Ligger tyngdpunkten exakt i mitten?
Sitter styrkortet stumt mot ramen?
Har du någon form av varningen på batteripackets spänning?
3 saker jag "tyckte jag kunde hoppa över" på min.
Korkens styrkort för multirotors (KFly) - Nya bilder s. 27!
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Jag var med vid testflygningarna så jag kan svara på detta.
. Visst, belastningen på motorerna kan bli sned men håll dig i närheten och det är ingen fara.
Kan tillägga att min teori liger nära Korkens. Den uppförde sig som att filtret inte var riktigt ok. Detta är ruskigt svårt att se utan att kunna logga data medan man flyger, fram för allt accelerometrarna kan uppföra sig totalt annorlunda när du får vibrationer från motorerna och inte håller i den jämfört med marktest. Mitt förslag till nästa test är att använda accelerometrarna till att kalibrera gyrona de första 20 sekunderna på marken, sen mer eller mindre slå av dem innan man flyger. Då kan man se om det är dom som stör farkosten. (Man borde få en stabilisering där mittläget sakta driver, men inte alls lika snabbt som vi såg idag)
Troligvis mycket nära, tyngdpunkten ska dock inte ha någon större betydelse så länge du har gott om kraft i maskinen och ett bra kontrollerkortLigger tyngdpunkten exakt i mitten?
. Visst, belastningen på motorerna kan bli sned men håll dig i närheten och det är ingen fara.Helt stumt vill man inte ha det (vibrationer), men ja, kortet sitter mer stumt än vad jag skulle föredra.Sitter styrkortet stumt mot ramen?
Det var inte problemet här. (Korken har dock en telemetrisändare med batterivarnare, vet ej om han hade sensorn monterad)Har du någon form av varningen på batteripackets spänning?
Kan tillägga att min teori liger nära Korkens. Den uppförde sig som att filtret inte var riktigt ok. Detta är ruskigt svårt att se utan att kunna logga data medan man flyger, fram för allt accelerometrarna kan uppföra sig totalt annorlunda när du får vibrationer från motorerna och inte håller i den jämfört med marktest. Mitt förslag till nästa test är att använda accelerometrarna till att kalibrera gyrona de första 20 sekunderna på marken, sen mer eller mindre slå av dem innan man flyger. Då kan man se om det är dom som stör farkosten. (Man borde få en stabilisering där mittläget sakta driver, men inte alls lika snabbt som vi såg idag)
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Väntar med spänning. Riktigt bra jobbat så långt 
.
.
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Tackar!
Det som är det svåraste är att jag inte själv har designat filtret, så det blir svårt att ställa in något som jag inte själv kan i grund och botten.
Pga detta så har jag tagit kontakt med en (pensionerad) professor inom Quaternioner som ska lära mig dom och hur man använder dom, sedan hade jag sedan tänkt att testa göra ett komplimenterande filter (låter fel på Svenska! "Complimentary Filter") av detta.
Detta borde ta bort mycket av olinjariteterna som som annars förknippas med vinklar (sin & cos) men fortfarande hålla exekveringstiden nere.
Mitt mål är att min kompletta AHRS-algoritm inte ska använda mer än 20% av totala CPUns kraft (20 miljoner cykler/s av totalt 100 miljoner cykler/s).
Så nu studerar jag grundläggande matematik igen för att kunna göra detta.
Wish me luck!
Det som är det svåraste är att jag inte själv har designat filtret, så det blir svårt att ställa in något som jag inte själv kan i grund och botten.
Pga detta så har jag tagit kontakt med en (pensionerad) professor inom Quaternioner som ska lära mig dom och hur man använder dom, sedan hade jag sedan tänkt att testa göra ett komplimenterande filter (låter fel på Svenska! "Complimentary Filter") av detta.
Detta borde ta bort mycket av olinjariteterna som som annars förknippas med vinklar (sin & cos) men fortfarande hålla exekveringstiden nere.
Mitt mål är att min kompletta AHRS-algoritm inte ska använda mer än 20% av totala CPUns kraft (20 miljoner cykler/s av totalt 100 miljoner cykler/s).
Så nu studerar jag grundläggande matematik igen för att kunna göra detta.
Wish me luck!
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Hej igen!
Nu är det dags för uppdatering!
Jag har nu haft en tung läsperiod på universitetet, så detta har stått stilla men nu börjar det rulla på lite igen!
Nya KFly kretskortet har landat så ska ta och löda det och se så det fungerar.
Utöver detta så håller jag på att skriva ett nytt filter som är DCM baserat medan jag lär mig mer om quaternioner.
Utöver detta så ska jag ha möte med professorn som har koll på mitt projekt och prata om nya ramar samt hur vi ska utveckla kretskortet för att det ska kunna användas i framtida projekt.
De var allt för denna gång!
Nu är det dags för uppdatering!
Jag har nu haft en tung läsperiod på universitetet, så detta har stått stilla men nu börjar det rulla på lite igen!
