Optisk sensor och batteriladdare

jyrgen · Inlägg av **jyrgen** » 11 juli 2006, 20:38:27

Jag håller på med en dammsugarrobot och skulle behöva lite hjälp:
Som navigation har jag en ide om att använda samma teknik som en optisk mus använder för att roboten ska veta var den är. Någon som har info om hur en optisk mus fungerar och vilka komponenter jag ska använda?
Det andra jag skulle behöva hjälp med är laddningen av batterierna som jag skulle behöva bygga själv. Är det bara att mata batterierna med en viss ström eller hur går man tillväga med laddning? När vet man att batterierna är fulladdade? o.s.v

strombom · Inlägg av **strombom** » 11 juli 2006, 20:49:25

Här hittar du information om de sensorer som används i optiska möss

http://www.avagotech.com/products/param ... 4939,C4996

Angående batterier kanske du kan köpa en billig laddare och plocka isär den. Annars har exempelvis Maxim lämpliga kretsar.

/Johan

jyrgen · Inlägg av **jyrgen** » 13 juli 2006, 06:51:15

Ja någon av dom sensorerna blir nog utmärkta!

Ingen som har info om hur en batteriladdare fungarar, hur den vet när batterierna är färdigladdade, vilken laddström ett batteri ska ha o.s.v

Icecap · Inlägg av **Icecap** » 13 juli 2006, 08:34:28

Det finns massor med information om laddningen av batterier, mycket mer än du t.ex . anger. Du skrivar inget om vilken sort batteri du vill ladda t.ex. och det är av vital betydelse för hur man ska ladda.

jyrgen · Inlägg av **jyrgen** » 13 juli 2006, 14:52:59

ok jag vill ladda Ni-MH 1,2V AA 2000mAh

Zyxel615 · Inlägg av **Zyxel615** » 13 juli 2006, 15:56:02

Detta är taget från minnet, men jag har för mig att de kan laddas kontinuerligt med 0,1C (dvs en tiondel av full laddning = 200 mA) utan att de tar skada. Jag är ganska säker på att det var 0,1C. Isåfall är det bara att mata dem med en konstant ström på 200 mA i en femton timmar sådär så ska de vara laddade.

jyrgen · Inlägg av **jyrgen** » 13 juli 2006, 18:44:43

Tackar! Hur vet man när dom är färdigladdade?

jyrgen · Inlägg av **jyrgen** » 14 juli 2006, 12:44:07

Tror jag ahr hittat den optiska sensorn som jag skulle vilja ha men jag hittar ingenstans den går att beställa ifrån, nån som har erfarenhet från att beställa avagas grejjer får nog hjälpa mig lite. Den sensorn jag ville ha är ADNS-3040.

papa · Inlägg av **papa** » 14 juli 2006, 13:12:02

Här står det lite om batterier osv:
Fet länk

Chribbe76 · Inlägg av **Chribbe76** » 14 juli 2006, 20:45:35

Det kan bli svårt att hitta den du vill ha.

Farnell har ADNS-2030 och ADNS-2051.
Dessa är väl inte lika "trevliga" som ADNS-3040 men du har kanske inga andra alternativ.
Jag ska ha några 2051'or liggandes men kan inte hitta dom.
Om du ska beställa så glöm inte linsen (medföljer ej).

Frågan är om metoden är lämplig till en dammsugar-robot?!

jyrgen · Inlägg av **jyrgen** » 17 juli 2006, 13:03:02

Vet inte riktigt om den är lämplig har du något bättre förslag på hur dammsugaren ska veta var den har varit och dammsugit så är det ytters välkommet.

JimmyAndersson · Inlägg av **JimmyAndersson** » 17 juli 2006, 13:20:02

GPS ?

Två lite bättre idéer:

1) Låt roboten skapa en karta över rummet genom att följa väggar/möbler. Därefter kan den åka omkring och dammsuga tills den täckt hela kartans område.

2) Ställ roboten i ett hörn (eller låt den hitta hörnet själv). Sedan åker den rakt fram tills den möter en vägg. Då svänger den och åker rakt fram igen. En liten ascii-bild förklarar nog tydligare:

# = Väggar.
X = Start.
Punkter = Robotens väg.

Kod: Markera allt

#############
# X  :"":    osv..
# :  :  :   :
# :  :  :   :
# :  :  :   :
# :..:  :...:
#############

Robotens ska ju gå i en "tätare" bana än vad jag visade. Det var bara för att lättare visa banan.

Nr2 är väldigt lätt att göra. Nr1 är egentligen inte så svår heller.
Som sensorer för att upptäcka väggar kan man använda IR eller ultraljud-sändare/mottagare.

Chribbe76 · Inlägg av **Chribbe76** » 17 juli 2006, 14:43:31

För att kunna styra en robot med precision så är encodrar på hjulen det bästa (min åsikt).
Ett annat alternativ är att driva hjulen med stegmotorer.

Det som är negativt med mus-sensorer är:
Sensorn ser en väldigt liten yta av underlaget vilket ger dålig precision på lång sträcka.
Sträckan påverkas även av avståndet mellan sensor och underlaget.

Berätta gärna hur du tänkte använda mus-sensorerna på din robot, jag utesluter inte att det kan funka bra.

jyrgen · Inlägg av **jyrgen** » 17 juli 2006, 16:23:45

Problemet jag ser det med sensorer som mäter hur långt hjulen går är att hjulen kan slira om man t ex kör på en matta elle liknande, samtidigt så är ju inte optisk sensor helt säker heller men jag hade tänkt att ha nån form av sensor på laddstationen också så att den kan hitta tillbaka ifall den har tapopat bort sig. Är inte helt omöjligt astt det kommer att visa sig att optiska sensorn inte går alls men jag ska pröva iaf. Har införskaffat en mus så tänkte att det kanske skulle gå att bara bara borra hål och sätta den som den är nästan så att den kommer mot marken hela tiden, vad tror du om det?

Karta över rummet hade jag tänkt att göra på något vis men den måste ju veta hur långt den har åkt på något vis.

Chribbe76 · Inlägg av **Chribbe76** » 17 juli 2006, 16:36:55

Med 1 mus i centrum kan du inte registrera vridning av roboten.

Förklara lite mer hur roboten kommer fungera och hur du tänker använda sensorn?