Kan någon bygga en Segway?

[LHelge]

Skulle man inte kunna basera de på ungefär samma komponenter som MultiWii korten tillsammans med Wii motion plus och nunchuck sensorerna?
De som behövs är ny kodsnutt och fartreglage?

Jag har också funderat över likheten mellan en multicopter och en Segway. Fick en galen idé att man borde kunna sätta accelerometern ett väl definierat avstånd från rotationscentrum och på så sätt också få en vinkelaccelerationskomposant i accelerationsmätningen. Jag tror att detta skulle göra kalmanfiltret ännu snabbare och bättre. Vad gäller komponenter tycker jag det känns lite snålt att slakta wii-delar. Så dyrt är det inte att köpa fräscha komponenter, speciellt om man ska producera kortet i något större serier.

Glappfrihet är väldigt viktigt när det gäller reglering, blir väldigt lätt oscillationer i en vanlig PID-regulator om man har vad som kallas för backlash i drivlinan. Egentligen kanske direktdrivna hjulmotorer kunde vara en bra idé. Ska man ha hjul som är ~40 cm stora så kan man få in ganska många poler och få ned varvtalet på det sättet. BLDC-motorers effektivitet är proportionell mot magneternas hastighet förbi spolen har jag för mig, så ska man ha direktdrift på en lågvarvig motor måste den ha en stor radie. Då är frågan om det är dyrt att tillverka egna motorer. Vad kan det kosta att få statorlameller tillverkade? Magneter kan man köpa en stor batch och limma i fälgen.

Vad gäller budget så är jag inne på Walles linje, några riktlinjer jag tänker mig:
* Arbetstid är gratis, och man pytsar in så mycket man känner att man kan avvara.
* Ingen tjänar några pengar på projektet (iaf inte från folk som är med och bidrar) dvs självkostnadspriser
* Open engineering, alla resultat blir publika

Vad gäller bredden så säger ju lagen 75 cm, så det får väl vara någon form av övre gräns.

[Meduza]

Jag är helt inne på samma linje som LHelge angående riktlinjerna, det här är inget någon av oss ska tjäna stora pengar på,
och vi gör det tillsammans för att vi vill bygga vår egen segway :=)

Och ja, Open Source & Open Hardware på projektet är för mig en självklarhet i ett sånt här projekt!



EDIT: Varför bygger alla projekt man hittar på nätet med så små hjul egentligen?

[Gimbal]

Terrängversionen Noway

Kräver inte så mycket balansering...

[Thorped]

Nja, själv skulle jag hellre se betydligt större hjul, minst dubbla den storleken. Små hjul kan vara trevligt på plana fina golv inomhus, men ute i verkligheten är det stora hjul som gäller. Imho vill säga.

Segway själva kör enligt (en snabb googling) med 19" hjul, så 10" känns som lite väl litet... men av någon anledning verkar alla hembyggare välja mycket mindre hjul än originalet...?

Jag har gärna hjul ungefär som Segway X2, den blir mycket mer användbar med lite större hjul!

Läser man om denna kille: http://tlb.org/scooter2.html så säger han att han byggde sin V2 av sin segway med 20" hjul i stället för dom mycket mindre hjulen han hade på V1 just för att dom var för små...

Ni glömmer en femma! Jag sa en fälg på 10-12tum, sätter du på ett däck på en 10tumsfälg blir hjulet genast 17tum och således 19tum med en 12tumsfälg. Någonstans tycker jag ändå att man ska hålla sig runt där, risken är att den blir otymplig med för stora hjul. Jag vill inte åka traktor i stan.

[Lennart Aspenryd]

Lite större hjul tror jag bara är bra. Då kan man få ståplattan under centrumaxeln och därmed helt andra förhållande i balanseringen.
När jag såg XL versionen för första gången var det klart att det skulle vara motor ute i hjulen.
Här måste ju också finnas plats för navlösa hjultankar. Jag tror att det skulle lyfta konstruktionen väsentligt.

[Thorped]

Absolut max i mina ögon: 14"FÄLG med 100/70-14 däck = en HJULDIAMETER på ca 50cm

Fiddy-fälgarna kan man komma undan med för 2-3 hundralappar för en 10-12"fälg men ska man ha 14" kostar en fälg 800kr, känns rätt onödigt för 2". Men ni kanske ha bättre förslag på fälg/hjul?

