Mikro-sumo robot

[victor_passe]

Hej, jag håller på att bygga en hyggligt liten sumorobot för att ha på robot-SM.
Den följer mikrosumo klassen, alltså max 5x5x5cm och 100g.
Roboten kommer att ha 2 "frontar", detta på grund av att jag då får starta med ena "fronten" mot fienden.
Jag har gjort mycket plats för sensorer på roboten, 27st kan jag få plats med om jag populerar allt.
Det är både ultraljudsensorer(2st) och ir-sensorer(25st).
Hela chassiet är mönsterkort för att få maximalt med plats åt elektronik.
Elektroniken består av:
2st switchregulatorer för 5V och 3.3V från 2S lipo(7.4V)
7st mikroprocessorer (4st pic16f1824 och 3st pic24fj64ga102)
2st pic16f1824 på ultrajudsensorerna.
2st pic16f1824 på fram och baksida för sensorerna.
2st pic24fj64ga102 för kantsensorerna + ir sensorerna på toppkortet.
1st pic24fj64ga102 som "huvud" processor.

motordrivare som klarar ett par ampere(DRV8833).
Övrigt böp som behövs.
Det blir totalt 26 st kretskort totalt på roboten.

Bilder:

CIMG0580.JPG

CIMG0581.JPG

Isometriska vyer.

CIMG0582.JPG

framifrån.

CIMG0583.JPG

Ena sensorkortet test monterat

CIMG0584.JPG

Samma sensor kort(3st APDS-9901 och en pic16f1824). Motorströmmen går även via detta kortet vidare till motorkortet.

CIMG0585.JPG

Toppkortet. Kommer även att ha ett löstagbart kort uppe på detta kortet med blåtand och en massa leds.

CIMG0586.JPG

Toppkortet lagt på roboten, ska givetvis skruvas fast.

CIMG0587.JPG

Plogen i uppe-läge, hålls fast via kugghjulet i hjulen.

Batteriet(2S 400mAh lipo) ska sitta mellan motorerna och ansluts på ena sidan och därifrån vidare till toppkortet.
Kantsensorerna sitter på toppkortet och kollar på planen ca 3cm framför roboten så roboten får gott om tid att svänga under.
Motorerna är 1:50 micrometalgear HP(625 RPM) och hjuldiametern är 20mm så den kommer att gå rätt snabbt.

Ni som inte sett sumorobotar förut kanske inte riktigt fattar vad detta är men här är en film på några godtyckliga mikrosumorobotar:


Ska roa mig imorgon med att programmera frontkortet. 3st mjukvaru i2c på processorn blir det. Och lite uart på det.

[Klas-Kenny]

Herre jäklar, sjukt imponerande att få plats med så mycket på en så liten robot!

Tyckte det var svårt att få plats på en mini-sumo med inte alls så mycket sensorer.

[PeterH]

Klarar man verkligen 100g med 26 kretskort, 2 motorer och ett 2S lipo plus komponenter?!

[kankki]

Kul projekt!

Borde du inte gummera plexihjulen för lite bättre grepp kanske? Om den ändå ska skuffa andra robotar.

[victor_passe]

Det kommer att vara poleuretan på hjulen som är i polykarbonat. Så grepp kommer den att få.

roboten väger 33gram med det som är på bilden, sensorerna är ungefär 3x2x1mm så de väger inte så mycket.
Tror/hoppas inte att 100g blir så begränsande.

[victor_passe]

Har fortsatt lite idag, kan prata med sensorerna på front/bak kortet, men har inte gjort några mätningar ännu.

CIMG0594.JPG

Fronten/baken med sensorkort monterat. Har även monterat skruv+mutter för topp-kortet.

CIMG0595.JPG

CIMG0596.JPG

En kantsensor monterad på toppkortet, sitter i ca 40graders vinkel mot planen.

CIMG0597.JPG

Testjigg för front/bak kortet för kodskrivande.

Har som sagt fått kontakt med sensorerna över mjuk i2c, kommer att ha 10st i2c bussar på roboten då alla 10 IR-sensorera av den typen har fix adress som inte kan ändras... Idiot designers.

[Gorgus]

Jädra snyggt! Det här blir intressant att se mer av.

[DupeS]

vad är det för IR sensorer du använder?
Snyggt bygge!

[victor_passe]

apds9900, men både 9901 och 9190 funkar.
De är ca 4x2x1mm små och kan se min hand på ca 15cm max.
De pratar dock i2c och med fix adress, så man får ha en buss per enhet.

[victor_passe]

Har nu kommit tillbaka efter skidor + kodande och har lite resultat.

Jag har fått liv i alla sensorerna och serieprotokoll mellan processor på front kortet och huvud processorn.
Jag tar datan från sensorerna, medianfiltrerar över 9 samples(för att få bort brus från sensorerna), extrapolerar till ca 100 "virtuella" sensorer från mina 3 "fysiska" sensorer.
Sedan integrerar jag över extrapoleringen för att hitta mitt punkten. Den punkten är vinkeln till fienden.
Jag tror inte att jag förklarar så bra men här är filmer på det iaf:



Jag ska nu byta ut processorn på front/bak kortet till pic16f1825 istället för 1824, den har 1kB RAM vilket behövs till filtrering. har 256 nu och får inte plats med extrapoleringen på processorn, kör den på PC.

[victor_passe]

Dags för lite fler bilder.

Har roat mig med att gjuta däck.
Det är polyuretan och mjukgörare.
blandningen är 3:3:1 ungefär.

CIMG0602.JPG

CIMG0603.JPG

Jag har borrar för att centrera fälgarna, behövde pinnar på exakt 2 och 3mm.
Jag kan ta ut däcken om ca 2 dagar, ska bli intressant att se hur excentriska de är.

[ensten]

app app app
Hur har du gjort - en bättre beskrivning av gjutningen tack. Du kan inte lura oss så där!

[victor_passe]

Jag tog saker för att gjuta poleutetan. Vet inte vad det heter. RTV olja eller något tror jag, totalt 3 komponenter, 2 för gummit och en mjukgörare.
Gummit kommer från en Dansk på ChalmersRobotFörening, vi brukar köra på det gummit som däck på bättre sumorobotar.
Fräste ut formar och smörjde in med någon olja så de skulle släppa bättre. Monterade fast fälgarna och hällde in gummit. Skakade formen lite med en DIY vibrator(kräkt skruv och skruvdragare).
Så det är inte så komplext, bara att blanda och gjuta. Kommer nog att ta ut gummit imorgon, det är ännu lite mjukt.

[victor_passe]

CIMG0604.JPG

Gummi klart!
Blev rätt bra, ska ligga och torka utanför formarna i något dygn nu.

[victor_passe]

CIMG0605.JPG

CIMG0607.JPG

Hjul monterade.