Inverterad-pendel-liknande fundering.?

[Gimbal]

Funderar lite löst på ett experiment av typen inverterad pendel. Fast i stället för hjul i botten så tänkte jag mig en led en bit upp med ett vanligt RC-servo, ungefär som ett knä/gångjärn.
Sett från sidan så tänk er en utfälld tumstock med ett servo som vrider en av lederna.

Blir dock fundersam på om det går att påverka balansen genom att knäa fram och tillbaka, eller kommer den bara orma runt sin egen tyngdpunkt och falla som en fura?

Jag har två sätt att tänka här och enligt det ena så går det utmärkt, och enligt det andra så går det inte. Någon som har några tankar runt detta?

[JimmyAndersson]

Rita gärna en bild.

Jag hänger inte riktigt med på beskrivningen, så jag listar tre varianter:
Om servot sitter i botten (dvs nedre änden) på den nedre delen så kommer det fungera.
Om servot sitter i själva leden, och botten på den nedre delen är fast monterad så blir det en lite trist pendel..
Om servot sitter i själva leden, men botten på nedre delen också är ledad så borde det fungera så länge som den översta delen inte väger för lite.

Egentligen tror jag att det blir bättre med t.ex en DC-motor istället för servo.
Man har ändå inte så stor nytta av att servo-axeln går att ställa i specifika positioner.

[Gimbal]

Jo jag inser att det vore bättre med en bild men har bytt dator för ett tag sedan och strulat bort passordet till min vanliga uppläggningsplats. Borde kanske leta upp det igen.

Din variant nummer 3 är i allafall vad jag har i tanken.

Håller med om att variant 1 borde funka fint, men 3'an har jag lite svårt att få grepp om. Är rädd för att eventuella rörelser inte påverkar balansen alls, men det är som sagt bara en känsla. Kan inte riktigt sätta fingret på det...

Servo är bara av bekvämlighetskäl, men kanske är det för långsamt?

[prototypen]

Är det en variant av en seagway (hur stavas det?)

Protte

[Gimbal]

Nej, istället för ett hjul i botten har jag en led (ej motorstyrd, lös och ledig alltså). Där sitter en arm/ben/pinne som går uppåt en bit till ytterligare en led som utgörs av ett servo, sen följer en längre stel "kropp" uppåt, och allt ska balanseras.

Frågan är om det går att balansera detta med hjälp av servot, eller om det inte går att påverka balansen överhuvudtaget genom att vrida den servodrivna leden.

[prototypen]

Men kan man då överhuvudtaget ändra den sammansatta tyngdpunkten för de två sammansatta delarna. Knäcker man ena delen hitåt så åker den andra ditåt, ±0.

Bilder laddar jag upp gratis utan förbehåll till geting.se

Protte

[Gimbal]

Precis, det är det jag lurar på. Det kanske inte går.

[JimmyAndersson]

Jag skulle ha provat, just för att se om det går, eller varför det inte går.
Sätter man ihop det mekaniska så får man ju första bilden av hur det hela måste fungera.
(Går ju att känna hur vikterna flyttas när man vrider leden lite.)

Detaljerna borde vara i:
*Punkten där servot sitter.
*Tyngdpunkten högst upp på den övre delen. Den är viktigast för att nedre delen (med servot) inte ska rasa i backen.

Sticker den nedre delen iväg t.ex 1cm åt vänster så gör ju servots vikt att den övre delen antingen måste vara tillräckligt lång eller tung, för att tyngdpunkten vid toppen på den övre delen ska räcka till att "dra" den nedre delen åt höger.

(Med "delen" menar jag varje separat "bit", inte en ände på en bit.)


Jag tror att det blir lite klurigt, men tror helt klart att det går.

[4kTRB]

Är det en sån här du ska få att balansera upp och ner?

http://www.youtube.com/watch?v=8VmTiyTu ... re=related
http://www.youtube.com/watch?v=z3W5aw-VKKA&feature=fvw

[Thallion]

Här är en sån som är balanserad upp och ned:

[X-IL]

Finns ju lite om man kollar "Double inverted pendulum" t ex http://www.youtube.com/watch?v=8HDDzKxN ... re=related, men de är ju inte fasta nertill. Jag tror inte att det går att få till, men prova gärna och bevisa att jag har fel

EDIT: Hade missat Thallions länk helt...

[4kTRB]

Här är en sån som är balanserad upp och ned:

Jag såg den också men där är en släpvagn involverad, standard-experimentet.
xil länkar till samma film.

[4kTRB]

Jag har två sätt att tänka här och enligt det ena så går det utmärkt, och enligt det andra så går det inte. Någon som har några tankar runt detta?

Det enda är nog att du ställer upp ekvationerna för det hela och studerar hur
vinklar ändrar sig när du förskjuter det hela ur balansläget.

D'Alemberts lag för vridmoment i lederna och så massa och vinkelfunktion
och gravitation kommer vara det du behöver plus att du får applicera en
insignal på det hela.

[Gimbal]

Provar Geting.se

Så här skulle det kunna se ut, i princip, servot styr leden på mitten.



Men jag får det till att den inte funkar, får nog tänka om strategin..

[4kTRB]

Dvärgarna i snövit fixar den balansakten utan att flytta sig på golvet.