Elektrisk lutande bil på tre hjul

[bearing]

M[ste vi registrera f;r att se kravspecen?

[xarvox]

Japp, inloggning krävs för forumet.
Men medlemskap är gratis och tar bara någon minut att registrera

Jag postar inte en kopia av specen här då dessa troligen kommer ändras.
Dessutom blir det förjäkla kladdigt att ha flera trådar om samma sak, därav anledningen till varför jag skaffade ett eget forum.

[Meduza]

Varför inte bara öppna för läsning utan medlemskap?

[xarvox]

För att i användar-avtalet kan jag infoga stycken om NDA och liknande, för att förhindra "piratkopiering" bland annat.
Dessutom vill jag gärna se vilka trådar som blir besökta.

[xarvox]

Snälla, hjälp mig!

Jag har ritning närmast färdig, svetsare som står beredd, elektronik och drivlina färdig att inhandla/installera, men saknar den mest kritiska komponenten, lutnings-datorn.

Allt annat kan jag i värsta fall improvisera ihop, men just programmeringen kommer jag inte lyckas med själv.

Jag vet att det är ett enormt projekt men när jag kommit såhär långt så skulle jag HATA o behöva lägga ner pga brist på mjukvara.


Jag har försökt engagera 2 andra programmerare (vänner) men båda har visat sig vara för upptagna för att hinna med o hjälpa mig..

så jag ber er som kan programmera, snälla hjälp mig!
Och innan ni börjar skrika om lön osv, det enda jag kan ge är provision på sålt fordon.

[squiz3r]

Vad är det "lutnings-datorn" ska göra? (Ja, styra lutningen förstår jag ju, men från vilken indata?) Behövs det verkligen en hel dator, räcker det inte med lite logik eller liknande?

[xarvox]

Indata från sensorn
Sensorn är för närvarande inte spikad, men på ett första stadium blir det nog en pot med pendel.

Det är inte så enkelt som if lutning= höger then kompensera vänster..
Det måste förhindra självsvängning samt exponentiellt öka justerings-hastigheten vid ökad vinkel.

Jag behöver även logga de ovan nämnda funktionerna för att i efterhand studera och justera värden.

[Meduza]

Pot med pendel... är det inte bättre med en högupplöst encoder med pendel i så fall, borde vara exaktare, mindre motstånd, samt att den inte slits på samma sätt?

[xarvox]

Jag är fruktansvärt dåligt insatt i elektronik, det jag har är vad jag har kommit fram till vid diskutioner med något mer insatta vänner.

Om någon har bättre förslag än mina så är jag absolut inte främmande för o implementera dem

Encoder har jag inget som helst grepp om, vad är det och var hittar jag mer info?

[xarvox]

http://en.wikipedia.org/wiki/Encoder

detta blev i varje fall inte jag något klokare på..

[Meduza]

http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder

Där blir du nog lite klokare

www.usdigital.com har rätt högupplösta till hyfsade priser.

[bearing]

Vad är fördelen med pendel?

[xarvox]

Vad är fördelen med pendel?

fördel jämfört med vad?

[bearing]

Andra sätt: gyro, accelerometer, hjulvinkel+hastighet.

Pendeln har ju en självsvängningsfrekvens som jag tror blir svår att programmera bort.

[xarvox]

För att lösa självsvängning, överkompensering osv http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller


Accelerometer mäter inte absolut vinklar utan accelerationer i givna riktningar, dvs den driftar över tid.
Gyro har samma problematik, kan inte mäta centrum utan bara riktnings-förändring.
Dessutom driftar även gyron.

Hjulvinkel+ hastighet kräver ju att vi mäter hjulets vinkel (vilket leder tillbaks till ursprungsproblemet) som rör sig över ojämnheter i vägbanan som skulle leda till en oöverskådlig mängd spök-data eftersom hjulets vinkel ändras (något) vid fjädring.

Om vi utgår från att hjulvinkelmätningen skulle fungera i praktiken, så skulle fordonet alltid utgå från 90 grader i relation till underlaget, vilket skulle kunna bli rent av livsfarligt att köra på väg som lutar i sidled.

Fortsättningsvis skulle hjulvinkel-sensor inte registrera om bakhjulet släpper (överstyrning) utan fortsätta luta sig i antagen korrekt riktning.


Med pendel så har vi förvisso problemet med självsvängning (vilket kommer kompenseras bort något av den motsatta chassirörelsen) men vi mäter alltid upplevd riktning rakt neråt (som kan vara annan riktning än lodrätt)

Skulle bakhjulet släppa med pendel-funktionen, så skulle fordonet kompensera lutningen i relation till den upplevda sidokraften, inte fordonets riktning och hastighet.

Då bilens tänkta hjulbas är under 1,5m så är det rätt viktigt att alltid ha korrekt lutning..