Tjena!
Jag håller på att pyssla lite smått med en robot. Jag blev grymt inspirerad av RoboCut, så det blir något åt det hållet.
Min fundering var hur man bäst gränsar av området som roboten tillåts att åka omkring i. RoboCut använder ju en kabel och sensorer som känner av magnetfälet. Jag har letat som en galning efter hur en sådan sensor skulle kunna byggas, men inte hittat något.
Ett annat alternativ är ju att man använder sig av IR-fyrar. Man ser till att så länge roboten har kontakt med en fyr så är det ok, men så fort den tappar kontakten måste den åka tillbaka. Givetvis skulle det behövas flera fyrar än en. Problemet med denna lösning är att man vill ibland att den ska hålla sig borta även om den har kontakt, t.ex. vid rabatter o.dyl.
Någon som har andra förslag eller tankar på hur detta skulle kunna lösas?
/Chrille
Robot: Avgränsa "spelplan"
-
chrille112
- Inlägg: 334
- Blev medlem: 25 april 2005, 16:45:24
- Ort: Uppsala
Den här tråden handlar om ngt liknande:
http://www.elektronikforumet.com/forum/ ... php?t=5143
http://www.elektronikforumet.com/forum/ ... php?t=5143
Det beror ju på datorkraft, minnesstorlek osv. Jag ser det så att av minne osv tar jag rikligt, datakraften (MIPS) får gärna finnas i överflöde osv.
Sen hade jag gjort så att den kände av minst 2 fyrar och med triangulering räknar den ut var den är och jämnför positionen med en karta. Kartan hade jag delat upp i storleker som motsvarer ca: ½ klippobots kortaste mått (längd/bredd). Varje cell i kartan har ett värde efter när den blev klippt senast, om det är förbjudet område osv.
Fyrantalet anpassa till tomten, formen osv och varje fyras ID läggs in med den "lokala georef" till, detta möjliggör absolut orientering utan kalibrering.
Man kan såklart peta in "learn-mode" med förbjudna områden osv men den biten kan fixas med ett program i en PC för man har "såklart" dubbelriktat kommunikation med klippoboten.
Det knepigaste är nog att fixa klippmönster-programdelen, jag kan tänka mig många sätt det skiter sig på, man kan även helt sonika leta efter den biten som är klippt för längst tid sedan och sedan styr den dit och upprepar den procedure i en evig loop.
Såklart ska den hålla koll på energiåtgången och köra till laddaren själv, ha fuktsensor osv.
Som klippblad har jag tänkt mig brytbladknivsblad, billiga, enkla, bra, finns överallt. Såklart ordentlig skyddshuv, påkörningsskydd osv.
Sen hade jag gjort så att den kände av minst 2 fyrar och med triangulering räknar den ut var den är och jämnför positionen med en karta. Kartan hade jag delat upp i storleker som motsvarer ca: ½ klippobots kortaste mått (längd/bredd). Varje cell i kartan har ett värde efter när den blev klippt senast, om det är förbjudet område osv.
Fyrantalet anpassa till tomten, formen osv och varje fyras ID läggs in med den "lokala georef" till, detta möjliggör absolut orientering utan kalibrering.
Man kan såklart peta in "learn-mode" med förbjudna områden osv men den biten kan fixas med ett program i en PC för man har "såklart" dubbelriktat kommunikation med klippoboten.
Det knepigaste är nog att fixa klippmönster-programdelen, jag kan tänka mig många sätt det skiter sig på, man kan även helt sonika leta efter den biten som är klippt för längst tid sedan och sedan styr den dit och upprepar den procedure i en evig loop.
Såklart ska den hålla koll på energiåtgången och köra till laddaren själv, ha fuktsensor osv.
Som klippblad har jag tänkt mig brytbladknivsblad, billiga, enkla, bra, finns överallt. Såklart ordentlig skyddshuv, påkörningsskydd osv.
-
EagleSpirit
- Inlägg: 1288
- Blev medlem: 27 maj 2003, 23:15:48
- Ort: Västerås
- Kontakt:
Kolla igenom dagboken till Robocut. http://www.robotshop.se/micro/robocut.html
Där finns iaf formler och lite information om vad BWF innebär. Sen kan du söka lite på nätet, exempel på vad man ska söka efter har jag för mig står på sidan. Schemat över en "mottagare" har tyvärr försvunnit men det finns längst ner í det här dokumentet: http://www.robotshop.se/micro/pdf/rob_sch.pdf
Där finns iaf formler och lite information om vad BWF innebär. Sen kan du söka lite på nätet, exempel på vad man ska söka efter har jag för mig står på sidan. Schemat över en "mottagare" har tyvärr försvunnit men det finns längst ner í det här dokumentet: http://www.robotshop.se/micro/pdf/rob_sch.pdf
chrille112:
I skolan gjorde vi så att en en signal på 55Hz (förlåt 55 kHz
) gick genom kabeln som avgränsade området man kunde köra i .
