Jag håller med om att det är en riktigt trevlig MCU! Enkel och snabb.
Jag kör inte DMA, dels för att jag inte orkar buggtesta det samt att prestandavinsten skulle vara under 0.1%, men jag funderar på det på några andra funktioner.
Jag kör inputs, sensoravläsning och så vidare på interrupts, men jag kör FreeRTOS också som jag kör alla program och filter i.
Utöver detta så var första flygtestet idag!
Den flög ca 3 sekunder innan vi fick landa, men den flög fint och stadigt.
Efter lite uppmaningar från malx så designade jag om min regulator till två regulatorer. En som reglerar vinkelhastigheten och en på det som reglerar vinkel. Detta gav en bra och stadig reglering. Jag återkommer med hur denna fungerar senare för de som inte orkar kolla koden.
Problemet var bara det att reglerloopen har en bugg som måste fixas vilket gör att den mätta vinkeln från dosan och sensorerna är varannan gång ca 3 grader och varannan gång det riktiga värdet.
Tyvärr så åker jag och hälsar på föräldrarna idag och kommer upp på tisdag så det får vänta tills dess.
Och så en bild på arbetsplatsen:
arbetsbänk.jpg
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
. Och jag som alltid säger åt folk att köpa fler i reserv.)
)
.
