Ska ta och logga lite körning för att se vad som påverkas, men det känns exakt som tidigare så det är ju iof lite underligt för det borde förändras med gyrot tycker jag.
Återkommer med loggar, är på jobbet, så jag måste ju prestera där också!
/Jonas
Störningar på gyro
-
backeliten
- Inlägg: 56
- Blev medlem: 24 maj 2005, 20:43:10
- Ort: Örnsköldsvik
Re: Störningar på gyro
Yes, motorerna har jag ingen aning om egentligen, det är från en jazzy pride select, mycket vanlig rullstol i landet "over there", de kan ju vara de också som ger upphov till störningarna, då det är iaf på papperet är de som skiljer våra åt mest.
Ska ta och logga lite körning för att se vad som påverkas, men det känns exakt som tidigare så det är ju iof lite underligt för det borde förändras med gyrot tycker jag.
Återkommer med loggar, är på jobbet, så jag måste ju prestera där också!
/Jonas
Ska ta och logga lite körning för att se vad som påverkas, men det känns exakt som tidigare så det är ju iof lite underligt för det borde förändras med gyrot tycker jag.
Återkommer med loggar, är på jobbet, så jag måste ju prestera där också!
/Jonas
Re: Störningar på gyro
Jag har visserligen mina motorer utanför lådan som är som en stor skärmburk, så de kan vara den stora skillnaden.
Re: Störningar på gyro
Har inte jättemycket att bidra med annat än att jag själv råkade ut för liknande problem med analoga gyron (att det börjar driva helt enormt) men en sak som jag upptäckte kunde påverka resultatet var att jag hade kopplat på prober från ett oscilloskop direkt på gyrots utgång, kan vara värt att tänka på
Annars ger jag inte många slantar för pålitligheten i de där MEMS-gyrona. Det gäller att hitta en modell som man vet fungerar sen köpa på sig ett antal så man har för framtiden.
Synd att fiberoptiska gyron är så komplexa annars hade det varit ett givet alternativ
Annars ger jag inte många slantar för pålitligheten i de där MEMS-gyrona. Det gäller att hitta en modell som man vet fungerar sen köpa på sig ett antal så man har för framtiden.
Synd att fiberoptiska gyron är så komplexa annars hade det varit ett givet alternativ
-
backeliten
- Inlägg: 56
- Blev medlem: 24 maj 2005, 20:43:10
- Ort: Örnsköldsvik
Re: Störningar på gyro
Har undersökt lite mera i detta skumma fenomen och gjort iaf lite framsteg.
Först provade jag om det kunde vara ultraljud som leddes igenom konstruktionen och in i gyrot som kunde påverka dess funktion.
Isolerade sensorlådan från platformen med tygstycken.
Ingen skillnad på beteendet.
Eftersom det nya gyrot har bättre kontroller internt med feldiagnostik så testade jag att läsa ut detta för att se om de påverkas under tiden som det sker.
Inga fel kunde detekteras av gyrot, det är ju iallafall bra, då verkar ju gyrot fungera som det ska.
Provade att leka med PWM frekvensen lite mera än tidigare, och ju högre i frekvens jag går, dessto mera frekvent blir störningen. Störningen blir dessutom
kraftigare med ökad frekvens.
Samtidigt tittade jag på loggar ifrån en körning med störning och kan konstatera att själva brantheten på störningen är mindre nu.
Men tittar man på hur snabbt gyrona ska reagera så är det nya gyrot långsammare (brantare LPF). Så det verkar stämma rätt bra, mao det kan inte vara fel på gyrot/gyrorna.
Här är en bild över en störning. (Börjar i mitten av 407 sekunder, mitt i bilden)
Men eftersom störningen känns lika oavsett gyro måste det helt enkelt vara glitchar i PWM-signalen.
Jag har lärt mig sedan tidigare att HIP4081 är rätt känsliga på sina ingångar och tvekar på att dess schmitt triggar på ingången är speciellt bra då de kan matas med allt ifrån logiknivå till VCC på kretsen (i mitt fall matas HIP kretsen med VCC = 12V).
Mao jag måste se över min optokoppling av PWM-signalen.
Först provade jag om det kunde vara ultraljud som leddes igenom konstruktionen och in i gyrot som kunde påverka dess funktion.
Isolerade sensorlådan från platformen med tygstycken.
Ingen skillnad på beteendet.
Eftersom det nya gyrot har bättre kontroller internt med feldiagnostik så testade jag att läsa ut detta för att se om de påverkas under tiden som det sker.
Inga fel kunde detekteras av gyrot, det är ju iallafall bra, då verkar ju gyrot fungera som det ska.
Provade att leka med PWM frekvensen lite mera än tidigare, och ju högre i frekvens jag går, dessto mera frekvent blir störningen. Störningen blir dessutom
kraftigare med ökad frekvens.
Samtidigt tittade jag på loggar ifrån en körning med störning och kan konstatera att själva brantheten på störningen är mindre nu.
Men tittar man på hur snabbt gyrona ska reagera så är det nya gyrot långsammare (brantare LPF). Så det verkar stämma rätt bra, mao det kan inte vara fel på gyrot/gyrorna.
Här är en bild över en störning. (Börjar i mitten av 407 sekunder, mitt i bilden)
Men eftersom störningen känns lika oavsett gyro måste det helt enkelt vara glitchar i PWM-signalen.
Jag har lärt mig sedan tidigare att HIP4081 är rätt känsliga på sina ingångar och tvekar på att dess schmitt triggar på ingången är speciellt bra då de kan matas med allt ifrån logiknivå till VCC på kretsen (i mitt fall matas HIP kretsen med VCC = 12V).
