GPS drift över tid

[AntiZ]

Hej!

Testade för ett par kvällar sedan att låta min RS232 GPS-puck (SIRFII) ligga på taket och putty fick logga alla meddelande som den spottade ur sig.

Efter att filtrerat bort allt annat än longitud och latitud, så plottade jag denna data i en excel-graf.
Om servern vill så visar grafen nedan en punkt per sekund (tror det är ungefär 16 timmars data i denna graf)
Den större massan håller sig inom 200 meter, men ytterligheterna är kanske 400 meter isär


Bilden visar en stor blobba plippar i ett excel-diagram.
De flesta i mitten, men några små sporadiska utflykter.

Efter att ha tittat lite mer på loggarna så ändras antalet aktiva satelliter från mellan 4-9 under dygnet, och det är även när det är som minst satelliter som GPS'en driver mest (verkar iofs logiskt).

Även under en kortare tid kan platsen GPS'en tror den är på ändras mycket.
Någon stans i loggen flyttas man över 100 meter på 25 sekunder (typ svansen i botten-höger i grafen).

Någon som har en bra ide på vad man kan göra åt detta? Köpa ny bättre GPS, medelvärdesbilda, stå still när det är dåligt med satelliter, gyro, accelerometer som antidriftar.

Ex. om man har en rc-bil på ena änden av en fotbollsplan och låser positionen där. går till andra änden med bilen och säger "åk till låst position". Så kan det med ovanstående koordinatnystan bli en spännande väg till målet.

[blueint]

Man har en annan GPS som skickar skillnaden mellan riktig- och mottagen position via radio/IR etc..

[sodjan]

Jaha, en annan GPS som *inte* visar samma fenomen ?
Hur vet man det ?
Eller igentligen, hur vet *GPS'erna* det ?

[hubben]

Nej, du har en annan gps som "vet var den är", dvs står still. Den skickar avvikelserna till den där GPS:en, dvs exakt position - uppmätt position.
Det förutsätter ju att du har samma avdrift på båda GPS:erna och att båda tappar samma satelliter samtidigt - nåt som kanske inte är helt troligt?

Du har inte testat med en bättre GPS-mottagare? 400m driver ju inte ens GPS:en man har i mobiltelefonen....

om du vill göra en exakt enhet så kan du bygga med gyron och accelerometrar i 3 axlar vardera som mäter förflyttning - sen kalibrerar du bara mot GPS:en varje minut för att komma ifrån driften i gyrona. Då kan du samla rätt många mätvärden och dra ett medel över tiden av dem, då borde du hamna ganska rätt.

[AntiZ]

Att ha en fast radiosändare på en känd position är lite overkill på en autonom hobbyfarkost tycker jag.
Men jag kan tänka mig vid vägbyggen och även vid automatiserat jordbruk så vill man ha den precisionen.

Men ex. en bilnavigator kan ju knappast ha sådant. Men den vet väl kanske via kartan var det borde vara rimligt att vara.

[sodjan]

> dvs står still.

Det gjorde ju även den som loggades i förstainlägget, eller ?

> sen kalibrerar du bara mot GPS:en varje minut för att komma ifrån driften i gyrona.

Man man vet ju inte om just det samplet från GPS'en är korrekt.

[nifelheim]

Skulle vara kul att testa några olika GPS-mottagare.
Kan du beskriva lite mer i detalj hur jag kommer från putty.log till lat och long i excel.

Skulle vara kul att plotta en DGPS signal ovanpå och se hur mycket som är mottagargenererat,
eller två mottagare samtidigt på samma plats och se hur mycket som skiljer.

[AntiZ]

Jag får försöka fixa två GPSer av lite olika kvalisort och logga ett dygn samtidigt och se om de uppvisar liknande drift/avvikelser.

Om de är hyggligt lika skulle ett sätt kunna vara att "basen" har en gps och uppdaterar farkosten. Men det gör ju hela konstruktionen lite mer komplicerad (förutom dyrare).

nifelheim:
Jag importerade hela loggen till excel som csv (comma separated values) och då med lite tur så får man $GPGGA i en cell tid i nästa osv.

Sen kan man nyttja =LEFT(cell, nr) och =RIGHT(cell, nr) funktionerna för att få ut ett visst antal tecken i en viss cell.
För att få det till värden?!? var jag dock tvungen att kopiera och klistra in special som just värden. Du kanske märker vad jag yrar om när du provar.

[hubben]

> dvs står still.

Det gjorde ju även den som loggades i förstainlägget, eller ?

> sen kalibrerar du bara mot GPS:en varje minut för att komma ifrån driften i gyrona.

Man man vet ju inte om just det samplet från GPS'en är korrekt.

1. Jo, men tanken är att du har 2 GPS:er som uppvisar samma fel. Om den ena GPS:en vet exakt på vilka koordinater den befinner sig så kan den ju räkna ut signalfelet genom att subtrahera signalens koordinat från den rätta. Om den sedan kan skicka felet till den styrda GPS:en så kan den ju utifrån mottagen signal räkna ut exakt var den befinner sig genom att lägga till felet på signalen igen...

2. Som jag skrev, du kan samla ihop ett gäng mätpunkter och ta ett medelvärde. Ett medelvärde av mätpunkterna över tid hamnar ju närmare sanningen i plotten än ett värde är. Minns inte hur ofta det var man skulle kalibrera gyrona mot GPS:en för att få ett värde som var bra men vill du ha det exakt behöver du bättre grejjer...

[Johanb]

Förr var man tvungen att ha en ganska dyr mottagare för att få ut det data som krävs för att använda den som referensmottagare, vet inte om det är enklare/billigare nu.

[hubben]

Hmmm, men då var problemet att det var satelliterna som inte skickade exakta koordinater. De scrablades till en aning för att militären skulle ha övertag eller nåt. Så då mätte du exakt position mot den position som satelliten skickade ut, och sände ut en marksänd korrigeringssignal för att översätta till rätt koordinater. Eller tänker jag på fel referenssändare då?

Nu snackar vi om att ha 2 GPS:er med samma fel, dvs samma "billiga skit", där den ena vet var den är så att den kan räkna ut felet på koordinaterna som enheten räknat ut utifrån mottaget satellitdata. Dock tror jag att det blir svårt att få samma fel på två GPS enheter som du har en bit ifrån varandra då jag tror att felet är rätt slumpmässigt. Men det vore intressant att se en test med två identiska GPS-mottagare, säg 100m isär, och se om man får ut samma drift på båda. Alternativt om man tar 2 identiska, 10cm isär och kollar felet.

Som sagt, en bilnavigator eller telefonGPS avviker ju inte såhär mycket från sanningen, så nåt måste ju vara knepigt med mottagningen. Var det tokmolnigt och hällregn eller dylikt?

[blueint]

Kanske är det rätt kort tid på felen, dvs dom är intermittenta.

[hubben]

Precis min tanke...

[nifelheim]

Bor du inom täckning finns korrigeringar gratis här:

http://www.sjofartsverket.se/upload/Pdf ... A-DGPS.pdf

[Icecap]

GPS med karta "låser" mycket ofta till vägarna.

Hubben: Amerikanska militären är i krig för tillfället, därför är scramblingen av tidsinformationen inte aktiverat!