Väggklättrande robot!!!!!

[evert2]

Tyckte ni att "ormen" var imponerande........kolla det här då........
http://www.clarifyingtech.com/public/ro ... dg_med.wmv

[Macce]

Wooow

[evert2]

Ja, har man inte fått prestationsångest innan........

[mullemeck]

den så kallade VRAM mojjet de använder för att hålla roboten fast mot väggen skulle man gärna ha fått titta lite närmare på...

Edit: hittade en filmsnutt till
http://www.clarifyingtech.com/public/ro ... y_2004.wmv

[strombom]

Ja, VRAM låter kul

läste på någon sida att det helt enkelt var en fläkt, men man skulle ju vilja se lite närmare hur det fungerar

Edit: http://www.af.mil/media/photodb/photos/ ... 0S-001.jpg
ser ut som lite eltejp, en cylinder och en fläkt

/Johan

[strombom]

Kan man räkna ut vad en fläkt har för statiskt tryck ?

Jag kom fram till att en 500gram tung robot med en 2 dm^2 stor sugkopp och friktionskonstanten 0.3 skulle behöva en fläkt som ger ett tryck på 850 pascal. om det är mycket eller lite har jag ingen aning om...

/Johan

[MicaelKarlsson]

Det kan man kalla häftig leksak!!!!

[mullemeck]

Får bli å leta upp en dassarulle, en fläkt och lite eltejp och se hur det går...

Edit: det ser ut som en ganska kraftig fläkt...

[mullemeck]

har efter lite experimenterande kommit fram till att det måste vara en sjuhelvetes fläkt de har..

Tog en processorkylarfläkt för en p4 och gjorde en liten "kjol" till av eltejp men den orkade knappt ens hålla ett A4 papper, tog en 80 mm fläkt och drog igån på 12v och då orkade den precis hålla kvar ett A4 papper..

så det får nog bli å ta fläktbladen från en vanlig 120 fläkt och sen fixa en kraftigare motor så man får lite mer fräs på dem...

strombom: Hur kom du fram att en 500gramsrobot behöver ett sånt undertryck?

[strombom]

Jag har ingen aning om jag har tänkt rätt men så här resonerade jag:

Först satte jag friktionen mellan vägg och robotens hjul till 0.3, det borde kunna vara rimligt tycker jag...

Tyngdkraften blir ungefär 5 N, Normalkraften blir då 5 / 0.3 = 17 N

Sen tänkte jag att arean på sugkoppen var 2 dm^2, då blir trycket = 17N / 0.02m^2 = 850 pascal

Sen för att inte roboten ska lossna av momentet... säg att tyngdpunkten är 3 cm upp. 0.03m * 5N = 0.15Nm. jag flyttar det momentet längst ner på roboten och antar att roboten sitter fast på väggen i en punkt i sugkoppens mitt, säg att de är 10cm från varandra, då blir det 0.15Nm / 0.1m = 1.5N att lägga till, det var ju ganska lite... trycket som krävs för det blir 1.5N / 0.02m^2 = 75 pascal

850 pa + 75 pa ungefär = 1000 pascal kan vi väl säga

låter det vettigt ?

måste nog ta reda på vad den där Vertex effekten är... det måste vara hemligheten

Edit: Kom på att jag bara räknade på vad som krävs för att hindra roboten från att glida neråt, inte vad som krävs för att upphäva momentet som uppstår när roboten hänger på väggen så jag lade till det...

/Johan

[evert2]

Okey folks......det är bara att inse faktum.....den optimala roboten är väl i stil med en orm som kan hänga uppochner i taket......kan"bita sig i svansen" och rulla iväg ..... samt röra sig som en ål i vatten samt flyga som en raket.............helt autonomt!

[strombom]

Om du avslöjar hur man genererar lite antigravitation så lovar jag att bygga den åt dig

/Johan

[mullemeck]

hmm det jag inte får ihop är friktionen mellan hjulen och väggen, om man kör på en vertikal vägg så bör väll hjulens friktion hjälpa till lite så att inte roboten glider neråt. Då borde väll friktionen göra att det blir en mindre kraft neråt och inte större eller tänker jag helt galet?

[strombom]

Tyngdkraften neråt är ju 5N, för att roboten inte ska glida måste hjulen utgöra en kraft på 5N uppåt, då får vi jämvikt. För att få denna motkraft på 5N krävs att hjulen trycks med 17N in mot väggen... Vad tror du om det?

/Johan

[mullemeck]

ahh jo det stämmer... hade glömt bort friktionsavsnittet från fysiken