Självbalanserande enhjuling

[sinistry]

Hej

Jag har börjat pendla med tåg och spårvagn mellan Varberg och Göteborg och kommer att göra så för obestämd framtid.
Så jag funderar på att bygga mig en variant av en sån här att ta med på tåget för att göra livet lite lättare: http://solowheel.com/

Det borde inte vara speciellt svårt. En lämplig µC samt ett gyro/accelerometer som sköter styrningen.
Sen en fet motordriver och en laddkrets för det inbyggda lithium-ion batteriet.

Jag har hittat ett vad jag tror är lämpligt 12" hjul med inbyggd borstlös nav-motor på Ebay.

12" hjul är nog helt rätt storlek. Men motorn är på 250W. Frågan är om det räcker?
Jag väger 70kg och jag vill ju att den ska röra på sig i runt 20km/h och klara en ordentligt brant och lång backe.
Den motor som solowheel använder är på 1000W. Det är ju över en hästkraft! Om det räckte för att få en tung moppe med förare upp i 30km/h så borde det väl räcka med 250W till detta eller?

[Gimbal]

Grejen är ju att den ska vara självbalanserande, så när du ligger på (programmerad) maxfart så måste det fortfarande finnas en hel del reservkraft kvar i motorn för att kunna/orka kompensera en eventuell framåtlutning. Så ju mindre marginal motorn har ju mer får du själv stå för balansen.

Kanske börja med en enklare variant, en "attachéväska" med utfällbara fotplattor och två hjul i. Riktigt snitsigt om hjulen kan gömmas i väskan så den ser helt normal ut tills det blir dags för avfärd.

[danei]

Som Gimbal påpekar så måste man ha reglerkraft kvar även när man kör i fullfart. En 250W motor är inte särskilt stark, jag har en på fruns cykel, jag tror inte att det räcker för att balansera på ett bra sätt. Men det kan räcka om man kör mjukt.

[sinistry]

Ja just det, det verkar ju vara rimligt att det måste finnas mycket kraft över för att balanseringen skall bli effektiv. Tackar för det.
Sen förstår jag om det blir lite trögt med 250W på ett stort cykelhjul. Men här är ju diametern bara 12".
Nån som har en idé om vad jag minst bör välja för motoreffekt?

Idén med att gömma hela maskineriet i en väska (typ hårdplast) är ju rätt så kul.
Jag får suga på den en stund

[danei]

Du vill ju upp i samma hastighet, så hjuldiametern är nog inte så avgörande. Men min motor ger nog inte 250W vid lågfart.