Ännu en automatisk gräsklippare....
Ja varför använda olika frekvenser?! Det var ju det jag undvek genom tidsmultiplex! =) Eller förstod jag din fråga fel?
Ja ljudet kommer att studsa, men ekot är mycket svagare än direktljudet och kommer aldrig FÖRE direktljudet... vill man vara ännu säkrare så kan man uppskatta ungefär vid vilken tidpunkt ljudet borde komma fram eftersom man vet robotens föregående position, och den rör sig ju inte så väldigt snabbt...
För att göra själva positioneringen så finns det ett mycket smidigt algebraiskt sätt.. (linjär algebra) där man vid varje ny mätomgång endast behöver göra EN matrismultiplikation. Har lite papper på det om du är intresserad...
Ja ljudet kommer att studsa, men ekot är mycket svagare än direktljudet och kommer aldrig FÖRE direktljudet... vill man vara ännu säkrare så kan man uppskatta ungefär vid vilken tidpunkt ljudet borde komma fram eftersom man vet robotens föregående position, och den rör sig ju inte så väldigt snabbt...
För att göra själva positioneringen så finns det ett mycket smidigt algebraiskt sätt.. (linjär algebra) där man vid varje ny mätomgång endast behöver göra EN matrismultiplikation. Har lite papper på det om du är intresserad...
Nja, ekot skulle kunna komma först, tex om direktvägen är blockad... Hur kunna skilja det från ett direkt ljud? Möjligen genom en "uppskattning" som du sade, men det kan ju ändå ge fel...
btw, varför tidmultiplex? Har nog missar nått här =/
Mja, inte helt ointresserad iaf =) Vill hellre lösa det hela med radio, men skulle ju kunna tillämpa samma mattematik där!
btw, varför tidmultiplex? Har nog missar nått här =/
Mja, inte helt ointresserad iaf =) Vill hellre lösa det hela med radio, men skulle ju kunna tillämpa samma mattematik där!
Jo, det är ju sant, ekot skulle komma först i sånna fall... men som tur är så är de flesta föremål utomhus "mjuka" och reflekterar inte så bra... fast det beror ju på hur "naturlig" din trädgård är såklart.. =)
Dessutom, en annan känd faktor för ultraljud: Det "driver" med vinden, vilket gör att det nog blir en hel del problem om det blåser mycket... =/
Oj, inser att jag tänkt lite fel gällande tidsmultiplex, sorry. Jag var först inne på en idé där man placerat sändare i trädgården och försett roboten med mottagare. I det fallet krävs tidsmultiplex för att kunna urskilja sändarna... (För att förvirra ytterligare: I vårt projekt använde vi fem mottagare kopplade till EN mikrokontroller och var därför tvungna att använda tidsmultiplex eftersom mikrokontrollern endast hade en input capture. Hade nog fastnat lite i det "tänket")
Asså, jag är inte helt säker på hur man använder radio för att bedömma avstånd, men är det samma metod där också alltså, hastigheten för radiovågornas utbredning?! Isåfall måste timingen vara otroligt tight eftersom vi då är uppe i ljusets hastighet (nästan)
Dessutom, en annan känd faktor för ultraljud: Det "driver" med vinden, vilket gör att det nog blir en hel del problem om det blåser mycket... =/
Oj, inser att jag tänkt lite fel gällande tidsmultiplex, sorry. Jag var först inne på en idé där man placerat sändare i trädgården och försett roboten med mottagare. I det fallet krävs tidsmultiplex för att kunna urskilja sändarna... (För att förvirra ytterligare: I vårt projekt använde vi fem mottagare kopplade till EN mikrokontroller och var därför tvungna att använda tidsmultiplex eftersom mikrokontrollern endast hade en input capture. Hade nog fastnat lite i det "tänket")
Asså, jag är inte helt säker på hur man använder radio för att bedömma avstånd, men är det samma metod där också alltså, hastigheten för radiovågornas utbredning?! Isåfall måste timingen vara otroligt tight eftersom vi då är uppe i ljusets hastighet (nästan)
Kom att tänka på en bra PDF med mycket matnyttigt om robotpositionering: pos96rep.pdf
(ca 13Mb, lämpligast att högerklicka och "Spara mål som...")
