Tankar Inför ROV bygge...

[Mizzarrogh]

Gör en egen tråd.

Sammanfattning, Tanken var altså att bygga en "sjöuggla" (undervattens ROV)
(Tänkte eventuellt passa på att testa några ideer inför det framtida miniubåts projektet.)

Tankar So far:

En stålbehållare (typ ,gammal brandsläckare eller liknande) som klarar runt 100 meter, en tanke som slag mig för en tid sedan var att kunna gå ned i en gammal gruva (som vi tidigare lodat till strax under 80 meter) samt för att kunna se saker och ting på sjö och havsbotten tex.

I nuläget tänkte jag mig två rätt stora lyktor under tjock plexi, riktade litetgrand nedåt, dessa doomer (som har liten välvning men tjockt material) sticker ut något från skrovets för, över dessa en dome, kupol, med större djup, denna är monterad så att den sticker fram något över lyktorna så att kameran slipper bli bländad men ändå får bra ljus, under skissarbetets gång ritade jag även in en noskonstruktion som medger montering av ytterligare två strålkastare ovanför kameran som går att rikta litetgrand innuti höljet)

Tänkte mig att akterpartiet skulle få ett slags kanalsystem av PVC rör och glasfiber/metall som innehåller trusters för horisontal (alternativt två mindre sidotrusters för horisontalplanet) samt vertikal (är dock osäker på om det i så fall krävs dubbla trusters, dvs fyra stycken om det skall fungera bra (man får då extremt god manöverförmåga X/Y planet(eller troligen mer korrekt X/Z men ingen framdrivning som dock då kan göras enklare med en fast lina), men borde gå att tvärställa med en mindre, en singel truster skulle dock troligen ha bättre placering mitt på, vinst, man sparar en motor, nackdel, troligen sävligare att manövrera, detta är inte klart i detalj än; den behöver då även någon form av flytkropp så den håller sig "viktlös)

Troligen kamera servoupphängd så den går att rikta i kupolen, funderar även på att montera en stillbildskamera med högre upplösning i samma kupol (och ge den en egen xenonblixt med ljusledare så man förhoppningsvis slipper bländning i kupolen ]
Akterfenan skall även få ett slags mycket enkel (passiv)hydrofon av ett piesoelement i ett PVC hölje, (mest för att testa)

Mer kommer...
Detta kommer antagligen att bli ett mycket långsamtgående projekt i mån får tag på delar

---
Var får man tag på hyfsat billiga kupoler med minst 4-5mm gods (kamera, har hittat 2mm, skall fråga där)?

[tecno]

En dome är till för att anpassas till den optiken som sitter på kameran bakom. Du vill ha flera funktioner via domen = dålig kompromiss.
Lägg lyset utanför så att du ljussätta på ett vettigt sätt, ha bara en 'huvudkamera' som har optik/dome anpassade. Ska du inte ha väldigt vidvinkligt
så behöver heller inte ha en dome, ett planglas förminskar visserligen bildvinkeln en aning men funkar och är billigt att framställa.

Du kan 'droppa' egna domer från planskiva och värme mao så kan du tillverka tjocka domer om du så vill.

[Andax]

Gissar att Mizza vill ha en kupol av flera anledningar, bl.a. hållfasthet (som diskuterats i Jonas tråd tror jag). Håller definitivt med om att man ska ha ljussättningen separat. Inte bara för risken för reflexer i kupolen utan även för 'backscatter' från partiklar i vattnet. Har man mycket flis kan man köra med sk. gated-viewing kameror och pulsad laser för att minska problemet med backscatter. För oss dödliga gäller annars att hålla kamera och belysning så långt ifrån varandra som möjligt men rikta dem mot samma mål. (kanske ha både kamera och lampa/blixt på ett varsitt pan/tilt-huvud och slava dem)

såg förresten att inte bara akriform hade kupoler i Sverige. Se även Svepo

[Mizzarrogh]

Mmm... Jo, en tanke var att öka hållfastheten.

