En atmega88 tar emot NMEA signaler från GPS'n om kurs, fart och giltighet på datan den skickar. En DOG-M 2x16 raders display blir skärmen utåt och matas seriellt från atmegan, (bitbangas, då 88'an bara har en UART).
En huvud-PID-regulator styr båten och ger order om rodervinkeln till en annan PID regulator som ser till att rodret håller den önskade vinkeln.
Uppe till vänster syns det moddade servot (vridmoment ca 2,3NM) som via linor styr rodret, som här är själva potentiometern för återkoppling av roderposition. I båten kommer servot vrida ratten via rem och nedväxling 4-5ggr, jag tror vridmoment kommer räcka, styrningen är hydraulisk och går mycket lätt.
hm, undrar vad folk tänkte när jag irrade omkring i området kors och tvärs över gator och gångar med plötsliga kursändringar hit och dit. Enfaldigt stirrandes på det svagt surrande ormbot i händerna...