Nya KFly kretskortet har landat så ska ta och löda det och se så det fungerar.
Utöver detta så håller jag på att skriva ett nytt filter som är DCM baserat medan jag lär mig mer om quaternioner.
Utöver detta så ska jag ha möte med professorn som har koll på mitt projekt och prata om nya ramar samt hur vi ska utveckla kretskortet för att det ska kunna användas i framtida projekt.
De var allt för denna gång!
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Här börjar arbetet på version 2 av Kfly!
Ojojoj! Nu har det inte hänt mycket här på ett bra tag!
Våldsam läsperiod (LP) är över och nu denna LP läser jag enbart en kurs så nu ska detta ta lite fart igen!
Jag tänkte berätta vad som hänt under de senaste månaderna.
Först och främst så har vi bytt MCU. Från NXP LPC1768 till en STM32F405! Detta mest pga att vi kan få de till nästan samma pris som LPCn, den har en FPU och som grädde på moset så går den i 168MHz.
Nu så kan jag med gott samvete använda floating-point vart jag än känner för det!
Sensor byte har det också blivit! Jag har bytt till MPU-6050 som gyro och accelerometer.
Jag lyckades få tag på de för 100kr/st så nu halverades sensorpriset.
Tyvärr så har jag blivit tvungen att göra mig av med GPSen. Den har utgått.
Så nu finns en extra expansionsport istället.
Sen så har jag slagits lite med JTAG delen. Efter mycket om och men så gjorde jag om den efter JTAGkey, så nu ska det inte vara några problem med detta.
I framtiden så hoppas jag på att använda den interna USB-fuktionen för programmering, men detta får vänta tills då jag har fått fart på VCP drivrutinerna.
Kretskortet åker på produktion den 23 Januari så efter det så kommer det här projektet komma igång igen!
Snabbare, starkare, mindre och snyggare än förut!
Ojojoj! Nu har det inte hänt mycket här på ett bra tag!
Våldsam läsperiod (LP) är över och nu denna LP läser jag enbart en kurs så nu ska detta ta lite fart igen!
Jag tänkte berätta vad som hänt under de senaste månaderna.
Först och främst så har vi bytt MCU. Från NXP LPC1768 till en STM32F405! Detta mest pga att vi kan få de till nästan samma pris som LPCn, den har en FPU och som grädde på moset så går den i 168MHz.
Nu så kan jag med gott samvete använda floating-point vart jag än känner för det!
Sensor byte har det också blivit! Jag har bytt till MPU-6050 som gyro och accelerometer.
Jag lyckades få tag på de för 100kr/st så nu halverades sensorpriset.
Tyvärr så har jag blivit tvungen att göra mig av med GPSen. Den har utgått.
Så nu finns en extra expansionsport istället.
Sen så har jag slagits lite med JTAG delen. Efter mycket om och men så gjorde jag om den efter JTAGkey, så nu ska det inte vara några problem med detta.
I framtiden så hoppas jag på att använda den interna USB-fuktionen för programmering, men detta får vänta tills då jag har fått fart på VCP drivrutinerna.
Kretskortet åker på produktion den 23 Januari så efter det så kommer det här projektet komma igång igen!
Snabbare, starkare, mindre och snyggare än förut!
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Senast redigerad av Korken 23 juni 2012, 18:37:08, redigerad totalt 2 gånger.
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Var får du tag på MPU-6050 så billigt?
/// Marcus
/// Marcus
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Jag köpte från SparkFun.
Jag hade lite rabbat där, så det drog ned från 125kr till 110 ish per sensor.
Men annars så är 130kr också ett väldigt bra pris för de sensorerna!
Jag hade lite rabbat där, så det drog ned från 125kr till 110 ish per sensor.
Men annars så är 130kr också ett väldigt bra pris för de sensorerna!
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Många har fått upp ögonen för den i styrkorts sammanhang, men jag har hört en del kritiska röster avseende resonansfrekvensen.
Har du kollat något på det ?
Har du kollat något på det ?
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Enligt de i databladet så ska det inte vara några problem, samt så har jag sätt ett gäng som flyger med den.
Om inte annat så lär jag märks det under testerna. Nu så kan jag iaf få ut sensor data, så jag ser på en gång om det blir några problem. Får hoppas på det bästa
Om inte annat så lär jag märks det under testerna. Nu så kan jag iaf få ut sensor data, så jag ser på en gång om det blir några problem. Får hoppas på det bästa
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Uppdatering!
Nu är korten skickade på produktion! Om 2-3 veckor landar de hos mig och ska bestyckas.
Nu hoppas vi på det bästa och att få designfel har smygit sig in.
Edit: Trevlig present landade precis!
Nu är korten skickade på produktion! Om 2-3 veckor landar de hos mig och ska bestyckas.
Nu hoppas vi på det bästa och att få designfel har smygit sig in.
Edit: Trevlig present landade precis!
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Jaha, lite uppdatering igen.
Kretskortet har inte landat än, men jag krigar lite mer STM32F4 och FreeRTOS.
