Autonom robot

[evert]

Dangraf: Det verkar vara en BRA idé, det här. Jag har laddat hem lite datablad från Analog Devices......Få se bara när jag orkar LÄSA dom.

Jag tackar å bug(g)ar

[lord_dubbdäck]

Ett gyro i en helikopter används som ni sa att hjälpa till att hålla den still när man inte vill svänga. Många robotar i RobotWars använder gyron för att hjälpa dem köra rakt.

Dessa gyron ger ut servopulser. Jag misstänker att de tar hänsyn till pulsen de får in åxå. De skickar ut vanliga servosignaler.

Så skickar du en 1,75mS puls (center) så borde gyrot skicka ut proportionerliga pulser mot hur mycket roboten vrids. Mellan 1,5mS och 2,0mS då. Pulsen skickas ´med 20mS mellanrum, eller med ungefär 50Hz.

Jag reserverar mig för eventuella fel i detta uttalande!

[evert]

Å f*n, det låter intressant!!!!! i alla fall om det roboten skall "radiostyras"

[lord_dubbdäck]

Du kan ju använda microkontrollern för att skicka 1,5mS pulserna till servot och sedan läsa av resultatet från gyrot. Kräver dock 2 I/O pinnar.

Bara ett litet tips... MEN NU ÄR DET BÄST ATT DU GÖR SOM JAG SÄGER! INGA MEN!

[$tiff]

Jag tror att alla bilar har en diffrentialväxel eller vad det nu heter. Detta kallas i dagligt tal för diffrential. Denna gör att det "yttre" hjulet vid körning i kurvor kan rotera lite snabbare än hjulet på "insidan"......detta gör att bilen svänger lättare och mer komfortabelt, men har den nackdelen som du nämnde. Hänger ena drivhjulet i luften, står det andra hjulet still. Det samma kan hända om bilen körs på underlag med för lite fäste , t ex off road. Därför är traktorer, terängbilar mm utrustade med diffrentialspärr.Då snurrar båda drivhjulen lika fort, vilket gör att bilen ändå kan drivas framåt.

Eller så har man helt enkelt bara en differentialbroms, som bromsar ena hjulet när det överstiger det andra hjulets hastighet med en viss kvot och tvingar därför över kraften på andra hjulet. Den jag syftar på är helt mekanisk, inget elektroniskt mumbo-jumbo här inte.
Utan en sådan broms kan man ju knappt spinna loss ordentligt med en bakhjulsdriven bil, därför har de flesta "tuffa" bilar det
...annars är det en Visco-koppling som gäller

[$tiff]

Jag är inte med på vad du menar med att PWM suger......varför då???

Är det problem med PWM........berätta

I skolan har vi labbat med en robot med PWM-styrning och det gick fint!!

Jag tänkte använda optokopplare för att galvaniskt skilja motordrivsteg och övrig elektronik, för att minska de ledningsburna störningarna.

Det är bara vad jag kommit fram till...
Jag håller på att utvärdera motorstyrning till robotbygget (se sign).
Jag körde PWM med en PIC16F84A (dock bara mjukvaru-PWM) för att styra motorer. Jag provade med en 12V-fläkt och en gammal RC-motor, men ingen av dem gav något bra resultat. Motorerna gav ifrån sig högfrekventa ljud när man tillämpade PWM. Dessutom förlorade de mycket vridmoment jämfört med vanlig spänningsregulering.


Kom nyss på att allt kanske beror på den lilla millisekunden PICen behövde för att utföra de andra kommandona (utöver PWMen). Aha, ska kanske prova hårdvaru-PWM istället

[henkebenke]

Är det inte rätt naturligt att det blir oljud när man kör PWM på en DC-motor, pga mekaniska/elektriska effekter med kollektorer och sånt?
Är inte konceptet PWM gjort för synkronmotorn?, där får man ju ett naturligt filter också.

[RDX*]

Lite mer professionella PWM-kretsar använder en switch frekvens över 20K Hz dvs. utanför det hörbara frekvensområdet. På detta sätt ger motorn ifrån sig ett ljud som vi inte kan uppfatta. Detta ställer högra krav på transistorerna som ska switchas och eventuella mc:er. Därför brukar man stå ut med att det piper lite

[evert]

Ja, oljud från PWM-kretsen är ett lyxproblem, men om det är en hårdvaru-PWM-utgång eller vad man skall kalla det går det säkert att åstadkomma hög frekvens........men det medför som sagt switchningsförluster...knepig avvägning det där.

Iaf så funderar man ju lite kring vilken microcontroller som är "rätt".
Jag har erfarenhet av PIC (16F84 å 16F877). Men jag är inte riktigt säker på vad som skall finnas med på roboten ("krocksensor", ultraljudsensorer å IR är väl NÄSTAN säkert att det skall finnas med - ev slingsensor också). Men det vore kul om det gick styra den radiostyrt, om man skulle få lust.
Och då vet jag inte om en 16F877 hinner med att göra allt.

DÄRFÖR frågar jag er om ni har idéer kring val av microcontroller!

[mullemeck]

annars så får man ha två pic:ar eller fler som hanterar olika kritiska delar av roboten och sen kopplar man ihopa dem..

[evert]

mmmmmm...har också haft funderingar kring den lösningen. Speciellt sensordelarna eller alla former av insignaler till microcontrollern upptar nog mycket tid.

[Lars1970]

"Men om roboten börjar spinna på ena hjulet (kanske inte så stor risk.....) så kommer roboten att vrida sig.....hur löser man detta?"

Om du har 2 drivhjul och ett stödhjul så kan man anta att stöd hjulet inte kommer att snurra när roboten står still (slirar). Enklast är att mäta om stödhjulet roterar eller inte med en missingpulse krets tex timer 555.

Om man utformar stöd hjulet som en cylinder (fungerar om robeten körs inomhus) kan man montera in 1 st neodymmagnet i vardera änden på cylindern samt montera en hall effekt sensor i närheten av hjulet som triggas varje gång hjulet (cylindern) roterar och därmed hålls utnivån på missingpulse kretsen på samma värde. Tiden som roboten kan tillåtas slira bestämms med T=R*C i missing pulse kretsen, efter den tiden ändrar kretsen värde och du kan programmera in vad roboten ska göra tex backa en bit följt av en sväng.

[kifkroker]

ännu en nominerad till tidernas bump?

[$tiff]

Ja härregud!
Hänger ens evert här längre?
Vad dumma saker man har fått för sig för fem år sedan

[Lars1970]

Opps såg visst att det var ett tag sen tråden skrevs...

Nåja alltid kanske det hjälper nån som har samma fundering...