Kartläggning med hastighetsmätare och kompass?
Kartläggning med hastighetsmätare och kompass?
Vilket är bästa sättet att kartlägga ett litet fordons rörelser på? Först tänkte jag GPS, men det verkar inte vara nogrannt nog.
-
MicaelKarlsson
- Inlägg: 4669
- Blev medlem: 18 juni 2004, 09:16:07
- Ort: Aneby
- Kontakt:
MicaelKarlsson: Det lät ju bra, bara två frågor, vad är det och hur fungerar det? 
Är det knepigt att använda ADXL202'an till en dator? Såg att de sålde en som var färdig att plugga in i datorn direkt på elfa, men jag känner inte för att punga ut 3k för den. Jag byggde ihop en liten usbmodul med digitala + analoga in- och utgångar i somras om något sånt kan behövas.
Med litet fordon menar jag något i ungefär gokart storlek fast lite slöare.
Jag var inne på accelerometrar men är lite osäker på hur de fungerar. Med en sån kan man väl lista ut hastigheten och hur långt de kört, men hur ska man göra för att lista ut vilket håll den åker?strombom skrev:Tröghetsnavigering med ADXL202 såklart !
/Johan
Är det knepigt att använda ADXL202'an till en dator? Såg att de sålde en som var färdig att plugga in i datorn direkt på elfa, men jag känner inte för att punga ut 3k för den. Jag byggde ihop en liten usbmodul med digitala + analoga in- och utgångar i somras om något sånt kan behövas.
Med litet fordon menar jag något i ungefär gokart storlek fast lite slöare.
ADXL202 har 2 accelerometrar (en i x-led, en i y-led).
Du kan få gratis sampels från analog (men överdriv inte beställningen). De kringkomponenterna som sedan behövs är billiga, visserligen behöver du någon slags omvandlare (typ A/D eller PWM->D) för att kunna koppla in på dator, men det är lätt ordnat med en microcontroller.
Du kan få gratis sampels från analog (men överdriv inte beställningen). De kringkomponenterna som sedan behövs är billiga, visserligen behöver du någon slags omvandlare (typ A/D eller PWM->D) för att kunna koppla in på dator, men det är lätt ordnat med en microcontroller.
-
MicaelKarlsson
- Inlägg: 4669
- Blev medlem: 18 juni 2004, 09:16:07
- Ort: Aneby
- Kontakt:
Luff>> Triangulering: Använda vinkeln till kända "fyrar" för att beräkna position.
Trilateration: Använda avstånden till kända "fyrar" för att beräkna position.
Med kanda "fyrar" menar jag aktiv fyr, dvs någon form av elektronisk utrustning som kan sända ut en signal, t.ex. ultraljud eller någon form av ljus så att fordonet utifrån det kan beräkna sin position.
Om du inte behöver allt för hög noggrannhet i mätningarna skulle jag föreslå trilateration och ultraljud. Då kan du beroende på hårdvara få en ganska bra upplösning, centimeter-noggrannhet är inga problem.
Det jag tycker du bör tänka på innan du startar är:
- Vilka avstånd handlar det om
- Vilken noggrannhet krävs
- Vilken hård/mjukvara skall användas
- Vilka övriga sensorer skall användas
- Hur snabbt skall beräkningarna ske
- Skall fordonet hela tiden röra sig under beräkningen eller kan det göra en "kort paus" (beroende på hårdvara)
----------------
Edit:
För att få bästa möjliga upplösning men minsta möjliga (eller enklaste) hårdvara skulle jag satsa på trilateration och ultraljud då i stort sett alla komponenter kan köpas på t.ex. ELFA
Trilateration: Använda avstånden till kända "fyrar" för att beräkna position.
Med kanda "fyrar" menar jag aktiv fyr, dvs någon form av elektronisk utrustning som kan sända ut en signal, t.ex. ultraljud eller någon form av ljus så att fordonet utifrån det kan beräkna sin position.
Om du inte behöver allt för hög noggrannhet i mätningarna skulle jag föreslå trilateration och ultraljud. Då kan du beroende på hårdvara få en ganska bra upplösning, centimeter-noggrannhet är inga problem.
Det jag tycker du bör tänka på innan du startar är:
- Vilka avstånd handlar det om
- Vilken noggrannhet krävs
- Vilken hård/mjukvara skall användas
- Vilka övriga sensorer skall användas
- Hur snabbt skall beräkningarna ske
- Skall fordonet hela tiden röra sig under beräkningen eller kan det göra en "kort paus" (beroende på hårdvara)
----------------
Edit:
För att få bästa möjliga upplösning men minsta möjliga (eller enklaste) hårdvara skulle jag satsa på trilateration och ultraljud då i stort sett alla komponenter kan köpas på t.ex. ELFA
Jag skulle nog kört på ngt som inte är beroende av några fyrar etc... om det är ngt i storlek med en Go-Cart så bör en accelerometer göra jobbet galant...
Betydligt mkt skönare än att behöva göra ~30 uträkningar och ändå få en ganska kass uppfattning om vart man är... ska det sitta en uC eller ska det vara en laptop som sköter "fordonet"? Kombinera GPS och en accelerometer så får du ett mkt säkert system... sen kan man ju fråga sig hur noggrant du behöver... vad det ska användas till etc... hade varit lite lättare att veta då...
