Söker hjälp med felsökning av Fanuc robot. Värmland (arvika med omnejd)

[stefanden]

Som rubriken lyder söker jag någon som har kunskap och utrustning för att hjälpa mig att felsöka en äldre -99 Fanuc robot.
Enligt hintarna jag har fått så skyller man på motorfel Axel-1

Symptom: Går ej att jogga Axel-1 (robotfoten) löser ut på positioneringsfel,(Srvo-023,024 och 036) alla andra axlar funkar.
Symptom: Ställer man jogg-hastigheten till 100% och samtidigt som man börjar jogga hjälper motorn igång så går motorn om än ryckigt. "misständer" Saknar helt startmoment och moment när den går.

Felsökning: Demonterat motor, haft isär den då den var full i fett som har läckt ifrån växellådan (samma fel kvarstår)
Felsökning: Ohm mätt lindningar på motor både i motorkontakt och via kablage alla faserna 1,1ohm i motorkontakt och 1,2ohm via kablar från servo.
Felsökning: Demonterat och bytt plats på motorencoder på motor Axel-1 och Axel-2 Axel-1 motorencoder funkar felfritt ihop med Axel-2 motor.
Felsökning: Demonterat servokort och tagit lös transistormodulen för Axel-1 och mätt den efter bästa amatörförmåga och alla värden ligger lika eller väldigt nära de andra transistormodulerna.
Felsökning: Testat att megga motor samt kablage utan några vettiga resultat.
Felsökning: Ampere mätt motor när den snurrar med (basic tångampere mätare) ligger ganska ojämt/fladdrigt över faserna dock inte speciellt snabb refreshrate på mätaren.

Jag känner att jag kommer inte mycket längre i felsökningen som det är nu, med utrustningen jag har, sista iden jag har är väl oscilloskop på alla tre faserna och se hur det ser ut när motorn snurrar.
Att köpa en begagnad motor "bara för att testa" försöker jag att undvika, får jag verifierat att det faktiskt är motorn det är fel på, då får jag väl helt enkelt krypa till korset och skaffa en motor.

Backstory på roboten så fick jag den då den skulle skrotas, stått som reserv sen hösten 2022 och funkade då enligt utsago, ungefär 95k timmar på mätaren så den är ju inte helt glappfri på något sätt men verkar funka i övrigt.
Känner väl att skulle det finnas någon i Värmland som känner att dom har intresse och bättre utrustning än vad jag har så vill jag ändå ge den en chans. (kalla mig konstig)
Jag kan väl inte säga att det är några stora arvoden jag kan erbjuda kanske men betala för bränsle och bjuda på en rundvisning på mycket andra projekt som står kan jag göra, alternativt ställa den på släpkärra och ta med den...

Bifogar några bilder på roboten samt storebrodern som också huserar i garaget

[säter]

Finns det någon mera likadan motor på roboten?
Jag tänker om det gick att skifta i felsökningssyfte.

[stefanden]

Finns det någon mera likadan motor på roboten?
Jag tänker om det gick att skifta i felsökningssyfte.

Tyvärr är det olika spec på det två större motorerna som sitter på roboten, encoderna var lika men motorerna var det olika spec på, om det är något som spelar någon roll har jag ingen aning om, men den ena motorn är specad 144 Volt och den andra står det 126 Volt på om jag inte helt missminner mig.

[H.O]

Jag tycker det "känns som" att en av faserna saknas...nu hade du kontrollämätt lite på transistormodulen men det kan ju vara något annat fel i servoförstärkaren.
Jag tror inte det är någon fara att temporärt koppla in motorn för axel 1 till servoförstärkaren för axel 2 för att se om motorn verkar gladare då.

[MiaM]

Om du söker nån som är beredd att göra det mot betalning så prova att kontakta RiBit? Han är väl mest inne på att reparera kretskort som ingen annan vill ge sig på, och till prisnivåer som är lönsamma att betala för den som annars står med en oanvändbar skogsmaskin snarare än hobbyprylar (som jag gissar att detta är pga garage), men kan kanske vara värt att kolla ändå.

P.S. angående att prova att växla motorer - har nån motor på den fungerande roboten snarlik/samma spec som den som strular?

[stefanden]

Jag tycker det "känns som" att en av faserna saknas...nu hade du kontrollämätt lite på transistormodulen men det kan ju vara något annat fel i servoförstärkaren.
Jag tror inte det är någon fara att temporärt koppla in motorn för axel 1 till servoförstärkaren för axel 2 för att se om motorn verkar gladare då.

Jag är nog lite inne på samma bana som dig att det känns som en fas saknas/inte levererar som den ska, Känns ju ändå som att vet man lite vad man grejjar med/vet hur man mäter så bör det ju gå att mäta på servot, kortet är ju indelat i 7 delar typ, 6 separata servomoduler, en för varje axel samt en likriktardel.
Vad gäller att växla motorer, vad är det värsta som skulle kunna hända? jag vet inte riktigt vad just 144 Volt vs 126 Volt innebär i ett sådant läge, båda transistormodulerna är matade av samma DC-buss 220Volt ungefär.

