Gående robot

[ABC123]

Den ena filmen ser precis ut som när jag försökte ta mig hem från krogen i helgen. Den andra var jag på dansgolvet en halvtimme tidigare

Mycket coolt! Att få en biped att gå snyggt är betydligt svårare än det verkar. Att få den att hantera godtyckliga störningar (någon som knuffar t.ex. eller råkar snubbla på en skruv...) är ännu svårare.

[Gimbal]

Tror det krävs en mer avanerad höft, bla. för att kunna gör sidoförskjutningar av tyngdpunkten samt mer massa (för tröghet) i överkroppen för att kunna gå någorlunda naturligt. (tänker på den renderade bilden)

För övrigt håller jag med, himla intressant område med självlärande program istället för de tråkiga robotar som enbart kör färdiga cykler.

[Andax]

Apropå neurala nätverk så har jag ett hemma som snart fyller två år. Det har varit himla intressant att se utvecklingen där!

[POS]

En o-artificiellt variant?

[strombom]

Gimbal: Du har nog rätt i överkroppen. Däremot höften undrar jag om den verkligen behövs när det är 2D ?

Jag gjorde ett försökt där jag belönade den om den tog många steg:


Då tänker den såklart att den ska ta så många steg den bara kan

Jag tror att en stor del av utmaningen är att belöna och straffa den på rätt sätt. Det är svårt att jämföra två halvkassa robotar och avgöra vilken som är "bäst".

Finns det kanske någon frivillig som vill sitta och poängbedöma 10000 simuleringar manuellt ?

[strombom]

Lite bättre nu, har dock bara gjort småjusteringar än så länge.

[Gimbal]

Gimbal: Du har nog rätt i överkroppen. Däremot höften undrar jag om den verkligen behövs när det är 2D ?

Ja jag tänkte mer på den 3D renderade bilden om den "framtida" roboten.

[strombom]

Aha, ja det är möjligt, vi får se hur det ser ut om jag lyckas göra en 3D variant av simulatorn.

Nu kom jag på att jag borde straffa roboten om den förbrukar mycket energi, det borde tvinga den till att få lite mjuka rörelser tycker jag.

[strombom]

Ja lite lugnare gick det nog nu.


Edit: ööh, upptäckte att jag endast räknade energiförbrukningen på ena höftleden, inte konstigt att han haltar

[Andax]

Ser ju riktigt lovande ut. Borde du inte kunna räkna fram något typ av stabilitetsmått som du kan ha med i straffmatrisen?

[Walle]

Det hade varit väldigt intressant om man kunde ge den lite regler såsom:

Gå till punkt A. Stanna minst 5 sekunder max 20 sekunder, gå till punkt B. Stanna och håll balansen i minst 5 sekunder. Klarar den inte det så "dör" den, klarar den det går den vidare. Fast något liknande kanske ligger längre fram i tiden?

[strombom]

Andax: Straffmatris var ett bra ord. Det som ingår i straffet är ackumulerad avvikelse från referensposition, hur långt den har gått, hur mycket energi den förbrukat samt hur många steg den har tagit.

Walle: Absolut, det är exakt sådana saker hoppas kunna lägga in, samt olika terräng.

Nu har jag dock justerat på straffmatrisen i det oändliga, så nu måste jag nog titta närmare på hur jag ska strukturera kontrollern. Den svåra delen... jag vill göra den modulbaserad på något sätt så att jag kan träna in betéenden som ligger på en högre nivå precis som Walle är inne på, men först måste den lära sig gå!

Alla idéer är välkomna...

Jag lade upp koden om någon är intresserad, inte mycket att hurra för kanske men ändå
http://code.google.com/p/bipedwalker/so ... /trunk/src

[strombom]

Sådär, har gjort en 3D-vy. Ska koppla den till ODE tänkte jag.

Lite knäppt att gå över till 3D innan 2D funkar kanske, men roligare.Får väl se om den ens klarar att ta ett steg nu

[wolfheat]

Kör ensimulering av den. Spelar inte sån stor roll vad som händer. Intressant att se ändå!

[Walle]

Ja, det här ska bli skoj att se!

Hur svårt är det att komma igång med såna här simuleringar?

Är det något man har igång på 20 minuter, eller krävs det en massa kodande?