Fräsning med en ABB IRB1600 robot

[Xfirm]

Hej

Bilder från projektet kan ses här: http://foton.x-firm.com/#19.0

Jag stanna kvar lite efter jobbet och provade att fräs med en av våra robotar och det blev ganska bra för att vara första försöket. Eller fräsa kanske är fel då jag bara hade en roterbar fil. Se länk http://www.youtube.com/watch?v=_FEyLlpVOLE.

Jag gjorde ett konverterings program i C# som gör om g-koden från Lazy CAM och skapar rapid koden för roboten. Det var ganska enkelt då Lazy CAM knappt använder några G2, G3 kommandon för cirkelsegment.

Jag har sedan dess jobbat vidare och lagt till support för CAM BAM som genererar mycket fler cirkelsegment. Cirkelsegmenten G2,G3 interpolerade jag om så att de passade robotens cirkelrörelse instruktion (MoveC). Märkte sedan att jag fick problem då en del cirkelsegment var för små för roboten att räkna på. Jag fick göra en filtrering så att om segmentet var för litet så gjorde jag om det till en linjär rörelse. Jag köpte en notfräs på Jula för 20:- som jag använde vid försöken nedan.

http://www.youtube.com/watch?v=8y2G8S5TuJY





Som man kan se i filmerna så blir inte en del radier något bra i exempelvis D och I i ANDON, jag trode att det var min interpolering som var fel men tittar men noga i CAMBAM så ser man att det faktiskt är genererat så. Jag ändrade inställningen för StepOver till 0.8 så blev det bra också.

Jag har byggt med support för automatisk verktygs växling i min konvertering och det tror jag blir nästa steg.. Ska skrämma liv i våran gamla plasma också se om man kan få till några fina skärprogram. Får väl lägga till support för SheetCam i konverterings mjukvaran.

Skulle vilja ha en fräs med 6mm eller 8mm axel men med ett skär som är 2-3mm i diameter, vet någon vart man kan köpa det?

Är det någon som vet om man kan bädda in en youtube film i en post här?

[MicaelKarlsson]

Det där såg riktigt trevligt ut. Snyggt!

Väntar med spänning på uppdateringar och mer avancerade fräsjobb. Har du funderat på att använda IRb-n fullt ut och fräsa ut 3D-objekt. Det lär ju gå att göra riktigt avancerade fräsjobb med en sådan skönhet.

[tecno]

Ta det här på rätt sätt nu, har du hört talas om stativ? Fan det ser ju ut som tysk musikvideo som far omkring.

[Xfirm]

Haha tecno jag förstår vad du menar hade bara en iphone tillgänglig vi de två tillfällena, får ta med kameran med stativ hem ifrån nästa gång...

[tecno]

va bra då vart vi inte ovänner iallafall. Detta ska bli en intressant tråd att följa dina framsteg, ser lite skumt ut ibland då vad jag tycker mig se att spindeln inte är i lod. Nu är ju detta dina första experiment så man ska nog inte börja hänga sig på detaljer. Fortsättning ses framemot framöver.

[Xfirm]

Det där såg riktigt trevligt ut. Snyggt!

Väntar med spänning på uppdateringar och mer avancerade fräsjobb. Har du funderat på att använda IRb-n fullt ut och fräsa ut 3D-objekt. Det lär ju gå att göra riktigt avancerade fräsjobb med en sådan skönhet.

Det skulle nog inte vara några problem dock så blir konverteringen mycket svårare samt att jag måste ha ett mer kompetent CAM-program. Har faktiskt haft en återförsäljare på jobbet som sålde Mastercams produkter och de har ett tillägg som heter Robotmaster som kan genererar väldigt avancerade fräsprogram för bland annat ABB robotar. Men problemet är att det kostar ca 300.000 sek.

Jag tror att projektet enbart kommer konvertera kod som är tänkt för en treaxlig fräs. Dock så har vi treaxliga lägesställare som jag kan använda i hopp med roboten. Det vore kul att prova fräsa ett kugghjul med hjälp av en av de axlarna. Vet dock inte hur man gör det i ett CAM-program.

Vi har ganska stora leksaker på jobbet. Andon Automation AB

[MicaelKarlsson]

Xfirm: Nu blev man ju lite avundsjuk! Har bara lekt med lägesställare i Robcad.

[Xfirm]

Jag har hittat ett par buggar i min konvertering där min interpolera för att skapa en cirkelinstruktion för roboten ibland misslyckas.
Cirkel instruktionen vill ha starten och slutet på en båge samt en punkt någonstans ut med bågen. Punkten utmed bågen ska helst vara efter halva bågen.
I G2 och G3 kommandon så får man ju parametrarna I,J och k som beskriver vart centrum punkten för bågen befinner sig som bilden nedan.



Jag skapar två vektorer från det beräknade centrumet till start och slutpunkten. Sedan skapar jag en punkt efter bågen med Spherical interpolation som bilden nedan. Jag använder en matte funktion från ABBs matte bibliotek som vill ha två vektorer samt ett värde mellan 0-1 som är procentuellt vart den nya punkten ska vara efter bågen. Där 0 är start punkten och 1 är slutpunkten.


Men ibland blir vektorerna inte lika långa på grunda av decimal fel. Och då verkar inte funktionen jag använder funka och jag får en punkt mitt i mellan i stället.

Och det tror jag beror på att jag inte har normaliserat vektorerna och om det inte funkar kan jag alltid använda längden på den första vektorn och göra den andra lika lång.


Mitt andra problem är när punkterna och centrumet ligger på en rad och vektorerna blir parallella som bilden nedan.



Men det kan jag enkelt ta reda på om jag kontrollerar .dot-produkten på vektorerna och den inte är lika med 1. Om de skulle vara parallella och jag försöker göra en interpolera så får jag en punkt mitt i mellan som i det andra problemet. Jag tänkte att jag kanske kan skapas en ny punkt 90 grader åt höger eller vänster beroende på om det är ett G2 eller G3 kommando.

Är dock lite osäker på på hur jag ska beräkna det men det löser sig nog, får plugga på lite.