Sinistrys robotklippare byggsats

[sinistry]

Jag skapar denna tråden eftersom dom sista 4 sidorna av min egna byggtråd ändå bara har handlat om byggsatsen.
Här kan vi diskutera lösningar / modifieringar och liknande

För dom som inte har sett byggsatsen så läs följande tråd:
http://www.elektronikforumet.com/forum/ ... =3&t=48332

[blueint]

En central del är väl hur man får klipparroboten att verkligen täcka en yta som inte nödvändligtvis är rektangulär..?

Att undvika hinder mm är egentligen en mindre sak.

[FlyBob]

Tillräckligt mycket slumpad körning, flera gånger i veckan. Inget problem.

Exempel:
http://files.bookboon.com/ai/Vacuum-Cleaner-Robot.html (ställ in den på look-ahead)

[blueint]

Slump = Mer åtgång av energi och tid.

[sinistry]

Nu har jag byggt ihop min gamla klippare med byggsatskortet.
Dags att prova i verkligheten med andra ord.

Hittills har jag övervakat lysdioder och mätt spänning med multimeter och därmed ansett att PWM fungerar.
Skitsnyggt höjs spänningen ut till motorerna linjärt från 0 till 12V.

Men med motorerna inkopplade... Dött! ?
Katastrof! särskilt som jag redan skeppat iväg några kort. Pinsamt

Jag kan inte förstå varför det funkar kanon med dioder och inte med motorer?
Möjligen kan det bero på att jag kör pwm på enable pinnarna på L6205.
Men så har jag gjort tidigare med andra kretsar utan några som helst problem.
PWM frekvensen är ca 3,5KHz. Inte speciellt snabbt, så kretsen borde hinna med.

Någon som har nån idé ???

[sinistry]

Nu vet jag hur man löser problemet.. Återkommer med en förhoppningsvis snygg och enkel lösning

Jag fattar fortfarande inte varför det funkade så bra med lysdioder men inte med motorer ????
Men jag tänker lösa problemet med ett litet instickskort som går in i sockeln för IC:40106
Och driva L6205 så som det är tänkt att man ska göra.
Alltid lär man sig nånting och bättre sent än aldrig.

[sinistry]

Okej.. så här funkar det. Taget från ett forum jag hittade nånstans:

"My controller (L6205) requires an external R-C on the enable pins to set the shutdown time when an overcurrent condition is detected. A PWM signal on this line can interfere with this timing "
Så kretsen får för sig att överströmmen går in. Därför funkade det med dioder och multimeter som knappt drar nån ström.

Det är väldigt många på nätet som tom förespråkar pwm på enablepinnarna.
Men då använder dom en annan drivkrets.
Så det är inte konstigt att jag blev lurad och förvirrad av detta.
Det står heller inte i databladet för L6205 att man inte bör köra PWM på enable pinnarna.

Så här hade jag tänkt mig lösningen:

fixkort.JPG

Jag kommer att leverera ett färdiglödat instickskort som ersätter befintlig ic (40106).
Med lite nand logik så kan jag pwm:a in-pinnarna istället.
Den stora IC:n finns egentligen inte, utan den använde jag bara för att få benen på rätt ställen.
Jag ska ikväll löda ihop detta på en lös ic-sockel å testa så det verkligen funkar

[Anahka1975]

Ser bra ut.
Huvudsaken är att det löser sig.
Själv har jag slipat och spacklat lite i helgen, men kameran var inte med.

Ska bli kul att se när du provkört lite.

[sinistry]

Anders.. hur går det för dig med kortet? Har du fått hem komponenter och börjat löda?

[Anahka1975]

Jag har bestyckat med det jag hade hemma.
(Led's, motstånd, lite kondingar, trissor, ic-hållare osv. sånt man har liggande)
Har tänkt beställa här på jobbet, men Elfa har ju inte Pickit2 hemma förrän i april nån gång.
Jag jobbar vidare med chassit så länge.
Bara jag får tummen ur så ska jag åka och skära ut hjulen och klippdisken hos polaren.
Vad kör du med för knivar?

[sinistry]

Jag kör med mattknivs-rakblad. Du har en bild på klippdisken i början på min byggtråd.

Idag och igår pillade jag med detta:

IMG453.JPG

Kan nog säga att det var bland det pilligaste jag nånsin gjort.
8 motstånd, två transistorer, en massa tunna sladdar och en 14 bens ic på en 20Pinnars Dil-kapsel.

Hur som helst så är funktionen verifierad och det funkar kanon

Men så kom jag att tänka på en sak...
Det första byggsatskortet som jag gjorde,
och som jag fick för mig att göra om för det blev för många ändringar,
testade jag ju faktiskt med motorer å det funkade hur fint som helst
Där var ju samma L6205 krets på det???

??????

Enda skillnaden var att där lät jag enable-pinnarna drivas via varsina schmitt-trigger inverterare
(40106 kretsen innehåller 6 st, varav 4 används för att fixa drivriktning)
Då fick jag invertera PWM:en och det blev lite förvirrande, så jag tog bort dom till denna pcb versionen.
..skulle jag kanske inte ha gjort.
Ska testa imorgon om det är så lätt som att koppla in dom båda inverterarna igen och ändra till inverterad PWM i koden.
Funkar det så är det ju den smidigaste lösningen. Bara att man får tänka tvärt om i koden hela tiden

[sinistry]

Inte mycket reaktioner här...

Provade nu att koppla in inverterarna på nytt. Det funkar nu med, fast inverterat såklart. Motorerna på när dom ska vara av osv..
Så varför funkar det med inverterare???
Jag har ju testat med pullup motstånd endast, men det blev inte bättre.
Så nu testade jag även med enbart ett pulldown motstånd.
Success!!

Verkar som om processorns I/O inte fixar att sänka en signalen ordentligt.
Skumt är det hur som helst.
Men nu är det löst äntligen och på ett riktigt bra sätt.
Inga ändringar i koden, inga kapningar eller byglingar och inget extra instickskort.
Allt som behövdes var alltså två motstånd på tex 10K från varje enableingång och ner till jord.

Tänk att det skulle behövas så många timmar å så mycket jobb för att få reda på det

[Anahka1975]

Aha...
gött att du hittade en enkel lösning.
Själv har jag ju inte kommit så långt ännu att jag kan börja labba med styrkortet...
Vilka ben är det som ska pull-downas?

[sinistry]

Nu slutar jag nog skriva här på ett tag.. jag gör ju bara bort mig
Motstånden räckte alltså inte. Den beter sig lite ryckigt och ojämnt även om motorerna går nu.
Det får nog bli ett instickskort iallafall.
Gräset börjar inte växa än på ett tag. Så jag ska nog hinna få ordning på detta i tid.

[sinistry]

Okej, ett litet inlägg till då.
Jag byggde ihop kortet med mitt instickskort igen.
Det funkar åtminstone skitbra. I klipparen, på golvet, med rätt motorer.
Så jag ska gå vidare nu och bygga såna