>I så fall borde en lika exakt klocka på enheten i teorin kunna användas till att beräkna avståndet.
Nog inte så dumt om man sänder med ljud avstånd 10 m skulle då ge
ca 30ms tidskillnad ,hanterbart med PC mfl.
Med radiosignal går det inte att hantera för amatörer.
Position i ett rum
hur grym är du på matte?
du skulle ju faktiskt kunna använda t.ex encodrar på hjulen kombinerat med en kompass och sånna där ir fyrar och kombinera insignalerna med någon form av kahlman filter.
med kompassen har du alltid riktingen på din robot så du vet vad den pekar mot. Sen om ir fyrerna ger en pos och rinktning varje sekund kan du använda dina encoders när du kör. på så sätt kommer du inte mer fel än vad du hinner köra på 1 sek. (eftersom positionen med encoderna driver med tiden). Samtidigt har du din position lika ofta som du samplar dina encoders vilket kan vara 100ggr/sek eller nått.
Men ultraljud kan vara lite problematiskt. Ljudet studsar vilket gör att man får ekon så det ser ut som att man har grejjer framför sig som man inte har.
Kan du inte slänga upp någon form av radiofyrar och så mäter du signalstyrkan? isf kan du ju åka runt i rummet och mäta signalstyrkan på givna positioner och sedan bara kolla med signalstyrkan vart du befinner dig. du kanske får kompensera med en lufttrycks givare, termometer och fuktighetsgivare om du ska ha riktigt bra upplösning på positionen.
du skulle ju faktiskt kunna använda t.ex encodrar på hjulen kombinerat med en kompass och sånna där ir fyrar och kombinera insignalerna med någon form av kahlman filter.
med kompassen har du alltid riktingen på din robot så du vet vad den pekar mot. Sen om ir fyrerna ger en pos och rinktning varje sekund kan du använda dina encoders när du kör. på så sätt kommer du inte mer fel än vad du hinner köra på 1 sek. (eftersom positionen med encoderna driver med tiden). Samtidigt har du din position lika ofta som du samplar dina encoders vilket kan vara 100ggr/sek eller nått.
Men ultraljud kan vara lite problematiskt. Ljudet studsar vilket gör att man får ekon så det ser ut som att man har grejjer framför sig som man inte har.
Kan du inte slänga upp någon form av radiofyrar och så mäter du signalstyrkan? isf kan du ju åka runt i rummet och mäta signalstyrkan på givna positioner och sedan bara kolla med signalstyrkan vart du befinner dig. du kanske får kompensera med en lufttrycks givare, termometer och fuktighetsgivare om du ska ha riktigt bra upplösning på positionen.
Ljudisolering
>Men ultraljud kan vara lite problematiskt. Ljudet studsar vilket gör att man
>får ekon så det ser ut som att man har grejjer framför sig som man inte har.
Inbillar mig att om man kör ett sådant här projekt så kan man också
sätta upp ljudabsorberande väggar.Med ganska enkla medel drapperier
mm. så får man ner ekoeffekterna kraftigt
>får ekon så det ser ut som att man har grejjer framför sig som man inte har.
Inbillar mig att om man kör ett sådant här projekt så kan man också
sätta upp ljudabsorberande väggar.Med ganska enkla medel drapperier
mm. så får man ner ekoeffekterna kraftigt
Men är egentligen ekot ett problem? Det man är intresserad av är väl det ljudet som går raka vägen till mottagaren? Ekot lär ju då komma efter. Man skickar ut en ljudpuls och väntar på första signalen som når mottagaren, de som kommer efteråt ignorerar man bara helt enkelt. Sedan någon tid efteråt (dvs när ekot har tystnat) så skickar nästa sändare ut sin puls.
Eller så sitter sändaren i det föremål man ska läsa positionen på och den skickar en puls som 3st mottagare väntar på. Alla mottagare triggar på "positiv flank" och man mäter tidsförskjutningen mellan de 3.