Om du söker nån som är beredd att göra det mot betalning så prova att kontakta RiBit? Han är väl mest inne på att reparera kretskort som ingen annan vill ge sig på, och till prisnivåer som är lönsamma att betala för den som annars står med en oanvändbar skogsmaskin snarare än hobbyprylar (som jag gissar att detta är pga garage), men kan kanske vara värt att kolla ändå.

P.S. angående att prova att växla motorer - har nån motor på den fungerande roboten snarlik/samma spec som den som strular?

Jag tackar så mycket för den infon, sparar den om jag går bet här

Tyvärr är det bara två "större" motorer på roboten och de är typade 144 Volt för axel-1 samt 126 Volt för axel-2, sen är det flera mindre motorer med helt andra anslutningar på.

[mrfrenzy]

Spänningen är proportionell mot hastigheten, 144V blir det bara vid maxhastighet och 200Hz.
Om du joggar med låg hastighet så blir det mycket lägre spänning, om det är utan last på armen så skulle inte jag vara rädd för att prova växla motorer.

[stefanden]

Spänningen är proportionell mot hastigheten, 144V blir det bara vid maxhastighet och 200Hz.
Om du joggar med låg hastighet så blir det mycket lägre spänning, om det är utan last på armen så skulle inte jag vara rädd för att prova växla motorer.

Jag tackar så mycket för den infon då blir det att växla motorer! Återkommer med resultat!

[stefanden]

Nya framsteg!
Motorn för axel-1 och axel-2 bytt kablage med varandra, motorn för axel-1 funkar felfritt att jogga med axel-2's servo, men samma fel uppstår på motor för axel-2 i kablaget till axel-1.
kan väl nästan anta att jag har ringat in felet till servo för axel-1?
Då är ju frågan om man ska anta att felet ligger i drivern eller i återkopplingen ifrån motorn? Vrider man på motorn när den står och håller så har den ett skapligt stort "dödläge" där den inte gör något som helst motstånd, fortsätter man lite till känner man att den försöker att kompensera för att i samma ögonblick larma.
Känns nästan lite som tidigare sagts att det fattas en fas eller liknande.

Jag har gått händelserna lite i förväg och har rivit ut de två korten som sitter i skåpet "inte mer än i runda slängar 50 skruvar ", det yttre antar jag är någon typ av återkopplingskort få det är där alla encodrarna går in samt optokablarna går över till datorn.
Kortet bakom verkar bara ha med kraft att göra då likriktarbrygga samt transistormodulerna är skruvade i detta kortet.

Bifogar en drös med bilder på "kraft" kortet, drivern för axel-1 sitter nere till höger över den stora kondningen, samt transistormodulen till berörd axel.

[H.O]

OK. Då verkar det ju inte vara motorn och inte enkodern.
Kvarstår gör kablaget och servoförstärkaren för axel 1 - eller missuppfattade jag det hela kring kablaget? Du körde motor 1 med servo OCH kablage som egentligen är för motor 2?

Eftersom transistormodulerna är löstagbara kan du skifta dom för att med säkerhet utesluta att det är den. Sen börjar det bli knivigare.

Nästa nöt att knäcka är om motorn har hall-givare för kommutering, så vitt jag vet har en del AC-servomotorer det men inte alla. OM hall-givare finns så antar jag nu att de signalerna kommer ut i samma kontaktdon som själva motorspänningen (och inte via enkodern) eftersom du kunde skifta enkoder utan att justera dess rotationsvinkel kontra motoraxelns. I så fall är det möjligt att felet ligger i kablaget för en av hall-givarna eller i ingångselektroniken för dito.

Mycket spekulationer nu så ta det för vad det är.

EDIT: Nej, hall-givare för kommutering verkar inte finnas...

[stefanden]

OK. Då verkar det ju inte vara motorn och inte enkodern.
Kvarstår gör kablaget och servoförstärkaren för axel 1 - eller missuppfattade jag det hela kring kablaget? Du körde motor 1 med servo OCH kablage som egentligen är för motor 2?

Eftersom transistormodulerna är löstagbara kan du skifta dom för att med säkerhet utesluta att det är den. Sen börjar det bli knivigare.

Nästa nöt att knäcka är om motorn har hall-givare för kommutering, så vitt jag vet har en del AC-servomotorer det men inte alla. OM hall-givare finns så antar jag nu att de signalerna kommer ut i samma kontaktdon som själva motorspänningen (och inte via enkodern) eftersom du kunde skifta enkoder utan att justera dess rotationsvinkel kontra motoraxelns. I så fall är det möjligt att felet ligger i kablaget för en av hall-givarna eller i ingångselektroniken för dito.

Mycket spekulationer nu så ta det för vad det är.

EDIT: Nej, hall-givare för kommutering verkar inte finnas...