[Lennart Aspenryd]

Pris är ju viktigt i detta skede. Att finna standardprylar är nog ett måste för att kunna hålla en bra (låg) budget!
Men jag blev imponerad av flygmotorn, det måste gå att få fram slika tingestar!
Jag tror att det är en jätteviktig grej att ta bort all onödig överföring av kraft.

[Lennart Aspenryd]

Klart att man diskutera storleken på hjulen, men bredden är också en faktor

[Thorped]

Att stoppa i en RC-plan-motor i en segway gillas inte! De motorerna är gjorda för att kunna rotera fritt och inte speciellt bra anpassade för en segway.

Personligen håller jag med Walle, pris är mindre viktigt så länge det blir billigare än att köpa en segway. Funktion och design är mycket viktigare. Lägger gärna 20-30k på en välutvecklad segway (även om jag inte tror att de blir så dyra). Nya kostar dom drygt 77k inkl moms.

[Lennart Aspenryd]

Tittade just i harald nyborg katalogen och där finns en dragvagn med luftgummihjul för det facila priset av 499:- Det äR billiga hjul.
Läste också att programvaran för den ovan nämnda byggsatsen var open source
Då bör det inte vara ett jättelång att lyfta den till valfri plattform!

[LHelge]

Att stoppa i en RC-plan-motor i en segway gillas inte! De motorerna är gjorda för att kunna rotera fritt och inte speciellt bra anpassade för en segway.

Där håller jag inte med. Finns gott om exempel på folk som lyckas driva cyklar, go-carts osv med RC-flyg-motorer. Det som är anpassat för att snurra fritt är fartreglagen, med rätt motorstyrning och eventuellt eftermonterade hallgivare så kan RC-motorer ha en oslagbar performance/price ratio! Med det vill jag inte säga att det är det bästa alternativet till en Segway, men det ska definitivt inte uteslutas om man bygger en egen motorstyrning.

[Thorped]

Hur hade du tänk lösa att de varvar typ 180rpm/V? Det känns inte helt lätt att få till en utväxling för det....

[Walle]

Angående hjulen/fälgar så vill man väl absolut ha fälgar som är formade så växellåda och eventuellt motor kan sitta "i" fälgen så att säga? Man får ju tänka så här också, ju mindre plats motor och växellåda tar i plattformen, desto mer plats för batterier får man. Jag tänker mig alltså fälgar/hjul formade som min vackra "ritning" nedan.

hjul.jpg

Vad kan det kosta att få statorlameller tillverkade?

Om man kollar på hur lamellerna är tillverkade i videon jag länkade (som för övrigt är en motor till ett "riktigt" flygplan, ej RC-plan) så behöver det inte alls bli dyrt. Jag menar, det där är inga som helst problem för mig (eller vem som helst med en stabil treaxlig fräs) att fräsa.

[Thorped]

Jag ändrar omröstningen så att den slutar om en vecka. Vill ni att det ska röstas om andra saker så skicka PM.

[LHelge]

Varvtalet på en RC-motor kan bli ett problem, med 180 rpm/V och 24 V batteri behövs en utväxling på 1:16 vilket kanske är något högt. då får man antingen linda om den eller hitta en med lägre varvtal. Jag vet att de på Endless Sphere forumet gjort gruppköp direkt från tillverkare med >5kW motorer med ~70 rpm/V. Men ska man ha någon effektivitet i en sån motor ska radien och antalet poler upp lite. Det hade däremot varit sjukt intressant att konstruera en egen motor.

Problemet med att fräsa lamellerna är att de oftast är väldigt tunna. Skulle tro att de är ca 0.5 mm. Med en statorbredd på ~30 mm så har vi 120 st per farkost, och om tio ska bygga så ska vi fräsa ut 1200 st lameller. Jag tror det finns bättre tillverkningsmetoder i så fall. Men man kanske kan fräsa ut en stans och någon sorts mothåll?

Förresten... du kanske inte hade tänkt dig att fräsa ut dem en och en....

Edit: Går det göra en omröstning av en redan befintlig tråd? Då kanske det skulle kunna vara en bra beslutsmetod i projektet. Först skapar man en tråd med en frågeställning och diskuterar lite. Sedan isolerar man de mest intressanta alternativen och gör om tråden till en omröstning.