En resonanskrets uppbyggd av en spole och en kondensator som parallell kopplas...och som dessutm förstärktes av 2 st OP-förstärkare...sen "likriktades" signalen....resonanskretsens en ände kopplades till 6 V (spänningsdelare)....å kretsen matades med 0 och 12 V
I skolan gjorde vi så att en en signal på 55Hz (förlåt 55 kHz
) gick genom kabeln som avgränsade området man kunde köra i . En resonanskrets uppbyggd av en spole och en kondensator som parallell kopplas...och som dessutm förstärktes av 2 st OP-förstärkare...sen "likriktades" signalen....resonanskretsens en ände kopplades till 6 V (spänningsdelare)....å kretsen matades med 0 och 12 V
Senast redigerad av evert2 2 juli 2005, 11:40:17, redigerad totalt 1 gång.
-
EagleSpirit
- Inlägg: 1288
- Blev medlem: 27 maj 2003, 23:15:48
- Ort: Västerås
- Kontakt:
EagleSpirit: Jag har inte byggt EXAKT den här kretsen...men har modifierat den lite "i tanken" så att säga. Den kretslösning jag använde i skolan var inte bra...ok den funkade men var onödigt komplicerad. Testa därför kopplingen därför först innan ni etsar ett kretskort.
"Gain A" och "Gain B" är till för att ändra förstärkningen. Vid tävlingen vi hade i skolan, så sänktes signalen med 20% varje minut - denna sänkning startade i och med att 4 minuter hade gått från start. Det är ju bra att inte har FÖR känsliga sensorer...så då tänkte jag att detta skulle kunna göras reglerbart.
Formel för beräkning av komponenter i resonanskrets:
W(0) = ROT ( (1/(L*C) - (R/L)^2 )
W(max) = ROT ( ROT( (L*C)^-2 * (1+ (2*R/Rg) + (R/L)^2 * (2/ (L*C)) ) - (R/L)^2)
W = omega
W (0) = resonans frekvens
W(max) = frekvens för max svängningsamplitud.
Rg kan man sätt som nåt högt....EDIT: OP:ns ingångsimpedans .....20kohm funkar bra till exempel
(obs frekvensen räknas i radianer!!....alltså W = 2* pi* f
Räkna först ut W (0)....du slänger helt enkelt in värde L och R för spolen. och C för kondensatorn.
OK...kontrollräkna sedan med W(max) med de de valda komponentvärderna. Ideal är ju om W(0) = W (max).
Ska kolla vilka värden jag använde själv för 55kHz
"Gain A" och "Gain B" är till för att ändra förstärkningen. Vid tävlingen vi hade i skolan, så sänktes signalen med 20% varje minut - denna sänkning startade i och med att 4 minuter hade gått från start. Det är ju bra att inte har FÖR känsliga sensorer...så då tänkte jag att detta skulle kunna göras reglerbart.
Formel för beräkning av komponenter i resonanskrets:
W(0) = ROT ( (1/(L*C) - (R/L)^2 )
W(max) = ROT ( ROT( (L*C)^-2 * (1+ (2*R/Rg) + (R/L)^2 * (2/ (L*C)) ) - (R/L)^2)
W = omega
W (0) = resonans frekvens
W(max) = frekvens för max svängningsamplitud.
Rg kan man sätt som nåt högt....EDIT: OP:ns ingångsimpedans .....20kohm funkar bra till exempel
(obs frekvensen räknas i radianer!!....alltså W = 2* pi* f
Räkna först ut W (0)....du slänger helt enkelt in värde L och R för spolen. och C för kondensatorn.
OK...kontrollräkna sedan med W(max) med de de valda komponentvärderna. Ideal är ju om W(0) = W (max).
Ska kolla vilka värden jag använde själv för 55kHz
Senast redigerad av evert2 2 juli 2005, 18:42:04, redigerad totalt 1 gång.
-
EagleSpirit
- Inlägg: 1288
- Blev medlem: 27 maj 2003, 23:15:48
- Ort: Västerås
- Kontakt:
OBS...Rg = OP-förstärkarens ingångsimpedans
Kan läsa om tävlingen här:
http://home.hj.se/~aran/Systemkonstrukt ... 0/proj.htm
å lite bilder
http://home.hj.se/~aran/Systemkonstruktion/tid2000/
Kan läsa om tävlingen här:
http://home.hj.se/~aran/Systemkonstrukt ... 0/proj.htm
å lite bilder
http://home.hj.se/~aran/Systemkonstruktion/tid2000/
Resonansfrevens..som sagt 55 kHz
Induktans 4,7 mH, R 9,66 ohm
Elfas art : 58-087-79
om jag inte minns fel så var den beräknade kapacitansen på ungefär 1,7 nF eller så.
Det du kan tänka på är ju att om du väljer högre frekvens så skall värdena på spole och kondensatorer vara LÄGRE.....å tvärt om ifall du väljer en LÄGRE frekvens. Påpekar det bara så du slipper o sitta å räkna på tok för mycket...då du skall prova dig fram till vilka komponet värden du skall använda.
Induktans 4,7 mH, R 9,66 ohm
Elfas art : 58-087-79
om jag inte minns fel så var den beräknade kapacitansen på ungefär 1,7 nF eller så.
Det du kan tänka på är ju att om du väljer högre frekvens så skall värdena på spole och kondensatorer vara LÄGRE.....å tvärt om ifall du väljer en LÄGRE frekvens. Påpekar det bara så du slipper o sitta å räkna på tok för mycket...då du skall prova dig fram till vilka komponet värden du skall använda.