(ca 13Mb, lämpligast att högerklicka och "Spara mål som...")
Okej, ja då är jag med gällande tidsmultiplexen... =)
Ja, min trädgård är, bortsett från hus, helt naturlig. Men som sagt kommer nog blåsten att kunna vara ett problem med, tror det påverkar mer än man tror. Kommer nog även att behövas ganska många mottagare eftersom det är gott om träd...
Förhoppningsvis finns det nån bättre metod för radio, men man man ska mäta avståndet med hjälp av tidfördröjningen behöver man för att få tillräcklig noggrannhet räkna med en klocka på c:a 3 GHz...
Just för tillfället funderar jag på att ge mig in på gps. Tänkte försöka få ihop nått dgps liknande, och se hur stor noggrannhet man kan få.
Ja, min trädgård är, bortsett från hus, helt naturlig. Men som sagt kommer nog blåsten att kunna vara ett problem med, tror det påverkar mer än man tror. Kommer nog även att behövas ganska många mottagare eftersom det är gott om träd...
Förhoppningsvis finns det nån bättre metod för radio, men man man ska mäta avståndet med hjälp av tidfördröjningen behöver man för att få tillräcklig noggrannhet räkna med en klocka på c:a 3 GHz...
Just för tillfället funderar jag på att ge mig in på gps. Tänkte försöka få ihop nått dgps liknande, och se hur stor noggrannhet man kan få.
Tyskarna positionerade ju sina bombplan med radiovågor. Man skapade, i ett av systemen, en förbannat smal fåra (typ 100 m bred i Storbrittanien, sändaren i tyskland) Planet kunde mäta om det var på väg ur fåran och hälls ig på så sätt på plats. Som jag ser det så måste man nog, om man inte bygger på tidsfördröjning, ha någon form av rörliga antenner som fokuserar på roboten.
men är inte gräsmattan lite för liten för ett sådant system Undrar om en sån härskulle duga till positionering? OM den ser hela trädgården vill säga. Frågan är ju om upplösningen är för liten för det om det blir lite avstånd.
(tänkte sen att man har en übernogrann mätning av vinkel och på så sätt räknar ut var klipparn är)
Edit:Glömde ju den riktiga länken som är här finns video och allt
(tänkte sen att man har en übernogrann mätning av vinkel och på så sätt räknar ut var klipparn är)
Edit:Glömde ju den riktiga länken som är här finns video och allt
har funderat på dylika visionsystem, tänkte prvköra lite senare i sommar =D
I alla fall, har fått lite problem med interna störningar i en AVR =/ För hinderdetektering används ju IR, modulerad med 39kHz. Moduleringen skapas via pwm i AVRen, och tas emot av en IR-modul (IRM-3638N3) kopplad till int1 pinen på AVRen. Tyvärr tar AVRen emot rätt IRkod även om dioderna byts ut mot ett motstånd =P Haha...
Alternativet är att generera irkoden i en separat avr (typ tiny13 eller nått). Testade detta men verkar som om irmodulen är alldeles för känslig för de fält som uppstår i kortet pga moduleringen men det känns orimligt att den skulle vara så känslig =/ Annars får jag nog se till att hålla sändar och mottagardelen avskiljda helt enkelt.
Ingen som har nån idé? Har kollat så att det inte är störningar via jord/vccn...
I alla fall, har fått lite problem med interna störningar i en AVR =/ För hinderdetektering används ju IR, modulerad med 39kHz. Moduleringen skapas via pwm i AVRen, och tas emot av en IR-modul (IRM-3638N3) kopplad till int1 pinen på AVRen. Tyvärr tar AVRen emot rätt IRkod även om dioderna byts ut mot ett motstånd =P Haha...
Alternativet är att generera irkoden i en separat avr (typ tiny13 eller nått). Testade detta men verkar som om irmodulen är alldeles för känslig för de fält som uppstår i kortet pga moduleringen men det känns orimligt att den skulle vara så känslig =/ Annars får jag nog se till att hålla sändar och mottagardelen avskiljda helt enkelt.
Ingen som har nån idé? Har kollat så att det inte är störningar via jord/vccn...