Har ändrat skissen och gjort separata fönster för belysning och vid behov kamerablixt (för stillbildaren) Tänkte mig nu att kameran får en egen mindre fönster och sitter något längre fram så borde den inte bli bländad lika lätt (verkar vara något liknande på proffsgrejerna med).
(skissade även in en enkel fästram så att man kan montera externa tillbehör)

Har ingen vettig dator så kan inte göra bilder än, tyverr.

Edit: Jo, jag har funderat göra egna doomer, måste fundera mer kring kamerorna.

Skall kolla den länken seriöst.

Tack alla so far!

[Mizzarrogh]

Fulkladd, men hoppas det illustrerar hur jag tänkte

kladdxxxx.GIF

Edit: Proportionerna på cirklarna är fel i förhållande till varandra och till huvudkroppen.

[jojje]

Det med lyset. Tänk likadant som när du kör bil i snöoväder. Har man på helljuset så lyser snön upp framför bilen, och man ser inte ett skit. Samma sak med dimma. Dimmljus sitter lågt även för att dimman brukar starta en bit upp från marken.

[Mizzarrogh]

Men, är det då rätt tänkt att kameran hamnar sas snett ovanför strålkastarna?
(Edit: Jag vet inte om det syns på bilden, men tänkte rikta "linserna" litetgrand nedåt för att minska detta (och som bonus ge bättre ljus över botten))

(ang motorkonstruktionen, konstaterade igårkväll när gått och lagt mig och tänkte på detta att det verkar vara bäst med två vridbara motorgondoler på sidorna så att man på dessa kan reglera hastigheten individuellt och på så vis styra farkosten, måste tänka om ang detta mot vad jag först tänkte tror jag... nackdelarna med PVC tunnlarna är att det dels verkar krävs en extra drivmotor (men man sparar två servon) men framför allt att om man nu då måste ha en vridtruster även i fören för finmanövreringen (något jag håller på att forska om, är inte klar med studierna här ännu) så kommer denna förmodligen att virvla upp slam från botten så måste nog rita om, håller fnv på att försöka lösa Z på smidigast vis... (har några uppslag men inget jag är helt nöjd med ännu))

[Gimbal]

Borde du inte försöka undvika vridande? Blir bara ytterligare en led att täta.

[Mizzarrogh]

Jo, kom till slutsatsen igår natt att det antagligen skulle bli för komplicerat att få till, så antagligen blir det tre eller fyra fasta trusters, men måste skissa mer på den exakta placeringen, de för "rakt fram/back" och X/Y kan man nog ha på sidorna (altså två fast monterade verkar enklast om man vill slippa vridmekanismer) Z måste jag som sagt skissa mer på att få till så det blir smidigt, min första skiss skulle nog visserligen fungera att tilta i Z led, men ger då ingen stigning (edit: Vid närmare eftertanke kanske det skulle fungera ändå med "rörkrysset" om man modifierar balanspunkten för utblåste på något vis då den i så fall nog inte behöver ha funktionen att lyfta hela farkosten utan endast tilta den något så att sidotrusters sas kan få "grepp" i vertikalplanet så bör det sköta sig självt sedan tycker man, blir väl alltid litet klumpig i vattnet i vilket fall om den helt saknar roder och fenor, tror jag ( i allafall med DIY teknik)), alt2. ger väldigt dålig manöverförmåga men medger stigning i Z led på samma truster, måste söka mer fakta om hur detta bör göras med fasta motorer...

[jojje]

Varför fasta trusters? Gör dom som luftintaget i panelen på flera bilar, tex Citroen C1 och Toyota Aygo.
Då kan du vicka vattenströmmen i alla led.

[POS]

Tankar So far:

En stålbehållare (typ ,gammal brandsläckare eller liknande) som klarar runt 100 meter, en tanke som slag mig för en tid sedan var att kunna gå ned i en gammal gruva (som vi tidigare lodat till strax under 80 meter) samt för att kunna se saker och ting på sjö och havsbotten tex.

En brandsläckare beroende på modell klarar mycket olika tryck "inifrån".
En vattenbrandsläkare klarar minst, pulver klarar max ca 25bar medans kolsyra ofta klarar 200bar
Sen finns det såklart lite olika varianter men det brukar vara ungefär såhär.

