Hej,
Jag söker någon som kör med servo-drivare baserade på Uli Hübers UHU servo chip (http://www.uhu-servo.de) och som är intresserad av att testa en "ersättare/uppgradering" av själva controller-chipet.
Jag har utvecklat en modul som är pin-kompatibel med UHU-chipet men som har en del fördelar, bland annat betydligt högre steg- och enkoder frekvens (1MHz respektive 2.5MHz).
För närmare detaljer finns datablad och manual (work in progress) att ladda hem här
Det jag letar efter är alltså någon som har en UHU-baserad servo-drivare och som kan tänka sig att testa en modul. Det utgår ingen ersättning men jag skickar modulen utan kostnad och den är din att göra vad du vill men (utom att "kopiera" den förståss) förutsatt att du ger mig feedback på modulen och dess dokumentation, hur den fungerar, eventuella problem, oklarheter, vad som kan förbättras etc. Om den behöver uppdateras med ny firmware skickar du den till mig, jag programerar om den och skickar tillbaka den.
De senaste månaderna har jag skickat moduler till fyra testpersoner spridda över världen och har hittills bara fått tillbaka något från en av dom så jag letar efter någon "lite närmare" så att säga.
Hör av dig om du är intresserad!
/Henrik.
T: Beta-testare av "UHU ersättningsmodul"
Re: T: Beta-testare av "UHU ersättningsmodul"
Morsning Henrik
Jag har legat lågt med min maskin och UHU kortet men jag skall sätta igång nu i höst och vinter igen.
Är det någon fördel med ditt chip om jag bara kör mitt servo som en spindel ?
//Per
Jag har legat lågt med min maskin och UHU kortet men jag skall sätta igång nu i höst och vinter igen.
Är det någon fördel med ditt chip om jag bara kör mitt servo som en spindel ?
//Per
Re: T: Beta-testare av "UHU ersättningsmodul"
Hej Per,
Spontant, nej. Men det beror på vad du har för upplösning på enkodern och hur fort du vill kunna köra. Jag har funnit att UHU-chippet inte klarar mer än ca 130kHz så med en 500 linjers enkoder blir max varvtal 3900rpm.
Den största fördelen, och anledningen till modulens existens är just möjligheten till högre hastigheter och högre enkoder-upplösning men det finns även en del andra features som kan vara bra. Antidither är en sådan - här kan man ställa in en "skalfaktor" som appliceras på PID-parameterarna när motorns position är inom ett ställbart "fönster", detta gör att man kan ha ganska aggresiva parameterar utan att motorn vibrerar när den är "i position" så att säga.
En annan är det jag kallar för sliding scale following error vilket innebär att man specificerar det antal enkoder pulser som motorn tillåts vara ur position samt en skalfaktor. Skalfaktorn appliceras i relation till den kommenderade hastigheten vilket gör att det tillåtna felet ökar (eller minskar om vill det) med ökad hastighet. Sen har vi förståss feedforward och möjligheten att sampla diverse interna variabler för att enklare kunna plotta stegsvaret hos servot etc.
Men som sagt, om det du har fungerar och presterar som du vill finns det ingen anledning att byta.
/Henrik.
Spontant, nej. Men det beror på vad du har för upplösning på enkodern och hur fort du vill kunna köra. Jag har funnit att UHU-chippet inte klarar mer än ca 130kHz så med en 500 linjers enkoder blir max varvtal 3900rpm.
Den största fördelen, och anledningen till modulens existens är just möjligheten till högre hastigheter och högre enkoder-upplösning men det finns även en del andra features som kan vara bra. Antidither är en sådan - här kan man ställa in en "skalfaktor" som appliceras på PID-parameterarna när motorns position är inom ett ställbart "fönster", detta gör att man kan ha ganska aggresiva parameterar utan att motorn vibrerar när den är "i position" så att säga.
En annan är det jag kallar för sliding scale following error vilket innebär att man specificerar det antal enkoder pulser som motorn tillåts vara ur position samt en skalfaktor. Skalfaktorn appliceras i relation till den kommenderade hastigheten vilket gör att det tillåtna felet ökar (eller minskar om vill det) med ökad hastighet. Sen har vi förståss feedforward och möjligheten att sampla diverse interna variabler för att enklare kunna plotta stegsvaret hos servot etc.
