Mikro-sumo robot

[petercab]

Satan vad tufft!

[LillaJag]

Intressant! Bra att du får plats med så mycket på en så liten yta.

[anders_bzn]

Ytterligare ett fantastisk projekt signerat victor_passe!

[victor_passe]

Tack för de fina kommentarerna, roligt att höra att ni gillar mina skapelser.
Har nu skrivit lite mer kod, de nedre sensorerna fungerar nu(6 av totalt 26sensorer), huvudprocessorn läser av sensorerna i 200Hz och kör en PID regulator för styrvinkel och fart som sedan mixas ihop.
Detta är den grundläggande principen för regleringen:

Kod: Markera allt

direction=PID(enemyAngle);
power=PID(enemySize);
leftMotorPower=power+direction;
rightMotorPower=power-direction;

Så om roboten ser något stort så åker den framåt, och den svänger åt det hållet som det finns en fiende.

Bild på roboten i nuvarnade läge.

CIMG0616.JPG

Och en Film
I filmen så reglerar jag bara direction, power är fix på 0 enligt "koden" ovan.

[victor_passe]

DC/DC klar och batteri monterat.
Även en ultraljudssensor är monterad och testad.
Ir mottagaren för start/stop/config signaler är monterad och fungerar, avkodningen är RC5 eftersom det start/stop signaler kommer över RC5 för klassen mikrosumo.
Dock så hade jag ingen fjärr för RC5 så jag fick bygga en.
Sista bilden är på fjärren.
Bilder:

CIMG0618.JPG

CIMG0619.JPG

CIMG0620.JPG

CIMG0621.JPG

CIMG0622.JPG

CIMG0623.JPG

CIMG0624.JPG

CIMG0625.JPG

CIMG0626.JPG

CIMG0627.JPG

CIMG0628.JPG

[lond]

Välpackat

/// Marcus

[warpcore]

Mycket tuff mikro-sumo du byggt!
Har själv gått i tankarna och ritat upp lite i CAD:en men din var en verklig inspiration!

Vad kostar dina små IR givare, köpte du från något riktigt företag eller ebay?

[victor_passe]

Jag samplade 12st från tillverkare, mailade och sa att jag är student och fjäskade lite.

[warpcore]

Pffft.. Sampla. De har jag aldrig gjort!

har labbat och köpt hem lite pololu sensorer, se länk:

http://www.hobbytronik.se/product_info. ... cts_id/353

De är funkar bra och är enkla att hantera dock lite stor och klumpig jämfört med din. Konsekvens är att färre sensorer får plats vilket inte är att föredra.
Vet inte hur jag ska göra än, eventuellt kan det bli en blandning av sensortyper för att få kolla och sköta en grov/fin sensorkoll 360grader runt roboten. Får se hur jag gör

[victor_passe]

Tänk på att de sensorerna är digitala, det gör att du får väldigt grov upplösning på vinkel till motståndare, om du inte har många iof. Men de sensorerna är bra och snabba iaf. Finns även i 10cm variant.

[warpcore]

Precis. Har även köpt hem 10cm versionen just för lite labb. Det jag hade tänkt var att sätta 4st runt om så man får en grov 10cm 90 graders koll sen har två analoga brevid varje 90graders sensor som man kan "pejla" in med.
Dina sensorer du använder var verkligen trevliga och små. Däremot var det som du skrev, helt korkat att man inte kan ändringar adresseringen på de vilket kräven en egen i2c bus för varje. Det har jag ingen större lust med så får bli någon helt analog eller någon annan sensor/bus som klarar fler i samma bus. Hur snabb är din robot ungefär när den kör maxfart rakt fram?

[victor_passe]

motorerna gör ca 625RPM ut och 20mm däckdiameter.
0.7m/s blir det ungefär, så snabbt nog iaf.

[warpcore]

Hur har det gått. Några nya framsteg?

[victor_passe]

Har nu börjat på övre banken av sensorer(7st på varje sida)

CIMG0668.JPG

CIMG0666.JPG

CIMG0667.JPG

Börjar med att montera 5st. Satte givetvis programmeringspinnarna som 2 pinnar på de sista sensorerna.
Sensorerna är hsdl9100 som jag kör 0.3A i burst genom, Vill nog köra mer egentligen men det duger tillsvidare.
Jag slår av LED, mäter på mottagaren, slår på LED och mäter igen, sedan tar jag skillnaden mellan mätningarna.
Varje mätning är egentligen 4st där jag kastar första värdet och medianbildar de 3 sista till ett värde. Då får jag lugna och fina värden.
Systemet är okänsligt mot bakgrundsljus eftersom jag gör differansmätning, en mätcykel på en sensor tar 100µs, kan köra hyggligt mycket snabbare om jag vill.
Denna procedur upprepas på alla 7(5) sensorer och sedan interpolerar jag sensorvärderna för att få ut en vinkel till motståndaren och en "storlek/närhet" på motståndaren
Så endast de 2 värdena går vidare till huvudprocessorn. Det sitter även 2st kantsensorer som µCn tar hand om, dessa filtreras dock inget utan data skickas bara till µC, så totalt 4 värden skickas till huvud µC.

Klantade mig dock givetvis lite på PCBerna och satte mottagaren i forwardbias vilket är sämre än skit så jag fick dra 2st "jumprar" på varje kort(som är 3x9mm) på ena kortsidan.
Man kan se det lite på mittenbilden om man zoomar en del

[victor_passe]

Har gjort en ny film på med test av sensorerna på övre halvan av roboten:
Film