Stämmer bra att jag körde motor 1 med driver samt kablage för motor 2.
Vad gäller kablaget så har jag ohmmätt motorkablage(tre faserna) samt meggat motorlindningar via kablaget för att utesluta dålig kontakt i motorkontakten, där finner jag inget fel.
Möjligt enkoderkablaget, tycker mig nästan vilja se lite andra fel då, som jag har förstått så "pratar" encodern och datorn via någon typ av seriell komunikation, -jag vill ha dina siffor -varsågod här har du dom -tack för dom här har du lite bekräftelse på att jag har tagit emot dom. Typ något liknande... men ska ta och ohma kablaget imorgon.
Tyvärr är ju givetvis transistormodulen för just axel 1 annorlunda då den tydligen vad jag förstår innehåller 7 transistorer istället för 6 som de andra verkar göra då denna även innehåller drivningen för att släppa bromsarna.
Som du skriver i din edit så tror ja inte att det finns någon hallgivare, enda som går ifrån encoderkablaget in i motorn är två kablar vilket jag misstänker är för temperatur övervakning av lindningen då det sitter instoppat i lindningarna med något gucka.
Anledningen att man kan byta encodern utan problem antar jag är att ena delen på kopplingen till encodern är krympt på motoraxeln, i värsta fall när man demonterar och monterar den är att den skulle bli 180 grader fel, så länge man inte rör kopplingen som sitter på motoraxeln.

[grym]

man brukar fortsätta med att byta kablage mellan sakerna med

om det är seriekommunikation på pulsgivarna
så kan du ta ett skop och kolla på dom , bara ha matningen för elektroniken igång och inte motordrivrarna, och snurra axlen för hand
om jag mins rätt så ska du se ex 16 bitar seriekommunikation som man ser räkna upp eller ner beroende på åt vilket håll du vrider motorn, ganska lätt att kolla på

du har väl batterier bakom den röda kåpan, som måste bytas regelbundet annars stgrular nollpunkterna och mer därtill

ha högspänningsprobar och kolla med skåp på motorkraftkablarna man ser lätt om dom inte är lika mellan dom tre fasern

[stefanden]

man brukar fortsätta med att byta kablage mellan sakerna med

om det är seriekommunikation på pulsgivarna
så kan du ta ett skop och kolla på dom , bara ha matningen för elektroniken igång och inte motordrivrarna, och snurra axlen för hand
om jag mins rätt så ska du se ex 16 bitar seriekommunikation som man ser räkna upp eller ner beroende på åt vilket håll du vrider motorn, ganska lätt att kolla på

du har väl batterier bakom den röda kåpan, som måste bytas regelbundet annars stgrular nollpunkterna och mer därtill

ha högspänningsprobar och kolla med skåp på motorkraftkablarna man ser lätt om dom inte är lika mellan dom tre fasern

Ska kolla på det i eftermiddag, tämligen säker att det inte är möjligt med konfigurationen på kablarna tyvärr.
Det är väl ungefär här som min kunskap börjar att tryta och anledningen att tråden hamnade i forumdelen som den är, dessvärre saknar jag oscilloskop och liknande utrustning.
Batterierna för positionsbackup sitter i robotfoten, 4st D-cell batterier, dessa har jag bytt.
Överväger om jag skulle höra med en lokal firma som felsöker på lite liknande grejjer om dom skulle kunna mäta upp drivmodulen för axel-1 för att slippa att skruva in och ut kortet.
Det sitter några moduler "HP V454" på kortet, är detta optokopplare eller har jag funnit fel på nätet? finner inte något resultat med exakt samma beteckning, dessa är väl av storleken jag skulle kunna mäta själv, om det är möjligt att mäta dom på plats isåfall?

[grym]

ett ok skop kostar inte mer än några tusen, och håller du på med dom här sortens saker är det något man bör ha, verktyg helt enkelt, lika nödvändigt som två 13 nycklar i verktygsvagnen

att bara mäta upp en drivmodul är inget man gör nuförtiden, myycket jobb med att mäta upp en sådan rakt upp och ner, man bara byter om det inte är mycket speciella skäl

[H.O]

I avsaknad av hall-givare för kommutering har jag har svårt att se att problemet skulle ha med feedbacken att göra. Jag lutar som sagt åt att det saknas en fas. Jag tittade lite i databladet för IGBT-modulen, har inte läst alla 77 sidorna men tittar man på principskissen skulle man kunna tänka sig att EN möjlig felkälla är avsaknad av en av de isolerade matningarna för höga sidans pre-driver:

IGBT.PNG

Jag vill inte på något sätt skrämmas och jag uppmuntrar absolut till att skaffa ett skop men är man ovan vid oscilloskop bör man vara extra försiktig om man ger sig på att mäta i en sån här apparat. Flera isolerade spänningar vars "minus" svingar upp/ner hundratals Volt relativt "jord". Utan diff-probar eller skop med isolerade kanaler är det EXTREMT viktigt att tänka på var man kopplar in skopets jordklämma/klämmor.