Men som sagt, om det du har fungerar och presterar som du vill finns det ingen anledning att byta.
/Henrik.
Re: T: Beta-testare av "UHU ersättningsmodul"
Aha, är därför jag inte får upp servot i maxhastigheten på ca 6000 varv, jag har en encoder på 3600 ppr som jag har gjort en "mekanisk" redusering på så att den ger ca 200 ppr.
Re: T: Beta-testare av "UHU ersättningsmodul"
Exakt, utan reduceringen skulle ditt maxvarvtal hamna på 130000/(3600*4)*60=542rpm. UHU-manualen säger att man ska nå minst 150kHz och i optimala fall långt över det, jag kom dock aldrig över ~130kHz med mina - YMMV. (Samma enkoder som jag har, från Badtastex fina motorer antar jag.)
Jag har provkört med den enkodern upp till 4000rpm (960kHz) och det fungerar fint (se video), 6000rpm skulle motsvara 1.44MHz vilket inte ska vara några problem för enkoder-räknaren i modulen men steg och riktningsingången är bara testad till 1Mhz (men borde fungera högre än så...) Däremot har jag inte kollat vad enkodern klarar, (elektriskt eller mekaniskt) har du Scancon- eller Hengstler-enkodern?
/Henrik.
Jag har provkört med den enkodern upp till 4000rpm (960kHz) och det fungerar fint (se video), 6000rpm skulle motsvara 1.44MHz vilket inte ska vara några problem för enkoder-räknaren i modulen men steg och riktningsingången är bara testad till 1Mhz (men borde fungera högre än så...) Däremot har jag inte kollat vad enkodern klarar, (elektriskt eller mekaniskt) har du Scancon- eller Hengstler-enkodern?
/Henrik.
Re: T: Beta-testare av "UHU ersättningsmodul"
Det är Scancon encodern, och ja den är från samma "gubbe" som din.
Re: T: Beta-testare av "UHU ersättningsmodul"
När jag såg ändhylsorna blev jag ju bara tvungen att kontrollera om dokumentationen var lika genomarbetad den med.
Jag har inga UHU drivare... Det var även många år sedan jag höll på med PID regleringen men jag tänkte kommentera manualen ändå.
Följande detaljer tyckte jag saknades i manual:
* Gränsvärdena (MIN/MAX) för parametrarna
* Hänvisning eller förklaring vid PID parametrarna mot skalningsmöjligheterna.
* Reglerschema med parametrarna
* Exempel ...
I övrigt så var det en av det bättre dokumenten publicerade här på forumet.
Jag har inga UHU drivare... Det var även många år sedan jag höll på med PID regleringen men jag tänkte kommentera manualen ändå.
Följande detaljer tyckte jag saknades i manual:
* Gränsvärdena (MIN/MAX) för parametrarna
* Hänvisning eller förklaring vid PID parametrarna mot skalningsmöjligheterna.
* Reglerschema med parametrarna
* Exempel ...
I övrigt så var det en av det bättre dokumenten publicerade här på forumet.
Re: T: Beta-testare av "UHU ersättningsmodul"
Tack BER, samtliga kommentarer är noterade!
Jag är inte 100% med på vad du menar med Hänvisning eller förklaring vid PID parametrarna mot skalningsmöjligheterna. Menar du hur själva skalningen fungerar, alltså hur siffran inom parantes blir just vad den blir?
Det är till stor hjälp att någon "utifrån" tittar igenom det som du gjort, jag bugar och bockar!
/Henrik.
Jag är inte 100% med på vad du menar med Hänvisning eller förklaring vid PID parametrarna mot skalningsmöjligheterna. Menar du hur själva skalningen fungerar, alltså hur siffran inom parantes blir just vad den blir?
Det är till stor hjälp att någon "utifrån" tittar igenom det som du gjort, jag bugar och bockar!
/Henrik.
Re: T: Beta-testare av "UHU ersättningsmodul"
Nu när jag tittade i manualen igen så är inte jag heller 100% med på vad jag själv menade. Hänvisnings finns mot J och K redan.
Som sagt jag är inte alls så insatt som skulle behövas för att kunna göra en riktigt klok granskning.
Hoppas du hittar några testare.
Lycka till.
Som sagt jag är inte alls så insatt som skulle behövas för att kunna göra en riktigt klok granskning.
Hoppas du hittar några testare.
Lycka till.
