Dubbel homing med Mach3

[Agwan]

Det finns säkert fler än jag som har en grov homeswitch och en indexpuls på encodrarna på motorerna. Encodrarnas index återkommer varje varv, så de i sig går inte att använda för home.

Så jag vill köra en home först på home-switcharna, och sedan en med index-pulserna från motorerna. Mina servodrives går att ställa in så att de skickar vidare indexpulsen till Mach3, så kopplingen elektriskt skall vara klar.

Någon som gjort och som kan ge exempel på hur man gör?

Jag har läst runt en del men bara hittat svar av typen, varför skall du göra så, det behövs inte.

Tacksam för input,
Anders

[H.O]

Det sättet jag känner till är att använda en SR-vippa.
Home-switchen "sätter" vippan vars utgång är kopplad till Mach3. Mach3 reverserar axeln, backar bort från brytaren men inget händer. Axeln fortsätter "bort" från brytaren tills index pulsen resettar vippan vars utång då går låg - Mach3 tolkar det som att den backat av brytaren.

[Agwan]

Det känns som att det vore onödigt att bryta upp kablage och göra om elektriskt när alla signaler redan finns indragna till datorn. Finns det ingen annan lösning så finns det inte, men det känns som att det skulle gå att lösa med mjukvara.

[tecno]

Med KFlop/Kanalog programmerar man detta i C

[monstrum]

Ganska enkelt att göra i VB-skript till Mach3 om man är lite händig. Hinner inte hitta på hela det skriptet nu men kan se om jag kan gräva fram nåt modifieringsbart ur gömmorna.

[Agwan]

Man kan ju skriva in kod själv på några av knapparna. Tex "ref all home" (tror jag den heter). Det som står i min sån knapp nu fattar jag inte det minsta av. Typ sex anrop med bara en siffra i. Men jag har kod för att mäta verktygshöjden på "Auto tool length sense". Det kanske går att göra någon kombo av det?

Fast utan att ha en aning om vad som görs idag så känns det nervöst att pilla in mer kod där.

Är det som jag pratar om det ställe du menar att man skall skriva ett VB script monstrum?

Tecno verkar ha gjort lite kod för att styra det här. Men det verkar relaterat endast till om man kör Kflop. Jag kör Ethernet Smoothstepper.

[H.O]

Det gäller att hålla isär saker här.....
Homing är en funktion som ligger i motion-controllern. Mach3 ber motion controllern att ref-köra axeln, motion controllern utför jobbet och signalerar Mach3 när det är klart (eller stoppat). Kör man LPT-port så ligger funktionen i Mach3's LPT-port driver (eftersom den då är "motion controllern"), kör man K-Flop ligger det i K-Flop'en och kör man Smoothstepper ligger det i Smoothsteppern etc.

Varför? För att det är en "realtidsoperation", ingången för home-switchen måste läsas mellan varje steg. Om man inte gör det tappar man naturligtvis reperterbarhet.

Ett VB-script i Mach3 är inte i närheten av "realtid" (det är egentligen inte LPT-drivern heller men det är så nära vi kommer). Om/när man läser en ingång i VB-script har man ingen aning om hur "gammal" informationen om ingångens status egentligen är, särskillt inte om man kör med en extern controller eftersom det är buffrad data som kan vara tiotals eller hundratals ms gammal.

Att ligga och polla home-ingången i en loop tror jag inte kommer att ge tillfredställande resultat men testa gärna.

I KFlop'ens fall så går det att köra små "userprograms" direkt i FPGA'n på själva KFlop-kortet. Programerar man DEN att utföra en homeing till switch+index så är det en helt annan sak. Sådana programmeringsmöjligheter finns inte, vad jag vet, i Smoothsteppern. MEN, eftersom homeingen är en funktion i motion-controllern (och inte i Mach3) så är det ju möjligt för den som utvecklar motion controllern att lägga till funktionen för homeing till switch+index.

Angående vad som står bakom RefAll-knappen och hur den koden fungerar så finns det förklarat i dokumentationen.