Men det finns stora begränsningar i det. Man kommer inte att få någon mm precision på detta sätt.
Ska det finnas människor i avsökningsområdet? Om inte så skulle jag kika på möjligheter och låta 2st laserlinjer svepa över området, modulerade med 2st olika frekvenser. Man har någon form av återkoppling som ger vinkeln som linjen skickas ut med från sändaren. Då är det sedan bara att räkna ut var linjerna korsar varandra vid de två vinklar som ger svar hos mottagarna. Ifall man nyttjar en pulsgivare med hög upplösning för vinkeln och låter en spegel/prisma rotera med kanske 6000rpm så får man ju 100st avläsningar sekunden. Pulsgivare finns ju med 10k pulser/varv, och kostar då ca 2-3kr/puls.
Andra möjligheter är att låta 4st fotodioder monterade bakom en kvadratisk bländare känna av positionen hos en ljuskälla. Eller så finns det andra typer av lösningar med 2d psd'er. De lite finare av dom har ju typ 0.1um upplösning och ett 20x200mm stort chip. Men eftersom den sannolikt hamnar bakom någon form av vidvinkel optik så måste man ta hänsyn till bildförvrängningen.
Låta en CCD fota rummet uppifrån man ändrar på fitren så den endast läser IR? Sedan är det lite bildbehandling för att fixa den biten.
Mikael
Eller så sitter sändaren i det föremål man ska läsa positionen på och den skickar en puls som 3st mottagare väntar på. Alla mottagare triggar på "positiv flank" och man mäter tidsförskjutningen mellan de 3.
Men det finns stora begränsningar i det. Man kommer inte att få någon mm precision på detta sätt.
Ska det finnas människor i avsökningsområdet? Om inte så skulle jag kika på möjligheter och låta 2st laserlinjer svepa över området, modulerade med 2st olika frekvenser. Man har någon form av återkoppling som ger vinkeln som linjen skickas ut med från sändaren. Då är det sedan bara att räkna ut var linjerna korsar varandra vid de två vinklar som ger svar hos mottagarna. Ifall man nyttjar en pulsgivare med hög upplösning för vinkeln och låter en spegel/prisma rotera med kanske 6000rpm så får man ju 100st avläsningar sekunden. Pulsgivare finns ju med 10k pulser/varv, och kostar då ca 2-3kr/puls.
Andra möjligheter är att låta 4st fotodioder monterade bakom en kvadratisk bländare känna av positionen hos en ljuskälla. Eller så finns det andra typer av lösningar med 2d psd'er. De lite finare av dom har ju typ 0.1um upplösning och ett 20x200mm stort chip. Men eftersom den sannolikt hamnar bakom någon form av vidvinkel optik så måste man ta hänsyn till bildförvrängningen.
Låta en CCD fota rummet uppifrån man ändrar på fitren så den endast läser IR? Sedan är det lite bildbehandling för att fixa den biten.
Mikael
Bildbehandling
Det är ju en genial ide en WebCam som har tar bilder,helst lodrätt
Sen scannar du denna golvyta 1 ggr/sek och får ett koordinatsystem
800*640 eller 1024*760 då vet du exat var objektet är.
Genialt !
Sen scannar du denna golvyta 1 ggr/sek och får ett koordinatsystem
800*640 eller 1024*760 då vet du exat var objektet är.
Genialt !
