Gräsklipparroboten Åbet /// Numera Teba

[niroma]

Började för ett par år sedan att bygga en gräsklippar-robot.

Till att börja med vill jag motivera varför jag drog igång detta. Det är i huvudsak två anledningar:
1. Gräsklippning är olidligt tråkigt och i mina ögon/öron ofta en onödig(t), bullrig och miljöbelastande företeelse.
2. Det har gått så långt att många dessutom tar det för självklart att det "rätta" sättet att utföra klippningen är med en osande Briggs & Stratton på högvarv och att "det (ljudet/lukten) hör sommaren till".

Här kommer en del av det som hänt/händer i projektet att redovisas. Det lär dock bli ganska sporadiskt.

Lite fakta:
* Drivmotorer: vindrutetorkarmotor från Ford Mondeo
* Klippmotor: kylarfläktmotor från Peugeot 605
* Kollisionsgivare: modifierad parkeringsradar från Biltema (se guide här på forumet)
* Motordrivare: "2 x Högströmsmotordrivare" från http://www.hobbytronik.se
* Mikrokontroller: PIC16F877A @ 4MHz

En filmsekvens från provkörning i tvättstugan:


Håll till godo!

[Gimbal]

Snyggt.
Det var visst något hörn som den var väldigt förtjust i och inte gärna ville lämna.

[Pajn]

Hur har du löst det med att den ska åka och klippa hela gräsmattan och inte bara åka där den redan klippt eller köra så att det bildas ränder/fläckar med högt gräs?
Kort sagt, åker den efter en spec. plan?

[PeterH]

Här var en genialiskt enkel lösning på DIY "robot" gräsklippare som trots "mecket" verkar fungera

[niroma]

Gimbal:
Tack. Jo, den har fortfarande lite favoriter trotts en hel del klurande i styrprogrammet.

Pajn:
I programversionen i filmsekvensen har jag bara haft ambitionen att få den att inte kollidera och inte "låsa in sig". Har annars sneglat lite på Husquarna Solar Mower som bl a kör växande kvadrater eller undviker skuggor.
När det gäller att kolla om det redan är klippt så bör det gå att mäta motorströmmen eller varvtalet på klippkniven.

PeterH:
Kollade också denna och den är tjusigt enkel men kanske lite väl brutal om man har rabatter eller annat ömtåligt på mattan. Sådant måste nog stängslas in ganska robust.

[niroma]

Idag blev det provkörning i högt gräs. http://www.youtube.com/watch?v=OmELy3Q5hHU
(Gräsmattan är gropig och vildvuxen - jag vet.)

Programmet växlar efter en slumpmässig sträcka till att köra växande "kvadrater".
De blir dock inte riktigt kvadratiska p g a att givarna som känner av kuggkransarna ibland missar någon kugg.

Slumpmässigheten har också krånglat endel. Det är inte helt enkelt att få till en bra slumpfunktion i en PIC16F. Jag använder slumpfunktionen dels för att välja när den skall gå över till kvadratkörning och dels för att välja körriktning i kvadraten.
Nu xor-ar jag en swappad kopia av TMR0 med PORTC och ADRESL + lite skiftningar mm.
Tips för detta är välkommet.

Att göralista:
* Fixa kaross.
* Fixa mekaniska kollisionsgivare.
* Få dit signalkabelgivare för gränsavkänning.
* Ett åtkomligt nödstopp.
* Batteriövervakning.
* Solcellsladdning av batteriet.
* Göra två mindre klippdäck i stället för nuvarande.

* Klippa gräset...

[Nerre]

Det gängse sättet att skapa pseudoslumptal är väl att helt enkelt räkna fram dem.

Googlade lite snabbt, vet inte om det är "för stort"?

http://en.wikipedia.org/wiki/Mersenne_twister

[niroma]

Tack för tipset Nerre, men minnet räcker nog inte för hela den lösningen. Där fanns ju dock endel användbar teknik som går att norpa.

Tycker det borde bli skapligt bra att använda LSBn från A/D-omvandlaren eftersom den ju brukar fladdra endel.
Den nuvarande lösningen slumpar ganska bra och genererar 0 eller 1 men fördelningen verkar väga över åt 1.

[Nerre]

Har du ingången till A/D-omvandlaren ligger öppen? Koppla in ett kolmassamotstånd där (de brusar mycket).

[niroma]

Nja, mäter bl a motorströmmen med den men den är också brusig. Har fått till en riktigt bra slumpfunktion nu så det är väl löst.

[niroma]

Projektet stannade av kraftigt när jag fick ordning på Solar Mowern förra sommaren men den drabbades senare av en "härdsmälta" på moderkortet och gav upp efter lite rök- och ljudsignaler.

Efter att första gången den här sommaren pinat mig igenom halva gräsmattan med vanliga klipparen blev projektet högaktuellt igen.

Har nu vänt på hela konstruktionen och övergivit ultraljudsgivarna. Karossen är på plats och har nu bara behövt klippa kanterna själv sedan drygt en vecka tillbaka!

Så här ser den ut nu: http://www.youtube.com/watch?v=FTYnLQ8kKfI
Inte snygg, inte snabb men klippt blir det!