Mao jag måste se över min optokoppling av PWM-signalen.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Störningar på gyro
kan du logga flera signaler samtidigt ??
för om du kör och den rycker till så kanske de e något annat som gör att signalen ser ut som den gör?
eller har du den uppställd när du testat felet ??
skulle logga så mycket som jag bara kunde för att kunna utesluta vad som är fel.
Ang loggningen så kan jag rekommendera mitt eget program
http://elektronikforumet.com/forum/view ... =2&t=54104
Det är det programmet jag använder i demo videon till min segway
skulle även logga en extra ADC ingång som är kopplad till en antenn-liknande konstruktion för att kolla störningsnivån
om det är något sådant fel.
för om du kör och den rycker till så kanske de e något annat som gör att signalen ser ut som den gör?
eller har du den uppställd när du testat felet ??
skulle logga så mycket som jag bara kunde för att kunna utesluta vad som är fel.
Ang loggningen så kan jag rekommendera mitt eget program
http://elektronikforumet.com/forum/view ... =2&t=54104
Det är det programmet jag använder i demo videon till min segway
skulle även logga en extra ADC ingång som är kopplad till en antenn-liknande konstruktion för att kolla störningsnivån
om det är något sådant fel.
-
backeliten
- Inlägg: 56
- Blev medlem: 24 maj 2005, 20:43:10
- Ort: Örnsköldsvik
Re: Störningar på gyro
Jodå, kan se både råvärden ifrån sensorerna och beräknade värden, så det är ju valbart vad man vill logga!
Provade förresten att inducera störningar med en RFID-avläsare (13,56Mhz), den funkade mycket bra att styra ut mina gamla sensorer med,
men jag kunde inte lista ut om det berodde på att de var analoga och att signalen inducerades i ADC omvandlaren.
Men nu med fungerande digitalt gyro så fungerar den stabilt medans de analoga påverkas, skulle tro att det inducerades störningar ADC omvandlaren.
Mao så är de inte särkild känslig för elektriskt fält. Det är ju en fördel iallafall.
Det där programmet såg riktigt intressant ut måste jag säga.
Jag pluttar ju ut datat i nästan samma form som du har valt. Fast jag skriver i decimalt och inte hex. Enkelt fixat!
Men däremot verkar inte länken till din server fungera?!
Provade förresten att inducera störningar med en RFID-avläsare (13,56Mhz), den funkade mycket bra att styra ut mina gamla sensorer med,
men jag kunde inte lista ut om det berodde på att de var analoga och att signalen inducerades i ADC omvandlaren.
Men nu med fungerande digitalt gyro så fungerar den stabilt medans de analoga påverkas, skulle tro att det inducerades störningar ADC omvandlaren.
Mao så är de inte särkild känslig för elektriskt fält. Det är ju en fördel iallafall.
Det där programmet såg riktigt intressant ut måste jag säga.
Jag pluttar ju ut datat i nästan samma form som du har valt. Fast jag skriver i decimalt och inte hex. Enkelt fixat!
Men däremot verkar inte länken till din server fungera?!
Re: Störningar på gyro
håller på o fixar en ny sida så allt är borta, du får på mail ist.
fortfarande nyfiken på om du kör eller har den uppställd när du loggar ??
fortfarande nyfiken på om du kör eller har den uppställd när du loggar ??
-
backeliten
- Inlägg: 56
- Blev medlem: 24 maj 2005, 20:43:10
- Ort: Örnsköldsvik
Re: Störningar på gyro
kan du göra två loggningar med samma förutsättningar, dock ( körande och en uppställd )
samt att du loggar Acc/gyro/pwm/ "you name it !!"
så kanske man får en bättre bild på vad som händer
samt att du loggar Acc/gyro/pwm/ "you name it !!"
så kanske man får en bättre bild på vad som händer
-
backeliten
- Inlägg: 56
- Blev medlem: 24 maj 2005, 20:43:10
- Ort: Örnsköldsvik
Re: Störningar på gyro
Yes, ska göra det, får se om jag får tid till det i helgen.
Skulle vart intressant och se om batterispänningen följer med PWM signalen, dvs om den är synkron med PWM signalen eller om den är synkron med gyro signalen.
Samma går ju att göra med strömmätningen.
Skulle vart intressant och se om batterispänningen följer med PWM signalen, dvs om den är synkron med PWM signalen eller om den är synkron med gyro signalen.
Samma går ju att göra med strömmätningen.
-
backeliten
- Inlägg: 56
- Blev medlem: 24 maj 2005, 20:43:10
- Ort: Örnsköldsvik
Re: Störningar på gyro
Lite återkoppling av detta problem!
Det har visat sig att gyrot fungerar precis som det är tänkt, det hela berodde på att jag hade problem med AD omvandlaren i processorn. Den ger sporadiska spikar vid avläsning.
Om de nu kommer ifrån att ingången fångar upp störningar eller om det är någon glitch i processorn blir till att undersöka. Det finns nämligen de som har haft problem med just AD omvandlaren och den processorn jag använder.
/Jonas
Det har visat sig att gyrot fungerar precis som det är tänkt, det hela berodde på att jag hade problem med AD omvandlaren i processorn. Den ger sporadiska spikar vid avläsning.
Om de nu kommer ifrån att ingången fångar upp störningar eller om det är någon glitch i processorn blir till att undersöka. Det finns nämligen de som har haft problem med just AD omvandlaren och den processorn jag använder.
/Jonas
Re: Störningar på gyro
Jag lutar åt ledningsbunden störning via elförsörjningen. Prova om det gör skillnad att minska brantheten i flankerna från H-bryggan.