Cortex-M3 builden fungerar så länge man inte använder FPUn då den inte sparar dess register vid context switch.
Så jag har knegat runt i källkoden lite och fått det att fungera. Men direkt efter hittade jag en som löste det på ett bättre sätt: http://sourceforge.net/projects/freerto ... ic/4761747
Som de säger borde man nog vänta på GCC porten av FreeRTOS, men jag hittar ingen tidsplan på den direkt. Men jag hoppas det går fort.
Under tiden får man använda koden i länken innan.
Discovery-kortet är riktigt trevligt för de som undrar!
Kretskortet har inte landat än, men jag krigar lite mer STM32F4 och FreeRTOS.
Cortex-M3 builden fungerar så länge man inte använder FPUn då den inte sparar dess register vid context switch.
Så jag har knegat runt i källkoden lite och fått det att fungera. Men direkt efter hittade jag en som löste det på ett bättre sätt: http://sourceforge.net/projects/freerto ... ic/4761747
Som de säger borde man nog vänta på GCC porten av FreeRTOS, men jag hittar ingen tidsplan på den direkt. Men jag hoppas det går fort.
Under tiden får man använda koden i länken innan.
Discovery-kortet är riktigt trevligt för de som undrar!
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Äntligen uppdatering!
Nu har jag nått en liten milstolpe i min egna utveckling tycker jag. Jag har lyckats få en USB<->Seriel driver att fungera på processorn så ingen USB-krets behövs!
Självklart vart det problem med kretskortet, så det ska landa om en vecka, men jag har redan lagt en ny beställning på kort utan USB chipen.
Film:
Dessa förändringar drar ner priset med ca 100kr på slutkortet, så det är väldigt välkomna ändringar.
Utöver detta så börjar min nya AHRS algoritm ta form.
Den bygger på att man uppskattar en DCM med två stycken linjära Kalmanfilter i kaskad och på så vis slipper man första ordningens approximationer och singulariteter.
Samt då den bygger på linjära Kalmanfilter så blir det färre beräkningar är att köra med ett extended Kalmanfilter.
Jag har optimerat mina algoritmer nu och de första drog ca 11% (uppskattat) av MCUn, men efter optimering så ser det ut att gå mot ca 4%. Så det blir mycket kraft över för roligare implementationer.
Nu har jag nått en liten milstolpe i min egna utveckling tycker jag. Jag har lyckats få en USB<->Seriel driver att fungera på processorn så ingen USB-krets behövs!
Självklart vart det problem med kretskortet, så det ska landa om en vecka, men jag har redan lagt en ny beställning på kort utan USB chipen.
Film:
Dessa förändringar drar ner priset med ca 100kr på slutkortet, så det är väldigt välkomna ändringar.
Utöver detta så börjar min nya AHRS algoritm ta form.
Den bygger på att man uppskattar en DCM med två stycken linjära Kalmanfilter i kaskad och på så vis slipper man första ordningens approximationer och singulariteter.
Samt då den bygger på linjära Kalmanfilter så blir det färre beräkningar är att köra med ett extended Kalmanfilter.
Jag har optimerat mina algoritmer nu och de första drog ca 11% (uppskattat) av MCUn, men efter optimering så ser det ut att gå mot ca 4%. Så det blir mycket kraft över för roligare implementationer.
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Uppdatering:
Nu fugerar även Virtual ComPorten i Windows! (Hel-vete vad jobbit det va att komma på)
Vet någon här om det finns något bra system att programmer cross-platform i? Så jag kan programmera KFly Config för både windows och linux.
Nu fugerar även Virtual ComPorten i Windows!
(Hel-vete vad jobbit det va att komma på)Vet någon här om det finns något bra system att programmer cross-platform i? Så jag kan programmera KFly Config för både windows och linux.
Re: Korkens styrkort för multirotors (KFly)
Det blir väl lite beroende på vilket språk du vill programmera i. Java funkar väl rätt av eller?
Har du tänkt använda Open Pilot i ditt projekt? Eftersom du bytte till STM32F4 borde det inte vara så jobbigt.
Jag var klart intresserad av din förra plattform med LPC1768 då jag själv har en bra utvecklingsmiljö där plus att jag är lite van vid den mpu'n. Detta kan också bli väldigt intressant, speciellt om man slipper porta Open Pilot till LPC. Dock blir det ytterligare en ny miljö igen, men man får kanske mycket gratis om man skaffar ett Discovery kit.
--Per
Har du tänkt använda Open Pilot i ditt projekt? Eftersom du bytte till STM32F4 borde det inte vara så jobbigt.
Jag var klart intresserad av din förra plattform med LPC1768 då jag själv har en bra utvecklingsmiljö där plus att jag är lite van vid den mpu'n. Detta kan också bli väldigt intressant, speciellt om man slipper porta Open Pilot till LPC. Dock blir det ytterligare en ny miljö igen, men man får kanske mycket gratis om man skaffar ett Discovery kit.
--Per
