Robotarm (med billiga servon)

[JonasJ]

Hej!

För den som vill slå ihjäl lite tid har jag lagt upp två videofilmer på mitt senaste projekt, en robot arm.




Den skakar ganska friskt ibland eftersom de större servona kommer in i någon typ av självsvängning. Det är priset man får betala för billiga servon En eller några strategiskt placerade fjädrar borde minska det.

För den nyfikna så använder jag dessa servon till axel och detta till armbågen. Det fina med de stora servona är att det är väldigt gott om plats inuti dem och hela kraftelektroniken ligger på ett separat kort och styrs med en PIC processorn. Ska se om jag kan ta en bild så ni ser själva. Man blir lite sugen att ta fram en egen styrning av dessa servon...

Armen är tänkt att så småningom hamna på en mobil robot a la R2D2.

/Jonas

Förtydligar rubrik /blueint

[Larsson90]

Jag fattar inte riktigt hur mycket kraft servorna har, i din länk står det "urnigy S8166M Servo 154g / 33kg / .21sec", antar att det betyder att den kan dra 33kg men med hur står svängarm?

Niclas

[JonasJ]

Man brukar räkna servokraft i kg/cm. Med en hävarm på 1 cm klarar den av 33 kg. Vid 2 cm klarar den av 16.5 kg, 3 cm 11 kg etc. Sedan beror det förstås på vilken spänning man kör servot på. En högre spänning ger ett högre vridmoment, jag kör mina på 6 V.

[POS]

När jag byggde min robotarm så fick jag stora problem men självsvängning i den roterande foten, det löstes genom att jag satte en justerbar mekanisk broms på den leden, det fixade problemet helt faktiskt.

[Glenn]

är uppdateringsfrekvensen ok ? har märkt att olika servon är väldigt olika toleranta på detta.. och blir det fel kan det orsaka ryck det med.

[JonasJ]

POS: Aha, så kan man göra! Du råkar inte ha någon bild på hur du löst det? Jag tror det kan bli svårt att få till en mekanisk broms på axeln men kanske kan man dra åt konsolen lite så att servot får jobba hårdare. När jag stoppar skakningarna med fingret är det inte med speciellt mycket kraft.

Glenn: Bra fundering! Jag har bara provat från Lynxterm (ett gratisprogram som styr SSC-32) så har jag faktiskt ingen aning om uppdateringshastigheten. Jag antar den är OK eftersom jag får inga problem när jag kör servot standalone.

[squiz3r]

Coolt! En helt klart annorlunda robot arm. Ska bli kul att se roboten med armen monterad

[POS]

Jag har ingen bra bild på det och det går nog inte att överföra min lösning på din arm, men kan du inte ha gummiband som drar åt båda hållen och på så sätt få en broms/dämpning eller kanske nån stötdämpare i från tex lego?

[JonasJ]

POS: Ett gummiband borde fungera. Jag ska fundera lite

Under tiden så har ni några bilder:

Översiktsbild. Notera det snyggt monterade 9 V batteriet till servokortet Ställningen är temporär tills jag kommer igång och bygger roboten som armen ska sitta på.


Axel


Bild på axel fast annan vinkel


Axeln bakifrån. Nedan i bild syns servostyrkortet.


Närbild armbåge


Armbåge med underarm


Bild på handen. Den ska monteras på underarm med ytterligare ett servo så att handen går att vinkla.
Tanken är ifall roboten greppar ett glas med t.ex. vatten ska den kunna hålla glaset så att den inte spiller något även när armen rör sig.


Slutligen några bilder på innanmätet av de stora servona:






Jag blandade visst ihop servona. Det var i det mindre servot det satt en PIC

/Jonas

[JimmyAndersson]

Snyggt!!

Mycket bra bilder dessutom.

Var kommer all metall ifrån?

[squiz3r]

Det var verkligen inga små servon!

[JonasJ]

Jimmy: Metallen kommer från Hornbach och stavas aluminiumprofiler som jag böjt med hammare och skruvstäd därav alla märken...

squiz3r: Jepp, de stora är rejäla. När jag skruvar bort servona ska jag försöka komma ihåg att ta en jämförelsebild med ett "vanligt" servo.

[JonasJ]

Detta projekt jobbar jag lite när jag hinner och känner för det. I helgen fixade jag iallafall en hållare till handen. Jag struntar i att ha en handled som jag först tänkte. Den blir för krångligt att få till den bra och den bidrar bara till mer vikt.Något gummiband har jag inte hunnit prova ännu.

Jag har börjat så smått på ett program som jag kommer styra roboten med (med joystick förstås, samma som till ROV:en).

[blueint]

Kul med all dokumentation och bra bilder!

[JonasJ]

Ja, jag gillar ju själv läsa och se bilder på andras projekt så då får man försöka ge något tillbaka. Dessutom är det alltid kul att kunna gå tillbaka till gamla projekt och se hur snett man tänkte då