Robotklippare med trådslinga

[gorane]

När den placeras utanför slingan säjer klipparen "utanför arbetsområdet". Hur i hela friden kan klipparen veta det? Det är ju exakt samma signal på båda sidor om tråden ! Kan någon förklara hur detta fungerar!
Mvh Göran

[Prins Valiant]

Jag ställde ungefär samma fråga på forumet för en tid sedan. Fick då reda på att det går ström genom slingan. Detta skapar ett magnetfält runt slingan med nord och syd. På ena sidan om slingan dyker nord ned och på andra sidan dyker syd ned. Därav vet klipparen, för den kontrollerar magnetismens polaritet.

[grym]

signalen på slingan är ex 25% på och 75% av
om klipparen är innanför får den samma signal

om den är utanför är den inverterad
75% på och 25% av

och signalen är noll när sökarspolen är mitt ovan tråden, då vet den att den hamnat på tråden

[Gimbal]

Det finns flera metoder.

En del (äldre?) klipparsystem kör ut en ren sinussignal, ex 8kHz i slingan.
När klipparen startar, då förhoppningsvis på rätt sida om slingan, så plockar den upp signalen och synkar sin interna 8kHz klocka med slingsignalen. De går nu i takt.
Skulle klipparen köra över på fel sida om kabeln så fasvänds signalen som den plockar upp 180grader, och när den jämförs med den interna klockan så upptäcker man detta. De är inte längre i synk och vi är alltså på fel sida.

(Jag byggde en sådan klippare, utan klippaggregat! för skojs skull. Den funkade fint, studsade runt innanför slingan, och kunde även följa slingan.

Tidiga Husqvarna körde två sinussignaler, där den ena signalen låg på dubbla frekvensen av den andra.
Om man tittar på den långsamma signalen när den går uppåt, om då även den snabba signalen går uppåt samtidigt så är man på den ena sidan.
Men om den snabba signalen går nedåt när den långsamma går uppåt så är man på den andra sidan.

Se min konstnärliga illustration nedan så kanske man hajar vad jag menar.

sinus.jpg

[gorane]

Utmärkta förklaringar men vill inte påstå att jag riktigt fattar det hela. Att klipparen "hör" någon skillnad om den står en halv meter på den ena eller den andra sidan.
Slingsignalen är, påstås det 500 khz, och är hörbar i en AM radio (Husqvarna ca 13 år gammal) Den signalen är alltså modulerad med "någonting" ?
Göran

[AndLi]

Är det inte magnetfält runt slingan de utnyttjar och inte bara radiovågor?

[grym]

magnetfältet
tänk en spole som är slingan
en spole på rorbotklipparen som mottagare
på något sätt har man en modulering som visar om den är innanför slingan eller utanför

[Gimbal]

Jag tog en ferritstav från en gammal radio, lindade lite tråd och stämde av med en konding så den fick en resonansfrekvens på 8kHz.
Den blev ruskigt känslig och kunde plocka upp en sinusformad slingsignal som matades med några mA.
Nackdelen var att den blev nästan helt digital, antingen så självsvängde den med full styrka, eller så var det ingen signal. Det gjorde det svårt att bedöma avstånd till slingan.
Men när man passerade över gränsen så fasvände signalen 180 grader. Precis som det stod i patentet.

[gorane]

Sammanfattning: Slingan kan alltså liknas vid en jättestor spole med ett enda varv. Och som har olika fasläge på insidan resp utsidan. Obegripligt, men så är det tydligen. Då uppstår frågan om denna teknik användes praktiskt före robotklipparnas tid. Var det ett geni som fick en snilleblixt och ville testa ?
Göran

[grym]

ganska enkelt
tänk vanliga bilden av en magnetfältet runt en tråd,
eller spole
snor bild från nätet via länk

inne går den åt ett håll, och utanför går den tillbaka åt andra hållet
fasläge ändras