mäta sträcka med acceleromter.
mäta sträcka med acceleromter.
Hur bra tror ni att det går att mäta en färdad sträcka med en accelerometer? Alltså integrera mätvärdena från accelerometern till hastighet och sedan till sträcka. I teorin är det ju inga problem men det betyder ju inte att det är en särskilt precis metod. Är det någon som testat detta och i så fall hur bra fungerade det?
Haubits 77B kör ju med ett system som kallas POS där man använder sig av ett gyro för positionsbestämning. Vad jag har förstått så kalibrerar man in det och sen håller den helt enkelt koll på alla rörelser man gör och kan bestämma en ny position från det. Jag tror man brukar kalibrera om det cirka en gång(eller ibland fler gånger) per dag.
Det kommer att bli svårt att bestämma position. Detta eftersom du först måste kalibrera in accelerometrarna så att du verkligen får 0g vid 0g och att skalan blir rätt så att 1g ger 1g. Accelerometrarna måste också vara noggrannt monterade mot varandra (exakt 90 grader). Sen måste du under körning hålla reda på exakt vilket håll jord-g-vektorn pekar (till detta behöver du gyron) och dra bort den med vektorsubtraktion innan du dubbelintegrerar fram positionen.
Om det smyger sig in ett litet fel i något av de stegen så sticker din position iväg åt fel håll väldigt fort.
Därför används oftast GPS tillsammans med accelerometrar+gyron för att tillsammans ge en noggrann position. Man sammanväger signalerna oftast med ett Kalmanfilter.
Om det smyger sig in ett litet fel i något av de stegen så sticker din position iväg åt fel håll väldigt fort.
Därför används oftast GPS tillsammans med accelerometrar+gyron för att tillsammans ge en noggrann position. Man sammanväger signalerna oftast med ett Kalmanfilter.
oj, det var längesedan det var så 'grov' upplösning', med WAAS och EGNOS är man nere på någon meters upplösning om GPS:n fått vara igång en stund.
givetvis måste GPS:s supporta WAAS vilket i stort sett alla moderna dito gör numera. misstänker att det är mycket av Håkan Lans ideer som ligger bakom VAAS/EGNOS då det handlar om att skicka korrektionsdata från kända punkter i bl.a Sverige
---
Dock är tröghetsnavigering med gyro etc. fortfarande intressant om man åker i tunnar utan satellitt-täckning.
givetvis måste GPS:s supporta WAAS vilket i stort sett alla moderna dito gör numera. misstänker att det är mycket av Håkan Lans ideer som ligger bakom VAAS/EGNOS då det handlar om att skicka korrektionsdata från kända punkter i bl.a Sverige
---
Dock är tröghetsnavigering med gyro etc. fortfarande intressant om man åker i tunnar utan satellitt-täckning.
-
snubber
- Inlägg: 53
- Blev medlem: 23 april 2007, 07:51:16
- Skype: Leif Nilsson SM7MCD
- Ort: Småland
- Kontakt:
Har testat att integrera signalen 2ggr från en B&K piezo-givare på en radiostyrd bil, lyckades hålla felmarginalen på cm för några meters färdväg. Dvs runt en procent. Jag kunde mao ha koll på bilen inom ett "normalt" rum.
Detta var för ca 10 år sedan, och som andra påpekat, idag finns GPS ...
Kanske man kan kombinera dessa?
Leif
Detta var för ca 10 år sedan, och som andra påpekat, idag finns GPS ...
Kanske man kan kombinera dessa?
Leif
Snubber, förutom GPS kan man även stötta accelerometrar med sk odometrar. En odometer mäter i princip sträckan som ett hjul snurrat. T.ex via en varvtalsräknare på drivaxeln samt kunskap om hjulens omkrets.
Med lite smart signalbehandling kan man detektera när hjulen slirar samtidigt som man kan skatta (och kompensera bort) driften i accelerometern.
Med lite smart signalbehandling kan man detektera när hjulen slirar samtidigt som man kan skatta (och kompensera bort) driften i accelerometern.
