Autonom robot

[evert]

Hej

Detta är väl egentligen inget PÅGÅENDE projekt ännu, det är svårt att få tummen ur........och dessutom ä min ekonomi.....som den brukar.

Hur som helst är jag road av robotar och har haft tankar på att bygga en robotwars-robot........om man nu skall kalla det för robotar!

Men jag tror att det blir för dyrt och dessutom är det nog roligare med en självgåend robot.

Anledningen till att jag skriver detta är att jag mer än gärna tar emot idéer på framdrivningssätt (hjul, ben, larvband.........), motordrivsteg, lämpliga microcontrolers (gärna med PWM-utgång), motorer och sist men inte minst förslag på sensorer.......det är svårt att komma på nåt "nytt".

Min vision är att bygga en trehjulig robot och som drivs fram av två av dessa...........med PWM. De två motorerna kan ju gå lite olika fort, så jag tänkte använda mig av optiska sensorer som känner av hur snabbt motoraxelarna roterar och skicka info om detta till processorn som styr motordrivsteget.

Men om roboten börjar spinna på ena hjulet (kanske inte så stor risk.....) så kommer roboten att vrida sig.....hur löser man detta?

[lord_dubbdäck]

Men om roboten börjar spinna på ena hjulet (kanske inte så stor risk.....) så kommer roboten att vrida sig.....hur löser man detta?

Ett gyro

Det känner av om roboten vrider sig i sidled. Då kan du använda den signalen för att kompensera för sådana saker som att motorerna går olika fort och sådant med.

[evert]

Man för tacka för tipset!!
Finns det ngn billigt gyro på marknaden?
Ä ja smålänning elle?

[$tiff]

Min vision är att bygga en trehjulig robot och som drivs fram av två av dessa...........med PWM. De två motorerna kan ju gå lite olika fort, så jag tänkte använda mig av optiska sensorer som känner av hur snabbt motoraxeln roterar och skicka info om detta till processorn som styr motordrivsteget.

Av min erfarenhet att döma så suger PWM för att reglera motorer. Jag använder en digitalstyrd spänningsregulator istället.

[evert]

Jag är inte med på vad du menar med att PWM suger......varför då???

Är det problem med PWM........berätta

I skolan har vi labbat med en robot med PWM-styrning och det gick fint!!

Jag tänkte använda optokopplare för att galvaniskt skilja motordrivsteg och övrig elektronik, för att minska de ledningsburna störningarna.

[EagleSpirit]

pwm är ju mycket bättre? Man sänker ju effektförlusterna

[evert]

Jag tänkte på de oxå.......ju!!!

[lord_dubbdäck]

Man borde inte ens fundera på att använda nått annat än PWM för att stryra stora DC motorer!

Om du letar efter gyro... gå till en RC affär och fråga. Är inte så insatt själv faktiskt

[GeekJoan]

Jag har ett gyro över sen jag bytte ut det som satt i min helikopter.
Ska se om jag kan leta upp det och ta en bild på det.
Du kan få köpa det billigt av mej.

[evert]

låter inte helt ointressant.........
hur ser utsignalen ut ?
analog, 0-5V eller pwm eller digitalt (parallelt eller seriellt) eller...
....fruktanslöst nyfiken!!!

[EagleSpirit]

alltså jag tror ni snackar om lite olika saker här?

Är det inte en differential grej (vet inte vad det heter) som brukar sitta i radiostyrda bilar? De fixar till problemet när ett hjul spinner på nåt sätt. Kommer inte ihåg hur det funka riktigt.

Ett gyro är väl sånt som känner av om det lutar? Sån som Geekjoan sa, i helikoptern för att hålla den rakt.

lr så är det jag som är helt ute och cyklar

[mullemeck]

en diffrentialspärr sitter det i alla fordon som har drivning på båda hjulen.

om jag inte har fel så om ena hjulet skulle skulle åka upp i luften så skulle det vara det som står och snurrar.

kan också ha fel

[evert]

EagleSpirit: En diffrential funkar ju bra till tre- och fyrhjuliga fordon, där ett fordonet styrs av ett hjul eller hjulpar. När det gäller roboten som diskuteras här, har jag tänkt att bygga den på samma sätt som de flesta "robotarna" i robotwars-tävlingarna som visats på TV:

Två separat drivna hjul....samt ett tredje hjul som stöd(obs den styr inte roboten). Om man skulle använda diffspärr i detta läge så skulle man inte ha någon som helst kontroll över körriktning..roboten skulle därmed inte kunna göra någon undanmanöver.

Fast det är klart....det kanske vore enklare att bygga roboten baserad på ett chassi från en RC-bil!!

Mullemeck: Jag tror att alla bilar har en diffrentialväxel eller vad det nu heter. Detta kallas i dagligt tal för diffrential. Denna gör att det "yttre" hjulet vid körning i kurvor kan rotera lite snabbare än hjulet på "insidan"......detta gör att bilen svänger lättare och mer komfortabelt, men har den nackdelen som du nämnde. Hänger ena drivhjulet i luften, står det andra hjulet still. Det samma kan hända om bilen körs på underlag med för lite fäste , t ex off road. Därför är traktorer, terängbilar mm utrustade med diffrentialspärr.Då snurrar båda drivhjulen lika fort, vilket gör att bilen ändå kan drivas framåt.

F*n vad jag maler.........fler id'eer tack

[dangraf]

Om du är riktigt snål, kan du bygge ett eget gyro.

man kan gå in på www.analog.com och be att få sampel på deras accelerometrar (jag kör på ADXL202).
Om du har 2 accelerometrar på samma kort, skulle du med en microkontroller få ut en skillnadi acceleration vilket motsvarar en vinkelacceleration eller vinkelhastighet. samtidigt kan du få reda på vilket håll som är neråt eftersom den även känner av jordens gravitation.

utsignalen kan man välja mellan en PWM utgång eller analog signal.

Lite mer trixxande och räknande, men det går kanske?

[dangraf]

Just det! med en accelerometer kan du även känna av rörelse. så om du intrergrerar den får du ut en hastighet och om du intergrerar en gång till får du ut en sträcka.