Armstyrd arm

[jipeess]

hej alla,

vet nån var man hittar info & idéer om arm/hand kontrolldon för styrning av större grejer,
har lite halvgalen idé att bygga mig en minigrävare som styrs med nån typ av pulsgivar/resolver, ledad fixtur man trär in handen/armen i
och styr grävarmen med, typ fjärrstyrd protes eller vad man ska likna det hela vid...


/JS

[Agwan]

Jag skulle ha en arm som ser ut precis som grävarmen fast mindre (såklart), och som har force feedback från kraften som går åt att gräva. Så känner man varenda sten och grej som tar emot.

[PeterH]

Jag har haft samma idéer för ett antal år sedan men när jag nu kört lite grävare uppskattar man att kunna vila armarna mot armstöd och bara köra med joystickarna... prova själv att hålla ut armarna en längre stund (ofta gräver man i timmar) och tänk då också på att grävarens arm rör sig precis som din egen, dvs. när du tar ner dom för att vila lita så kommer gravarens arm att slå ner i backen också...

Men bygg vettja idén är skitcool men rent praktiskt tror jag att det kan bli ganska vanskligt eftersom man kanske inte tänker på hur man faktiskt rör sina armar...

PS. man får faktikt riktigt bra känsla med joystick när man gräver också, trots avsaknaden av "force feedback"

[Walle]

Tanken är inte ny, jag har haft den funderingen i många år. Jag tänkte mig till och med att man på så sätt till och med skulle kunna ha två aggregat och styra det ena med vänsterarmen och det andra med högerarmen. Men sen förkastade jag den idén/tanken efter att ena armstödet gick sönder på morgonen, så jag fick köra en hel dag utan armstöd på ena sidan. Hela den armen värkte sen i fyra dagar...

Så Peter har rätt, det fungerar inte rent ergonomiskt.

Ett annat exempel på hur känsligt det kan vara: jag körde en lånad minigrävare på ett jobb där inte min fick plats. Den lånade hade lite större motstånd i spakarna än min, och det resulterade i inflammation i båda handlederna..

Angående force feedback så behövs det absolut inte, med lite erfarenhet är det inga som helst problem att känna småsaker. En vanlig trefaskabel, av den typ som går in i villor och dylikt, känner man mycket distinkt, redan innan den skadas. Ska man gräva av en sån får man våldföra sig rejält på den (läs: gräva utan att känna sig fram).
Däremot tror jag att force feedback kan vara negativt ur ergonomisynpunkt. Fler krafter för musklerna i armarna.

Så tyvärr tror jag inte på idén. Hade det varit en bra idé hade det redan funnits på marknaden..

[jipeess]

tack för synpunkterna,

att hålla armen rakt ut och imitera grävarmen rakt av kan jag hålla med om att det nog blir jobbigt efter en stund, såvida man inte har nån form av stöd/balansblock-upphängd mitella, men det blir nog för klumpigt,
jag är mer ute efter alternativ till traditionell ISO/SAE joystick layout så att man istället får alla grävrörelser i ena handen (bom, sticka, skopa, vrid)
och förflyttning (fram, back, sväng) med andra handen,

man ska nog inte blanda in axel i rörelseschemat, hellre då en kort underarmsrörelse där underarmen vilar i nån typ av bekväm tilt/vridbar klyka,
och endast använda finmotoriska leder (handled/fingerleder)

sen funderar jag på om man ska ha proportionell eller momentan reglering?

/JS

[Walle]

Jag förstår hur du tänker, har själv varit inne på samma spår. Jag tror att momentan styrning är det som gäller för att få bra precision i grävningen, proportionerlig styrning lär upplevas som väldigt grov. Man lyfter handen 3 cm och bommen lyfter en halvmeter, det funkar inte när man gräver, man vill kunna styra skopan med mm-precision. Så momentan exponentiell styrning är med största sannolikhet det som skulle fungera bäst. Det bör finnas plats för kontroller för tiltrotator också.

Nåt som vore oerhört bra vore ett filter (digitalt, givetvis) som kan filtrera ut önskade rörelser från oönskade rörelser. Det är ingen omöjlighet, men garanterat inte lätt! Men rörelseprofilen för önskade rörelser lär se anorlunda ut jämfört med oönskade rörelser. Men samtidigt får inte filtret orsaka någon fördröjning..

En fråga: kör du grävmaskin själv?

[jipeess]

har grävit ett par dräneringsdiken och nån avloppsränna för minst 20 år sen med en gammal skruttig glapp 60-tals Fordson,
ergonomitänket då var lite överkurs, men jag fick in flytet. I början klarade jag bara en rörelse i taget, efter ett par dagar drog jag 2 spakar simultant, sen 3 (2 för händerna + en 3:e spak jag fusk-puttade med knät). Efter ett tag körde jag 4 reglage men då började oljeflödet sacka...

appropå propstyrning tror jag hjärnan och motorik anpassar till verklig rörelse sig efter lite övning. Om bygget blir av tänkte jag ha ställbart utslag/proportionalitet på alla axlar/leder så att man kan fintrimma efter personlighet/önskemål/behov. Tänkte dessutom bygga med elektriska ställdon.
Jag jobbar som konstruktörskonsult och sitter just nu med ett uppdrag där en hel del hydraulik byts ut mot ställdon. Moderna ställdon är lika starka och tåliga (väder&vind, slag/stötar) som hydraulik + en massa andra fördelar; självhämmande, exakt positionering, snabba, läckagefria, underhållsfria och väldigt lätta att interfacea mot styrsystem

Jag har sett gripdonsmanipulatorer för riskabel materialhantering (tex radioaktiva grejer) som uppenbarligen funkar klockrent,
men som sagt var, har man mångårig vana av ett styrsystem och behärskar det fulländat finns nog ingen anledning att byta

/Js

[Mediespecialist]

Lite inspiration, Hand of Man:



/ Petter