coolt, men blir det inte jäkligt mycket svårare utan fötter? hela roboten känns juh som en inverterande pendel fast istället för att snurra på hjulen så måste den ta ett steg.
(3D varianten alltså)
Gående robot
Re: Gående robot
Det här ser ju väldigt intressant ut! Det ska bli spännande att se hur det går! 
En sporre är att titta på BigDog roboten som är skapad av Boston Dynamics (nu antar jag att många har hört talas om den, men den är värd ändå att lägga här).
Här kommer en film från tidiga beta stadiet av roboten:
En senare film där roboten fungerar bättre:
En sporre är att titta på BigDog roboten som är skapad av Boston Dynamics (nu antar jag att många har hört talas om den, men den är värd ändå att lägga här
).Här kommer en film från tidiga beta stadiet av roboten:
En senare film där roboten fungerar bättre:
Re: Gående robot
wolfheat: jag håller på att integrera en fysikmotor, just nu är det bara en 3d-vy. det kommer...
walle: det krävs en del kodande om man ska göra det från grunden som jag gjorde, jag har väl lagt en 50 timmar på det nu gissar jag, det blir väl några hundra till innan den går gissar jag, bäst att inte räkna. annars kan man till exempel använda microsoft robotics studio.
matte: jo det är väl lite svårare att få till stabiliteten, men jag vill verkligen lära mig hur man löser det, för sedan när man har bra balans så kan man ju alltid montera på fötter så kanske man kan lära den att svänga också >_<
vantskruv: ja den är imponerande!
walle: det krävs en del kodande om man ska göra det från grunden som jag gjorde, jag har väl lagt en 50 timmar på det nu gissar jag, det blir väl några hundra till innan den går gissar jag, bäst att inte räkna. annars kan man till exempel använda microsoft robotics studio.
matte: jo det är väl lite svårare att få till stabiliteten, men jag vill verkligen lära mig hur man löser det, för sedan när man har bra balans så kan man ju alltid montera på fötter så kanske man kan lära den att svänga också >_<
vantskruv: ja den är imponerande!
Re: Gående robot
Walle, om man sänker ambitionsgraden och inte kör med en robot som kräver aktiv balansering kan man komma igång ganska fort med Webots. Programvaran kostar pengar men de har en gratisversion för att styra nao-robotar för en fotbollsturnering. Robotstadium är en tävling som bygger på att man lägger in inte bara själva rörelseförmågan hos robotarna utan även intelligensen att göra mål.
Att komma igång ganska fort är väl en sanning med modifikation, för även om Webots hjälper till så måste man ju läsa på en hel del.
Fast jag är mycket intresserad av Stromboms approach då den ger mer flexibilitet och är mer hardcore!
Att komma igång ganska fort är väl en sanning med modifikation, för även om Webots hjälper till så måste man ju läsa på en hel del.
Fast jag är mycket intresserad av Stromboms approach då den ger mer flexibilitet och är mer hardcore!
Re: Gående robot
Ingen fysikmotor än, tog en lång stund innan jag lyckades exportera bildfiler från opengl, visste inte att man var tvungen att göra det innan man växlat buffer, men det kanske var självklart.
Nu ska jag lägga in fysikmotorn...
Nu ska jag lägga in fysikmotorn...
Re: Gående robot
Andax:
Jag exporterar som STL i ascii-format från CAD-programmet. De trianglar och tillhörande normalvektorer som finns i STL-filen går i princip att använda rakt av i opengl. Se rad 169-188 för inläsning av filen:
http://code.google.com/p/bipedwalker/so ... idget3d.py
Sedan har jag gjort en trädstruktur av noder, varje nod kan innehålla en triangel-lista och/eller undernoder. Varje nod har en position och en rotation. Varje nod har en draw() funktion som direkt ritar upp sig själv med opengl, varje nod anropar sedan draw-funktionen i sina under-noder.
Eftersom jag sparar trianglarna i listor och ritar ut listorna med glDrawArrays så blir det nästan ingen python-overhead alls, så grafiken flyter perfekt även med 30000 trianglar... Det är i princip första gången jag använder opengl så jag blev lite förvånad att det blev så enkelt och snabbt.
Jag exporterar som STL i ascii-format från CAD-programmet. De trianglar och tillhörande normalvektorer som finns i STL-filen går i princip att använda rakt av i opengl. Se rad 169-188 för inläsning av filen:
http://code.google.com/p/bipedwalker/so ... idget3d.py
Sedan har jag gjort en trädstruktur av noder, varje nod kan innehålla en triangel-lista och/eller undernoder. Varje nod har en position och en rotation. Varje nod har en draw() funktion som direkt ritar upp sig själv med opengl, varje nod anropar sedan draw-funktionen i sina under-noder.
Eftersom jag sparar trianglarna i listor och ritar ut listorna med glDrawArrays så blir det nästan ingen python-overhead alls, så grafiken flyter perfekt även med 30000 trianglar... Det är i princip första gången jag använder opengl så jag blev lite förvånad att det blev så enkelt och snabbt.
Re: Gående robot
Strombom, tummen upp! Tackar för tipset med STL i ascii. Kommer garanterat till användning. OpenGL har jag använt en del tidigare både i python och i C++. Du kommer kanske ihåg det där demot (<- länk) där man kunde vrida och vända på laserdata vi samlat in. Det programmet använde OpenGL.
Hur kommer du att definiera upp joints? Det är lite synd att man inte kommer åt 'constraints' direkt från cad-modellen. Då skulle man kanske kunna göra en funktion som skapar en passande joint till varje constraint...
Kommer följa ditt projekt med stort intresse.
Hur kommer du att definiera upp joints? Det är lite synd att man inte kommer åt 'constraints' direkt från cad-modellen. Då skulle man kanske kunna göra en funktion som skapar en passande joint till varje constraint...
Kommer följa ditt projekt med stort intresse.
Re: Gående robot
Så, nu verkar ode och opengl börja samarbeta lite...
Försöker få till lederna, men den verkar inte göra skillnad på hingejoint och balljoint trots att jag sätter axis... irriterande.
Försöker få till lederna, men den verkar inte göra skillnad på hingejoint och balljoint trots att jag sätter axis... irriterande.
Re: Gående robot
Tittade vidare lite på STL på Wikipedia och såg att den binära versionen inte är så komplicerad heller. Man kan skippa headern och läsa hur många trianglar. Sedan läser man 12 floats som motsvarar normalen (3 värden) och tre st vertex (3x3 värden). Sedan kommer en short som i vissa fall innehåller färginfo. repetera för varje triangel.
Binära formatet tar väl 1/10 så stor plats och bör väl gå att läsas hyffsat fort.
I python finns väl ett sätt att läsa in binära structar på ett smart sätt. Kommer dock inte ihåg hur. Vet någon hur?
Binära formatet tar väl 1/10 så stor plats och bör väl gå att läsas hyffsat fort.
I python finns väl ett sätt att läsa in binära structar på ett smart sätt. Kommer dock inte ihåg hur. Vet någon hur?
Re: Gående robot
Så, nu verkar simulatorn funka.
Nu tänkte jag exprimentera lite med matsuoka oscillatorer:
http://www.brain.kyutech.ac.jp/~matsuok ... glish.html
Nu tänkte jag exprimentera lite med matsuoka oscillatorer:
http://www.brain.kyutech.ac.jp/~matsuok ... glish.html
