Pneumatisk robot.

[victor_passe]

Jag testa lite idag och de drar 1A i tomgång vid 12V.
Behöver man byta H-brygga också tro? Får testa iaf.

[squiz3r]

1A var ju inte mycket så det låter lovande.

Skummade igenom de sista sidorna men hittade inte vad du har för H-Brygga nu?

[victor_passe]

L298, ska se hur det går, men det är ju skoj att bygga en egen diskret variant.

[squiz3r]

Jo, 4A kan nog vara lite lågt maxvärde för dessa motorerna. Sen är det alltid kul att se sina egendesignade H-bryggor brinna upp (vilket det brukar sluta med)

[v-g]

squiz3r:Det är så man _vet_ att man överskridit maxspecen och slipper anta saker

[victor_passe]

Testade igår med bryggan och 4A räckte med knappt för att vrida motorn med bara benen som belastning.

håller på att designa 2 h-bryggor med n-kanal hexfetar.
hälften klarar 50A och hälften 100A, det borde ju räcka.
tänkte bygga en ett 0,01ohm motstånd för att mäta strömmen också.

[squiz3r]

Annars är det väldigt smidigt med halleffektsensorer för att mäta strömmen. Då blir det i princip ingen resistans alls i den och man får ändå väldigt bra upplösning. Dock lite dyrare än en resistor men klart överkomligt.

v-g: Exakt, att leva i ovetenskap är inte kul!

[victor_passe]

Då har man börjat löda, och mycket lödande blir det.
Jag satt och cad:ade till 3 igår natt och försökte ha så mycket som möjligt ytmonterat. Men det blev ändå nästan 100 borrhål.
Och nu när man har så mycket hålade komponenter så gjorde jag bryggan på ett experimentkort.




Hittade några dioder från något rymd forsknings ställe.


Unik id på varje diod, hoppas dem duger. De har 0,4V spänningsfall, mer än så vet jag inte.

Har testat ena bryggan och den funkade fint. Har dock bara testat med ca 0,2A och 0Hz frekvens.

Och mitt nya labbagg drev det hela (Tack MrMister!)

Ska jobba i några timmar på roboten imorgon, ska ta några bilder då.

[victor_passe]

Har nu kommit en bit längre och benen går upp/ner och rör på sig igen.

Jag gick över till vanliga pottar istället för magnetsensorerna, det kom för mycket brus/skit från dem.







Film
http://www.youtube.com/watch?v=zKtuv2we9-Y
Bör även tillägga att jag har begränsat PWM signalen till 15 av 255 i styrka. Så den kan bli mycket snabbare/starkare.

[victor_passe]

Nu har jag jobbat vidare lite. H-bryggan funkar fint och Jag testkörade lite mer.
Skiten brakade ihop igen, nu var det benen som var för svaga, ett gick av.
Jag har börjat göra nya i 1cm polykarbonat. Nu med kullagers upphängning.
Det måste ju räcka.


Så här ser benen ut från sidan,
ett 2mm polykarbonat lager som håller de 2 kullagrerna på plats, ett 4mm lager av någon form av plast för att få upp bredden, 1cm polykarbonat, och ett sista lager 2mm för att hålla inne kullagerna.
Kullagerna är ca 0,5mm kortare än 10mm + 4mm lagerna så allt snurrar på fint.

4st m6 skruv håller ihop lagrena.


Ett ben påmonterat.

Jag har bara gjort klart 2st och det är mycket stabilare.