Jag använder samma ram, men lite andra motorer och ESCs:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... Motor.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oller.html
Jag har gjort min egna flight controller baserat på en Arduino Nano, en Sparfun 9 DOF Sensor Stick (https://www.sparkfun.com/products/10724), en nivåkonverterare, och en hemmadesignad och etsad PCB för att koppla ihop allt.
Sen har jag skrivit min egen mjukvara inspirerad av AeroQuad och sån som jag lärt mig av att läsa runt lite på nätet. Den använder quaternioner och ett komplementärfilter av Madgwick (http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/#codes).
Jag använder en Turnigy 9x sändare och mottagare för kommunikationen.
Alltihop verkar funka fint, förutom att jag verkar ha onormalt höga nivåer av vibrationer. När jag kör alla motorer utan propellrar vid en konstant 1200 µs input, så avläser jag brus i accelerometern på ungefär ±0.6G (se graf nedan). Detta verkar vara alldeles för mycket för att kunna göra en vettig uppskattning av vinkeln i filtret. Jag känner till att man kan dämpa sensorerna eller hela flight controllern på olika vis, men det kan ju bara funka till en viss grad och jag vill vara säker på att jag har så bra utgångsläge som möjligt innan dämpning. Dessutom verkar ingen dämpning alls användas i Instructables-guiden ovan.
Min fråga är huruvida detta är förväntade nivåer av vibration/brus innan dämpning har applicerats, eller är det något som är fel med mina motorer, sensorer, eller annat? Vad rekommenderar ni som lösning?
Jag började med det här 2014 men har suttit fast på vibrationsproblematiken i typ två år, så det vore så skönt att få lite ordning på det här.
All hjälp uppskattas!
