µQuad (Liten quadrokopter)

[Lennart Aspenryd]

undrar vad man kan ha dem till?

[victor_passe]

Håller på att testa kommunikation mellan PC och PIC på radio sändaren, kommer upp i ca 1000 paket/s sedan börjar den dö och få buffer overflows.
Ett paket är i detta exemplet 5byte och det är dubbelriktat.

Inte jätte bra men jag tror att det duger.

Har fått liv i radio modulen också, ska bara få iväg en mouser order så jag kan börja bygga på quaden.

Untitled.png

Siffrorna är olika på RX och TX men det är bara för att de inte uppdateras snabbt nog.

[blastur]

Coolt projekt! Kommer du sälja byggsatser sen?

[victor_passe]

Allt är opensource iaf, inklusive BOM från tex mouser.
Jag kan tänka mig att köpa in komponenter och pcb och skicka i påsar. men vet inte om jag har tid med det.
Men som sagt, det kommer att finnas allt som behövs för att beställa allt och löda ihop själv.

[Sultanen]

Det här skall bli riktigt spännande att följa!

[Rick81]

Det råkar inte vara Nordic nRF24L01 som du använder som radiolänk?

Hur lång räckvidd har du uppnått med den?

Du skulle inte kunna dela med dig med lite källkod för radiolänken? Har dessa radiomoduler hemma men inte kommit igång med dem än.

[Micke_s]

Är rätt så intresserade hur motorerna ser ut.

[victor_passe]

Motor:
http://www.seeedstudio.com/depot/crazyf ... -1363.html

Det är nrf24l01+, jag har bara en del av länken fungerande så avstånd vet jag ej.

[NULL]

Kv: 12000 rpm/V
Rated voltage: 4.2 V

Så maxvarv = 50400rpm ?(kan inget om kV å sånt)

[victor_passe]

Olastat stämmer det kanske.
Men med propeller på så knappast.

Har lyckats skrämma upp usb<-> nrf i 3000 paket/s.
Över radio kommer ett paket att vara ca 5 Byte.

Tanken är att quadrokoptern har en 256-lång SINT16 vektor som beskriver quadrokopterns "state", pitch roll, sensorer osv. Sedan finns det 2 typer av paket över radio, fråga efter värdet på addr X och sätt värdet på addr x till y.

[Greve Hamilton]

Skoj! Följer ditt arbete med intresse. Är rätt många quad-projekt på gång. Även jag håller på att klura lite på en. Får se om tiden räcker till att genomföra något vettigt bara...

Har du tänkt bygga någon kontroll till den eller blir det bara styrning med datorn?

[victor_passe]

Har nu lött på µC och MPU6050, har skrivit kod som läser av MPU6050 i 100Hz, jag hoppas att 100Hz räcker för min reglerloop, annars får det bli 1kHz eller så.
Att läsa av Gyro+Acc+Temp tar 0.4ms och allt är givetvis interruptdrivet.

CIMG0741.JPG

CIMG0742.JPG

CIMG0744.JPG

CIMG0745.JPG

[Lennart Aspenryd]

Mycket spännande saker.
Men är det inte fem du har här?



Jag vill nog också ha.

Tänk vad positionsregler kan göra.

Anki Drive använder väl det gamla svenska Anoto konceptet.
Men detta tredimensionella är häftigt!

[Korken]

Jag rekommenderar att köra estimeringsloopen i minst 200 Hz. Jag har simulerat detta mycket och 100Hz visade sig för lågt och desto mindre ram desto snabbare exekvering behövs.
Jag vet en som gjorde en liknande och han körde estimeringen i 500 Hz och regleringen i 200 Hz.
Men testa 100 Hz och se om du kan få det fungera, med lite tur så går det.

[victor_passe]

Vad är det för poäng att köra estimering snabbare än reglering?
Då genererar man väll bara värden som man inte använder?
Man får iof lite finare värden.