//Rille
Betydligt mkt skönare än att behöva göra ~30 uträkningar och ändå få en ganska kass uppfattning om vart man är... ska det sitta en uC eller ska det vara en laptop som sköter "fordonet"? Kombinera GPS och en accelerometer så får du ett mkt säkert system... sen kan man ju fråga sig hur noggrant du behöver... vad det ska användas till etc... hade varit lite lättare att veta då...
//Rille
Tack så mycket för svaren!
Det är något jag funderar på att ha som projektarbete. Tanken var att bygga ett fordon som själv, efter lite träning, ska kunna ta sig mellan olika platser eller runt en bana. Hade tänkt bygga ihop det av lite saker jag hade liggande: en gammal trampbil, ett par permobilbatterier, motorn från en elkickbike och den är tänkt att kontrolleras av en VIA mini-itx(liten 800mhz dator). Sen behövs det kanske någon sensor för undvika hinder.
Låter som att en combo av en GPS och en accelerometer är något att satsa på gällande navigeringen. Måste läsa på lite mer om accelerometrar, man kunde alltså även räkna ut vilken riktning fordornet rör sig i med en sån? Accelerometrar räknar väl på gravitationen, det blir väl inge knas hoppas jag om man till exempel kör upp för en backe så att den inte längre ligger horizontalt?
Det är något jag funderar på att ha som projektarbete. Tanken var att bygga ett fordon som själv, efter lite träning, ska kunna ta sig mellan olika platser eller runt en bana. Hade tänkt bygga ihop det av lite saker jag hade liggande: en gammal trampbil, ett par permobilbatterier, motorn från en elkickbike och den är tänkt att kontrolleras av en VIA mini-itx(liten 800mhz dator). Sen behövs det kanske någon sensor för undvika hinder.
Låter som att en combo av en GPS och en accelerometer är något att satsa på gällande navigeringen. Måste läsa på lite mer om accelerometrar, man kunde alltså även räkna ut vilken riktning fordornet rör sig i med en sån? Accelerometrar räknar väl på gravitationen, det blir väl inge knas hoppas jag om man till exempel kör upp för en backe så att den inte längre ligger horizontalt?
-
MicaelKarlsson
- Inlägg: 4669
- Blev medlem: 18 juni 2004, 09:16:07
- Ort: Aneby
- Kontakt:
Accelerometer beräknar accelerationen med hjälp av en liten massa som visar åt vilket håll fordonet rör sig.
När det är ett projektarbete (på gymnasiet?) skulle jag definitivt avråda dig att använda någon metod som använder aktiva fyrar. Men du kan ju ta en titt på det och stila lite i din ev. rapport och peka på eventuella utbyggnadsmöjligheter.
En enkel variant kan ju vara att räkna ut hur långt hjulen rullat (bra metod på släta underlag) och ett par accelerometer, då tror jag att du får ett hyfsat säkert navigeringssystem.
Har du tänkt bygga upp en karta i datorn, eller utgår du från ett koordinatsystem?
Låter som ett spännande projekt, men eftersom jag trampat i klaveret genom att göra ett allt för stort projekt på för kort tid så var noga med att göra en tidsuppskattning på hur mycket tid allt tar och lägg till lite reservtid. Då det alltid kommer att strula med något.
Vad skall du ha för OS i "datorn"?
En galen idé vore ju att använda en webbkamera och använda ett trådlöst nätverk
Nä nu skall jag vara:
EDIT: Men bara en stund, sen kan jag nog inte vara tyst längre....
När det är ett projektarbete (på gymnasiet?) skulle jag definitivt avråda dig att använda någon metod som använder aktiva fyrar. Men du kan ju ta en titt på det och stila lite i din ev. rapport och peka på eventuella utbyggnadsmöjligheter.
En enkel variant kan ju vara att räkna ut hur långt hjulen rullat (bra metod på släta underlag) och ett par accelerometer, då tror jag att du får ett hyfsat säkert navigeringssystem.
Har du tänkt bygga upp en karta i datorn, eller utgår du från ett koordinatsystem?
Låter som ett spännande projekt, men eftersom jag trampat i klaveret genom att göra ett allt för stort projekt på för kort tid så var noga med att göra en tidsuppskattning på hur mycket tid allt tar och lägg till lite reservtid. Då det alltid kommer att strula med något.
Vad skall du ha för OS i "datorn"?
En galen idé vore ju att använda en webbkamera och använda ett trådlöst nätverk
Nä nu skall jag vara:
EDIT: Men bara en stund, sen kan jag nog inte vara tyst längre....
-
MicaelKarlsson
- Inlägg: 4669
- Blev medlem: 18 juni 2004, 09:16:07
- Ort: Aneby
- Kontakt:
Säger som Peter Dalles uppfinnare: Tänkte inte på det......!Jag tror inte på iden me acelerometer. De billiga driver för mycket för att det ska funka. Och även om det funkar så blir det inte lätt.
Tror nog att vägmätning är dett bästa....
Har rotat fram några matnyttiga länkar om robotnavigering, trevlig läsning
:Mobile Robot Positioning & Sensors and Techniques
Info om...
...denna bok
Systems and Methods for Mobile Robot Positioning
Jo jag vet att vetenskapliga artiklar kan vara snustorra, men man vänjer sig efter ett tag.
Ett bra online Engelskt uppslagsverk hittas på denna länk
Luff: Min lärares egna C-uppsats..
........handlar om robotnavigering.......http://hem.hj.se/~aran/autonomh.pdf
........handlar om robotnavigering.......http://hem.hj.se/~aran/autonomh.pdf
