Det här med encoders, resolvers, tachos och glasskalor

[tompi]

Jag blir sömnlös

I min lilla flerop har jag DC-motorer med encoder på motoraxeln. På bordet har jag heidenhain glasskalor. Hur hanterar Heidenhain, och andra styrsystem det där. Jag utgår ifrån att man styr utifrån glasskalans feedback men vad använder man då encodern till egentligen? Jag hade ett kuggremshjul på en av axlarna som inte va riktigt draget och fick ett mekaniskt glapp på 0,5mm. Då varnade TNC för grovt positioneringsfel. De va ju en anledning att ha kvar encodern på motorn för att upptäcka mekaniska fel men är det verkligen orsaken att den sitter där?

Sen har jag en Abene med liknande setup, den är dock några år äldre (1984) och har tachos på DC motorerna samt glasskalor. Kombinationen tachos/glasskalor. Måste man ha tachos för att titta på rörelsehastigheten? Skulle man inte kunna räkna pulser från glasskalan, det är tydligen inte så man gör.... eller?

På en svarv jag har där sitter encodern på motoraxeln och på en annan svarv sitter encodern på kulskruven med tacho på motoraxeln. Att encodern sitter på kulskruven känns om det rätta jämfört med att ha den på motorn men återigen, vad har tachon på motorn för uppgift?

[grym]

ofta sitter det två loopar, , en för motor/servo och en för absolut position/styrsystem
styrsystemet vill gå till en position, och dessutom i en given fart och accelartion,
servot får i gamla fallen en dc signal +-10v som motsvarar hastighet/varvtal och som är den inre feedbackloopen
den större yttre är styrsystem/ skala

finns till och med en del system som hadde dubbla feedback från motorn, både analog tacho och pulsgivare , där dom annvändes beroende på varvtal (inlands motorer)

förr var beräkningskraften för styrning ett stort problem
tidiga siemens hadde en processor för 2 axlar (intel 80186 ) , mer än så orkade dom inte med, och då hadde dom inte koll på mer än skala och da till motor och position som kom från nc delen av styrsystemen

på en femaxlig maskin hadde man då en processor för nc delen, 3 för axlar en för plc
bara för att det skulle orka med

nuförtiden så är processorkraften abnorm i förhållande, och skulle säker kunna köra en hel del av detta i mjukvara

men krasst svar, det var det som behövdes för att det skulle fungera med den tekniken som fanns då

[tompi]

Men hur der det ut på en modern maskin idag, det vanligaste är väl att man har encodrar direkt på AC-servomotorer? Använder man sig inte alls av glasskalor på moderna maskiner längre?

[säter]

Man använder fortfarande glasskalor.
Speciellt på större maskiner.

[tompi]

Vad skulle fördelen vara med glasskala vs encoder på motorn? Jag har ögnat igenom cnc-forum ett par kvällar och läst om det ena knasigare förslaget än det andra.

[säter]

Du slipper fel orsakade stigningsfel/slitage på kulskruvar.
Även värmeproblem förbättras med skalor.

På äldre maskiner var tumregeln att precisionen fördubblades med skalor.

[tompi]

jag sk ablåsa liv i en 8" colchester svarv som från början hade tacho på motorn, en lååång rem till kulskruven och en encoder på kulskruven. Original styrsystem är kass. Jag har ett granite device vsd-e liggandes. Det passar utmärkt till motorstorleken och man kan köra två motorer på samma drive vilket sparar några kronor. Min första tanke va att sätta dit en encoder på motoraxeln och strunta i återkoppling på kulskruven men..... och nu kommer min fundering. Hur kan man tänka sig att drivern kommer bete sig om jag struntar i att använda tachon på motorn och bara koppla in encodern på drivern?

[H.O]

Den kommer bete sig alldeles utmärkt - förutsatt att upplösningen på enkodern är någorlunda hög.

[tompi]

Encodrarna ger 250ppr är det ens värt att pröva tror du H.O?

[grym]

sin eller fyrkant?

[tompi]

Fyrkant

[H.O]

Värt att prova ja, självklart. Sen beror det ju på vad du har för krav, du får tänka som så att drivsteget är "blint" mellan varje puls från enkodern, så vid låga* hastigheter kommer motorn gå mer likt en stegmotor istället för med en väldigt långsam kontinuerlig rotation.

* Om du har 250ppr så ger det 1000 steg per varv. Om du då ber motorn att rotera med 1rpm kommer den "stega" fram med en frekvens på 1000/60=16.67Hz.