Korkens styrkort för multirotors (KFly) - Nya bilder s. 27!

[Walle]

Stort grattis!

Jag läste på lite om kvaternioner här om dagen. Den här gången förstod jag i.a.f. kanske 3-5% av det jag läste, så om jag får försöka ett antal gånger till så kanske jag till slut kan begripa hur det där funkar

[DanG]

GRATTIS!!
Sitter lite i samma lådda som Walle ...
Du har fått mig att, efter drygt 30 år, öppna matteböckerna igen, och jag har jättekul!
Lycka till!
M.v.h DanG

[Andax]

Kul att höra att du får fortsätta med det du brinner för i och med din doktorandtjänst! Ett stort grattis.

Sedan är jag fortfarande intresserad att få köpa ett kort när det blir tillgängligt. Så hojta bara till när det finns ett över.

[Agwan]

Jag kommer faktiskt inte ihåg hur jag gjorde det där med positioneringen. Jag hade precis som du ett 22-states system först och jobbade på med det i två-tre månader. Det var i det systemet som hela teorin om felestimering användes. Vi körde med allt, kompenserade för jordrotation, använde en jordmodell som tog hänsyn till att jorden är oval mm mm. Det blev så komplext att de inte klarade av att handleda mig i jobbet. Det var alltså under mitt exjobb. Sedan var 22 states för många för en liten radiostyrd bil breda däck och så nertyngd av prylar att fjädringen satte sig.

Efter tre månader fick jag kassera allt och börja om på något enklare och rappa ihop det på tre månader. Så jag vette fasen om jag är så stolt över slutresultatet som syns i rapporten. Men vann andra priset i radionavigeringsnämndens tävling på området. Tipsade jag dig om den? Bara att skicka in rapporten och om du vinner något pris, vilket man i princip alltid gör eftersom så få är med, så åker man till dem och håller en presentation och får några tusingar som pris.

Tillbaka till ämnet, jag använde mig att ett antal böcker där allt fanns beskrivet. Mina lästips (några mer rekommenderade för landfordonsnavigering):

Kod: Markera allt

[1]
Per Enge Pratap Misra.
The Global Positioning System
. Ganga Jamuna Pr,
2006. ISBN 0 9709544 0 9.
[2]
Peter Strömbäck. Centralized gps/ins integration for urban navigation, 2003.
FOI-R- -0847- -SE.
[3]
Sérgio Cunha. On the integration of inertial and gps data with an odometer
for land vehicle navigation, 2003. Faculty of Engineering, Porto University,
Portugal.
[4]
Christopher R. Carlson. Error sources when land vehicle dead reckoning with
differential wheelspeeds, 2003. Stanford University, Stanford California.
[5]
Mohinder S. Grewal and Angus P. Andrews.
Kalman Filtering, Theory and
Practice Using Matlab
. Wiley Interscience, 2001. ISBN 0 471 39254 5.
[6]
Daniel D. Gajski.
Digital Design
. Prentice Hall, 1997. ISBN 0 13 301144 5.
[7]
Micro-isu bp3010, 2005. http://www.bec-nav.de.
∞
Ramjee Prasad and M Ruggieri.
Applied Satellite Navigation Using Gps,
Galileo, And Augmentation Systems
. ARTECH HOUSE PUBLISHERS, 2005.
ISBN 1 580 53815 0.

[Korken]

Walle & DanG: tackar och kul att ni har kommit in i den fina världen av kvaternioner!
Skulle det behövas kan jag nog ge lite insikt om ni vill.

Agwan:
Tackar! Ska kolla på det och se vad jag kan göra.
Men som det ser ut nu så måste positioneringsdelen av filtret vara i direkt estimering, för annars blir inte motorkonstanterna observerbara.



Nu är också den första panelen av de nya KFly beställda!
Hade lite höga krav så vart tvungen att ta "Military Standard" hos PCBWing.

[Korken]

Nu har jag insätt ett litet problem som ni kanske kan hjälpa mig med.
Förr så fixade jag engineering samples på MS5611-01BA03, men de vill nu att jag ska köpa minst 1000 stycken (köpte 5 åt gången förut). Men jag vill inte ha 1000 stycken samt att jag inte har råd med 1000 stycken.
Jag har googlat runt ganska mycket på alternativa ställen å de ända jag hittar är folk på Alibaba som säljer dom. Vågar man köpa där ifrån?

[superx]

Här kanske?
http://www.cdiweb.com/ProductDetail/MS5 ... 94/pid=468

[Agwan]

Och inte blir motorkonstanterna observerbara via GPS-mätningen?

cdiweb.com verkar vara enda som har dem i lager. Men har aldrig handlat därifrån själv.

[Andax]

Såg någon tråd att http://www.amsys.de/info/news.htm är återförsäljare i Europa av MS5611. (Norbert Rauch vertrieb@amsys.de)

[Korken]

Tackar för infon! Ska maila runt lite och se vad de säger.

Agwan:
Ja och nej, de blir observerbara genom accelerationsmätningen plus GPSen genom två integraler med attityden inkluderad - men accelerometer bias blir oberverbart genom GPS mätningarna.
Gick igenom ekvationerna för errorbaserad estimering, men det blir ingen direkt förbättring tyvärr. Om jag inte har missat något?

Såhär ser mina prediction ekvationer ut just nu:

pred.png

[Agwan]

Jag hittar inte den boken om Kalmanfilter som jag köpte när jag höll på med det där. Den står förmodligen i ett av skåpen bakom den nedplockade fräsen under det blå plåtskåpet som saknar de ställbara fötterna. Har en liten kedja av events som behöver utföras i rätt ordning innan jag kan komma åt den boken.

[Korken]

Jag tänkte dela med mig av en liten simulering jag håller på med.
Det är på den nya estimeringsalgoritmen och tänkte visa hur attitydfelet i grader ser ut över 20 sekunder.

Om man kan se i bilden så är felet långt under 1 grad vid dynamiska ändringar, så jag är ganska nöjd! Nu ska jag koppla ihop detta med positionsestimeringen.

angle_errors.png

[Korken]

Jag kan nu meddela att attityd + gyro bias + position + hastighet + acceleration + accelerometer bias + motor estimering fungerar!

[Agwan]

Grymt kul. Har du någon data på drift i position över tid om GPS:en faller bort/mellan GPS-mätningarna? Jag antar att man inte kan förvänta sig några höjdarsiffror där.

[Korken]

Tyvärr inte än, allt beror på hur mycket accelerometern driver då och det har jag inte mätt upp än mer än som hastigast.
Men vad jag kan se är den mycket stabil - men inte gyrot. Fast gyrot kan jag kompensera för.
Ska ta och mäta upp det på ett av de nya korten sen. Det största problemet är värme i kortet som värmer sensorn så ska se om jag kan hitta ett samband där så jag kan kompensera (då jag vet temperaturen på sensorn).

En sak jag märkte ganska fort var att det går inge bra alls att ha ett stort filter med både attityd och position i sig.
Problemet som uppstår är att fel i GPS position kopplar och gör att attityden driver - så jag fick koppla isär filtren och ha en korskoppling som kompenserade för accelerationen på farkosten till attityd filtret och en koppling till positionsfiltret så det vet attityden.
Då fungerade det som tänkt.