Korkens styrkort för multirotors (KFly) - Nya bilder s. 27!

[Agwan]

Du driver systemet med gyrot och mäter med accelerometern? Accelerometern har fasta gain och bias som du kalibrerat?

Har du gjort någon observerbarhetsanalys? [H H*F] transponat måste ha alla rader nollskiljda. I den analysen ser du också under vilka omständigheter det är observerbart. Tex så kan du få bara vinkelhastigheten på en rad. Då betyder det att du måste ha vinkelhastighet för att ha observerbarhet.

[Korken]

>> Du driver systemet med gyrot och mäter med accelerometern? Accelerometern har fasta gain och bias som du kalibrerat?
Båda ingår i min mätmodell enligt dokumentet några poster tidigare, lite osäker på vad du menar med fråga då båda mäter och båda driver olika saker i systemet.

>> Har du gjort någon observerbarhetsanalys?
Jag har gjort det och det jag får ut är att tre states är o-observerbara, vet dock inte vilka.
Det spelar ingen roll om man har vinkelhastighet eller inte.

Problemet ligger i att en state är additativ och en är multiplikativ.
Jag har kört timlånga simuleringar utan att det konvergerar så något stämmer inte med modellen jag har just nu, precis enligt observationsmatrisen.

[Korken]

Uppdateringsdags!

Nu ska vi se, vart ska jag börja, så mycket har hänt.

• 1. Rev. 2.3 av kretskortet är beställt. Numera med ett nytt ESD-chip som inte kräver gudarnas velsignelse för att det ska bli bra.
  2. Jag har lagt till kod för att kalibrera accelerometer via Gauss-Newtons icke-linjära lösningsmetod. Så numera är det inga problem att kalibrera den. Simuleringar ger väldigt bra uppskattning av det verkliga värdet så jag är riktigt nöjd!
  3. Kanske det roligaste: Jag har lyckats få ett stipendium som går ut på att jag under ett års tid ska sätta ihop/utveckla en Estimeringslösning samt Regulator för multirotorer!
  Planen är då att jag ska ha en Uncented Kalman Filter lösning för estimering samt en expansion för att få position/hastighet på min quaternion-baserade regulator.
  4. Jag har byggt en 3D skrivare och med den printar jag nu ut skyddslådor samt ramar.
  5. Tyvärr har det inte gått så fort på programmeringsfronten, massa annat runt omkring som har tagit tid.
  6. För att sammanfatta allt jag gjort (Från rev 2.2 typ) så har jag startat en projektblogg. Detta för det ska bli enklare att se hur utvecklingen går och så att diskutionen kan pågå här.
  http://kflyproject.blogspot.se - Jag håller fortfarande på att fylla ut den så g den lite tid.

Och så lite bilder på en ram jag testar att skriva ut. De delade distanserna är för att labbet inte hade några skruvar som va någ långa så gömde M3 distanser i plastdistanserna.
Ramen kommer landa på ca 40-50g.

2013-01-17 19.57.55.jpg

2013-01-17 19.58.09.jpg

2013-01-17 19.58.26.jpg

[Agwan]

Grattis till stipendiet! Verkligen kul! Får man fråga vem det är som står för det?

Ett helt år är rätt mycket tid. Du kommer att kunna få till det där riktigt bra. Skall bli intressant att se vad du får till. Jag hoppas det blir något jag kan få användning för i något projekt i framtiden.

[Andax]

Grattis Emil! Väl förtjänt. Ska bli intressant att följa.

[Korken]

Tackar!

I dag har styrelsen för Per Bengtssons stiftelse beslutat att tilldela dig ett stipendium enligt din ansökan.

Det är från Per Bengtssons Stiftelse jag har fått ett stipendium, jag kommer länka artikeln när den läggs ut.

[lond]

Grattis till stipendiet!!

/// Marcus

[Korken]

Uppdateringar!

Nu har jag lagt in lite mer info på Bloggen! http://kflyproject.blogspot.se/
Jag har skapa ett PC program för att visualisera hur kortet rör sig i C# med OpenTK (ett par filmer som visar hur det fungerar) samt lite info om mitt krig med interrupt prioriteter.

Håll till godo!

[PeterH]

Grattis och lycka till! Väntar med spänning på resultatet

[Korken]

Stor uppdatering idag! Det första "flygtestet"!
Kolla in posten i bloggen där jag nästan skär upp armarna på propellrarna: http://kflyproject.blogspot.se/

Äntligen börjar det ta fart!

[Agwan]

Intressant det där med CDC driver-problemet. Verkar som att alla har det men det är olika anledningar hela tiden. Jag har gjort ett CDC-device också, och det hade precis samma fel som du hade. Men jag tror jag har hittat det nu och det handlade om en glitch i transfer descriptors. Jag kör Atmel UC3.

Sedan har ju Smoothsteppern, USB-varianten något liknande fel.

Och så nu du.

[Korken]

Jo, jag kan berätta att det va ett rent h-vete att komma på vad som gjorde det och sedan när jag visste vart det hände så va det fortfarande mycket jobb att fixa det.
Jag personligen är lite besviken på ST, jag förväntar mig att deras drivare ska fungera korrekt. Men allt annat jag har testat tycks fungera mycket bra.

[Korken]

Woohoo! Idag är en bra dag!

Subject: Decision on ECC'13 Submission Number 927
Title: Full Quaternion Based Attitude Control for a Quadrotor

It is my pleasure to inform you that the paper referenced
above, for which you are listed as the corresponding
author, has been accepted for presentation and publication
in the proceedings of the European Control Conference 2013
to be held in Zurich, Switzerland, July 17-19, 2013.

Please note that reviewers' comments and Associate Editor's
summary can be accessed by logging in to your Papercept
account and following the link for reviews. It is important
that any critical comments therein are adequately addressed
in the final version of the paper submitted for inclusion
in the conference proceedings.

[Agwan]

Grymt! Grattis!

Blir det något bra av det här hela projektet som man kan tänkas använda sig av i framtiden när man bygger en UAV?

[Korken]

Tackar!

Det hoppas jag, för tanken är att det ska bli ett bra system i slutändan.