[Agwan]

Ok, homeing ligger i motion controllern, i mitt fall i Smoothsteppern. Men vad jag vet finns det ingen fast pinne för home på den. Utan det är något man konfigurerar från Mach3. Rätt eller fel? Jag ställer iaf in i Mach3 vilka pinnar jag vill skall vara home och hur de skall fungera.

Så varför inte göra ett VB-script som först konfigurerar Mach3 att använda ändlägesgivaren för att göra home. Och sedan konfigurerar om så att det är index-pulsen som är home. På så sätt ligger båda i motion controllern. Men det kanske inte går?

[H.O]

Helt rätt, det finns ingen fast pinne. Konfigureringen sker i Mach3 (eller genom Mach3 så att säga), som meddelar motion controllerns plugin (som är "klistret" mellan Mach3 och den specifika hårdvaran) vad som är inställt, plugin talar om för hårdvaran vad som gäller, vilka pinnar den ska använda osv. Exakt hur det går till skiljer säkert från controller till controller.

Så varför inte göra ett VB-script som först konfigurerar Mach3 att använda ändlägesgivaren för att göra home. Och sedan konfigurerar om så att det är index-pulsen som är home. På så sätt ligger båda i motion controllern.

Därför att det, vad jag kan komma på nu, inte finns något sätt att programatiskt re-konfigurera I/O på det sättet. Vet inte om du tänkt på det men varje gång du går i Ports & Pins och ändrar något så resettar/nödstoppar Mach3 med meddelandet ESTOP - Reconfiguring I/O eller nått sånt (helt från minnet).

Har du provat att helt enkelt köra index-pulsen "genom" home-brytaren? Alltså det är index-pulsen som är själva home-signalen men den når bara fram till Smoothsteppern när brytaren är sluten. Det kanske fungerar....

[Agwan]

Den gör nödstopp ibland, det beror på vilken inställning man ändrar på. Home-pinnarna är jag rätt säker på att de inte blir reset på, jag kollade igår. Men kan behöva se över det igen för att vara helt säker.

Tyvärr går det inte att köra indexen genom home-switcharna eftersom mina home-switchar även används som ändlägesgivare vid normal körning.

[tecno]

går det inte att köra indexen genom home-switcharna

Rätta mig om jag har fel, men Home switcharna aktiveras bara vid homekörning så det bör fungera.

[Agwan]

Jo, fast när home och ändlägesswitchen är samma switch idag, så kommer ju indexpulsen att bli ändlägesswitch efter en sån ändring.

[tecno]

Jo men Index pulsen ska ju inte vara aktiv förräns den mekaniska 'home' har gjort sitt som H.O beskrev tidigare.

[monstrum]

Visst. Det att läsa en ingång i Mach3 kommer inte att bli en "realtidsoperation". Dock, hur noggrannt behöver det vara?
Kör du till home-switchen så har du rätt bra koll på hur långt du ska backa av. Man kan därför köra maskinen med kanske 0.1 mm/s. Även om index-pulsen är 10 ms gammal så kommer felet bara bli ca en tusendels mm ändå.

[Agwan]

tecno: Ok, så när jag väl når ändläge så kommer motorn att rotera lite till tills index når, och då görs dels home om man kör homing, och dels ändlägesbryt om man inte kör home.

Men motorn hinner inte stanna på 0,1 µm som är längden av index-pulsen. Utan kommer att bränna över. Så att det inte indikeras ändläge längre. Känns det säkert att köra med en sån lösning på ändläget? Sedan är det ju inte helt "laglig" att använda ändlägesgivarna i samband med home heller tycker jag. Ändlägesgivarna skall helst bryta strömmen helt.

Men det här snacket om att det inte är tillräckligt noggrant att köra med mjukvara för home. Men hela snacket från början är ju att ändlägesswitchen inte är tillräckligt noggrann. Så då borde det räcka att köra mjukvaruhoming mot ändlägesswitchen, och sedan köra en hårdvaruhoming mot indexpulsen. Problematiken jag ser med det är att maskinen måste tillåta utgång till ändlägesgivaren när homing görs.