Jag har inte själv arbetat med ultraljud, men har läst iaf om 2 arbeten där de använt sig av ultaljud för att navigera i ett rum, och de hade problem med ekon.
om någon har tillgång till IEEE så kan ni söka på
S. Shoval, I. Ulrich and J. Borenstein, "NavBelt and the GuideCane", IEEE Robotics and Automation Magazine, Volume 10, Issue 1, pp. 9-20,
där de använt ultraljudssensorer föratt bygga ett bälte som känner av objekt i mogivningen för att hjläla synskadade. De har även försökt utveckla en "pinne" som oxå navigerar med ultraljud som skule användas för blinda. tanken var att den blinda bara skulle kunna följa efter pinnen och att den styr så att den inte kör på nånting.
eller
J. Borenstein and Y. Koren, "The Vector Field Histogram - Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots", IEEE Transactions on Robotics and Automation, Volume 7, No. 3, pp. 278-288, June, 1991
Där de använder en roobt som själv navigerear efter en karta.
De använder sig av flera ultraljudssensorer för att rita upp en karta över omgivningen och navigera efter den.Problemen de hade var att sensorerna fick in ekon från varandra och även att man får in ekon från föregående puls man skickade iväg, för ljudet studsar runt i väggarna och det tar tydlingen en stund innan det blir helt tyst.
sen om ni endå är ute o söker kan jag rekomendera
I. J. Cox, "Blanche - An Experiment in Guidance and Navigation of an Autonomous Robot Vehicle", IEEE Transactions on Robotics and Automation, Volume 7, No. 2, pp. 193-204, April, 1991.
Där de navigerar med hjälp av en laserscanner och ritar upp en karta över områder även där.
och även:
K. O. Arras, N. Tomatis, B. T. Jensen and R. Siegwart, "Multisensor On-the-fly Localization: Precision and Reliability for Applications", Robotics and Autonomous Systems, pp. 131-143, 2001
Där de använder laserscanner som scannar av rummet tillsammans med en kamera som enbart filtrerar ut vertikala kanter samt encoders och kombinerar dessa för att navigera "on the fly".
Om ni inte har tillgång till IEEE så brukar vissa bibliotek ha det tillgängligt så att man kan söka där.. man kan hitta riktigt coola projekt..
om någon har tillgång till IEEE så kan ni söka på
S. Shoval, I. Ulrich and J. Borenstein, "NavBelt and the GuideCane", IEEE Robotics and Automation Magazine, Volume 10, Issue 1, pp. 9-20,
där de använt ultraljudssensorer föratt bygga ett bälte som känner av objekt i mogivningen för att hjläla synskadade. De har även försökt utveckla en "pinne" som oxå navigerar med ultraljud som skule användas för blinda. tanken var att den blinda bara skulle kunna följa efter pinnen och att den styr så att den inte kör på nånting.
eller
J. Borenstein and Y. Koren, "The Vector Field Histogram - Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots", IEEE Transactions on Robotics and Automation, Volume 7, No. 3, pp. 278-288, June, 1991
Där de använder en roobt som själv navigerear efter en karta.
De använder sig av flera ultraljudssensorer för att rita upp en karta över omgivningen och navigera efter den.Problemen de hade var att sensorerna fick in ekon från varandra och även att man får in ekon från föregående puls man skickade iväg, för ljudet studsar runt i väggarna och det tar tydlingen en stund innan det blir helt tyst.
sen om ni endå är ute o söker kan jag rekomendera
I. J. Cox, "Blanche - An Experiment in Guidance and Navigation of an Autonomous Robot Vehicle", IEEE Transactions on Robotics and Automation, Volume 7, No. 2, pp. 193-204, April, 1991.
Där de navigerar med hjälp av en laserscanner och ritar upp en karta över områder även där.
och även:
K. O. Arras, N. Tomatis, B. T. Jensen and R. Siegwart, "Multisensor On-the-fly Localization: Precision and Reliability for Applications", Robotics and Autonomous Systems, pp. 131-143, 2001
Där de använder laserscanner som scannar av rummet tillsammans med en kamera som enbart filtrerar ut vertikala kanter samt encoders och kombinerar dessa för att navigera "on the fly".
Om ni inte har tillgång till IEEE så brukar vissa bibliotek ha det tillgängligt så att man kan söka där.. man kan hitta riktigt coola projekt..