Jag har lite olika tuber över...

10L 300bar, 8L 200BAR, 1L 200bar och säkert nån 12L på 20-25 bar

[Mizzarrogh]

Pos, Tackar, det är noterat.
Tack för siffrorna!

Jojje, jo, har också tänkt samma tanke men i liten skala var det svårt att få till styrningen av klaffarna på något vettigt vis. På litet större farkoster brukar det vara hydraulik (får här inte till något vettigt system att driva kolven som inte antingen kostar skjortan eller blir för bulkigt pga dess (farkosten) relativa litenhet...) eller helt enkelt mekaniska axlar och kuggöverföring (på några äldre miniubåtar tex men detta är ingen bra lösning).

Edit: Några uppslag jag sett på det temat:

1. Cylinder (tex hydraulisk (som jag funderat över till ubåten), pneumatik kunde nog funkat men då behöver man nog en luftbehållare som då rymmer en begränsad mängd, har dock ej gett upp tanken för tex en griparm eller andra redskap.)

2(1/2). Mekanisk utväxling, äldre lösning, men användbara delar är tex iden med vridbart motorpaket istället för enbart roder osv.

3. rakt utlopprör, dvs utan flänsar, fördel, kan göras mindre utan relativ effektförlust (tror jag) nackdel, vet ej om detta ställer krav på högre flödeshasatighet. Problematik, detsamma som ett.

4. Spontan fundering, vattentätt servo, linjäraktuator eller liknande.
(lösningar här brukar ha en vridbar axel men det är som sagt svårt att få till vettigt till rimlig kostnad på ROVen)

5. Dubbla motorer (verkar för närvarande mest populärt här).

6. Uppslag, någon?

anm.

En del EF-forumrelaterad Inspiration till detta har varit, förutom Jonas projekt, Lars Mejjers "spiggen 1" tyverr har bilderna försvunnit verkar det som, men den hade en tung aluminiumkropp (här blir det nog stål istället av tillverkningstekniska orsaker) med ett hemblåst "öga" av plexiglas i fören och metallakter som hölls fast medelst snabbspännen i metall, för balansens skull hade den även en stor flytkropp som även inrymmde Z trustern (ungefär som på jonas "uggla" men han verkar ju enligt beräkningarna få hållfasthetsproblem om man kommer över "normalt dykdjup" vilket komplicerade det hela en aning, dock tror jag metallkropp liknande denna "spiggen 1" och kanske 4-5mm gods med välvda gavlar borde klara "100meters vallen" Nackdel jag också brottas med är att den relativa viktökningen blir ganska våldsam med stål iställetför alu eller nylon/akrylplast... vilket bland annat gör att det troligen krävs starkare motorer med följande relativ batteriproblematik, osv, men tror börjar få till en skaplig lösning nu)

[LaRdA]

Kanske köra en lösning men ett par små hydraulcylindrar (vanliga pneumatikcylindrar och lämplig olja borde gå) för att styra thruster/roder och likadana inuti ROV'en som är direkt kopplade till sevon, linjäraktuator eller liknande?

[Mizzarrogh]

Problemet är mer hur man skall driva cylindrarna på ett smidigt vis med en lösning som får plats, inte äter för mycket batteri och helst inte kostar skjortan (mha billiga standard delar). Det är här jag inte får ihop det, har som sagt ingen svarv eller fräs ännu, det hade underlättat kraftigt...


Edit: Ah, nu såg jag hur du tänkte, tål onekligen att funderas över, kan om inte annat vara mycket användbart för yttre grejer som klor, mm
m

Edit: Finns ju vissa typer av pressar, mm som fungerar på det viset; en större cylinder som styrs med ex. vis pneumatik, etc och mindre cylindrar som styrs med olja från denna så att man kan välja om man behöver mycket kraft eller hög hastighet genom att dimmensionera propotionerna mellan dessa båda.

[Mizzarrogh]

Måste ju testa bilduppladdningen...

Edit: Nähäpp, nudå...

kladdROV.GIF