Håller på med ett projekt med både accelerormetrar och gyron.
Jag får sporadiska störningar på gyrot.
Det roliga är att när jag kör systemet utan att aktivera mina drivmotorer så funkar det perfekt.
Men så fort jag aktiverar dem så kan jag få sporadiska störningar.
Jag använder ett par OSMC (http://www.robotpower.com/products/osmc_info.html) som drivsteg.
Motorerna jag använder är ett par 24volt från Pride Jazzy (http://www.pridemobility.com/jazzy/)
Processorn är en NXP LPC1768.
Först provade jag med ett gyro som heter ITG-3200, det är ett i2c gyro.
Så länge jag kör utan huvudmotorerna aktiverade så fungerar det perfekt, får fina och jämna
läsningar. Men så fort jag aktiverar H-bryggorna så hänger sig i2c läsningen.
Om jag väljer att inte adressera just gyrot utan accelerometern som sitter på samma i2c buss så fungerar
det fin fint oavsett om jag har h-bryggorna igång eller inte.
Resettar jag processorn så fungerar gyrot igen, så själv gyrot behöver inte powercyclas för att fungera igen.
Ibland kan jag köra i nån sekund innan det hänger sig. Ibland hänger det sig direkt när jag aktiverar stegen.
Använder jag ett analogt gyro får jag ett annat fenomen, sporadiskt kan gyrot drifta iväg rätt ordenligt.
Analoga gyrot jag använder här är ett LPR530AL från ST.
Se bilden nedan:
På x-axeln är det sekunder, här ser vi intervalet 152-153 sekunder som enheten har varit aktiv.
y-axeln är ingen direkt översättbara skala, men acc Z visar jordgravitationen som är ca 400.
Har försökt med skärmning av mätkretsarna, dels inbyggnad i aluminumlåda, dels inskärmning av både processor och sensorelement.
Men inget ger nån större skillnad.
Det som ger skillnad är att om jag ändrar frekvensen till h-bryggorna, så kan antalet störningar ändras, plus att amplituden
av störningen blir olika.
Med bärfrekvens på ca 20kHz till H-bryggorna så händer det med några sekunders mellanrum, och rätt kraftiga.
Kör jag med 250Hz händer det nästan aldrig, 1-2st på 10min, och om det händer så är de rätt svaga vilket är hanterbart.
Men jag vill ju helst köra med så hög frekvens som möjligt till h-bryggorna för att undvika onödigt ljud och förbättra prestandan.
Men frågan är vad de påverkas av, kan de påverkas av magnetfält eller kan de också vara känsliga för ultraljud?
Har försökt hitta information om vad som kan påverka gyron, men har inte blivit riktigt så klokare på det.
Båda dessa jag har testat är MEMS gyron, kan ett Piezo gyro vara mera stabilt (används ju ofta inom RC byggen)?
låter som ett segway bygge `?? 
