mesanet.com/
http://www.mesanet.com/fpgacardinfo.html

Edit, nu fungerar länkarna för mig, ursäkta om det blev upprepning...

[Mizzarrogh]

Tänker jag rätt nu, eller behöver jag mycket mer kaffe...

[Mizzarrogh]

Möjligt detdär blev helt galet, men en grej jag glömde är att vi som sagt behöver injicera ditherspänningen till ventilerna också efter servostegen.

[säter]

Om jag uppfattat saken rätt så finns det två typer av drivare för t.ex. DC-motorer.

Den vanligaste innehåller både förstärkare och regulator.
Här kör man "closedloop" externt i drivaren.
Dvs. pulsgivarsignalerna återkopplas till drivaren.

Sedan finns det renodlad förstärkare.
Här används ett instickskort i PC'n som regulator, kombinerat med LinuxCNC.
Här kör man "closedloop" på instickskortet.
Detta fungerar inte med Mach3.
Jag är väldigt dåligt påläst angående dessa instickskort, men det verkar vara en intressant lösning.

[Mizzarrogh]

Är detta korrekt tänkt?
Behövs skydd bakåt?

Edit, säter hann posta emellan, måste läsa det ordentligt...

[säter]

Jag har elschema på befintliga drivare.
Där kanske man kan utröna hur "dithern" blandas med styrsignalen?
Om det kan vara till någon hjälp?

[Mizzarrogh]

Ja, min mail står i profilen om du inte vill lägga det öppet här i tråden.

[Mizzarrogh]

Halvt off topic medan vi filar på detta (om någon här vet mer är ni naturligtvis *varmt* välkomna att skriva här!) men H_O har ju en del intressanta recensioner av små svervodrivare i hans tråd här,
http://elektronikforumet.com/forum/view ... 5&start=90
(Detta system är sålt, men intressant att titta på)
http://elektronikforumet.com/forum/view ... 11&t=41628

-

[säter]

Jag funderar lite.
Moderna drivsteg till proportionalventiler verkar ha justerbar dither.
Man kanske kan använda ett sådant som sista steg?

Jag har ingen koll på in- och ut-signaler på dessa.
Jag får nog läsa på lite.

[H.O]

Den vanligaste innehåller både förstärkare och regulator.
Här kör man "closedloop" externt i drivaren.
Dvs. pulsgivarsignalerna återkopplas till drivaren.

Sedan finns det renodlad förstärkare.
Här används ett instickskort i PC'n som regulator, kombinerat med LinuxCNC.
Här kör man "closedloop" på instickskortet.
Detta fungerar inte med Mach3.
Jag är väldigt dåligt påläst angående dessa instickskort, men det verkar vara en intressant lösning.

Det är i princip korrekt. Vad det gäller instickskort och "sluta loopen" så görs det i LinuxCNC fall inte av instickskortet utan av just LinuxCNC (alltså i mjukvaran som körs på PC'n). Instickskortet är till för I/O, vanligen enkoderfeedback "in" och +/-10V ut. Det är möjligt att det FINNS de lösningar där regulatorn "sitter" i instickskortet men jag känner inte till någon.

I Mach3's fall så sluts loopen aldrig i Mach3 utan antingen i drivsteget (t.ex G320X), i instickskoret (t.ex Galil) eller i extern controller(t.ex KFlop).

För att återknyta till drivning av ventilerna i fråga så vore det bra med någon form av teknisk data på dom - annars är det svårt att ge några "riktiga" råd, i alla fall för mig som aldrig har jobbat med sådan prylar. KFlop ser ju fungera med resolver-feedback och ihop med KAnalalog går det att få ut +/-10V. Det skulle inte förvåna mig det minsta om KFlop är kapabel att generera den överlagrade dither-spänningen direkt "på" styrsignalen. Det man antagligen måste göra är att kompletera med en extern effektförstärkare då ventilen antagligen drar mer ström än vad KAnalag klarar. En simpel effekt-OP borde räcka men som sagt, utan data på ventilerna i fråga är det omöjligt att säga.

Nu har jag inte tittat på Arduino-lösningen för "resolver-convertern" men det är av yttersta vikt att det inte finns så lite fördröjning som möjligt i systemet. Så fort mjukvara är inblandat i en "omvandling" så börjar sakar "ta tid".

[säter]

Jag ska leta fram dokumentationen, och ta någon bild.
Då klarnar det nog lite om servoventilerna.

Tanken var lite att om en förstäkare till en prop-ventil kunde agera både dithergenerator och effektförstärkare?

[H.O]

Kanon, då får vi se vad det är för något.
Har jag förstått systemet korrekt i övrigt:
* Prop-ventilen styr en hydraulmotor som driver kulskruven till axeln.
* Resolvern sitter på motorn alternativt på skruven.

Ett tag trodde jag att resolvern matade tillbaka information om ventilkäglans läge och om SÅ vore fallet så är det ju ett dual loop-system vi pratar om - därför tolkar jag det nu som att resolvern sitter på motorn/skruven "i vanlig ordning".

[säter]

* Prop-ventilen styr en hydraulmotor som driver kulskruven till axeln.
* Resolvern sitter på motorn alternativt på skruven.

Helt korrekt.
Det finns även en tachometer kopplad till hydraulmotorn.

Först en översiktritning.

2011_08180130.JPG

Effektförstärkare.(Servo Amp)

2011_08180131.JPG

Förförstärkare.(Filter & Preamp)
På detta kort justerar man dither.

2011_08180133.JPG

Jag ska leta efter ytterligare ett papper.
Där vill jag minnas att värden på spolen finns.