Nu har jag äntligen fått allt att fungera, handen har läkt ihop och quaden har tagit sina första hopp upp i luften.
Jag har fått några 12x4,5 propellrar som verkar fungera bra. Den lyfter på halvgas men då är mjukvaran inställd då den bara skickar ut ca 90% av gaspådraget och det är ett ordentligt tungt batteri på.
Just nu ser den ut såhär:
DSC_0373.JPG
Första testet: Det spöregnar i Göteborg så det fick bli inomhus, innan ni skrattar allt för mycket så får jag försvara mig med att jag aldrig flugit med något liknande tidigare, och det finns ingen reglering på throttle och yaw.
http://www.youtube.com/watch?v=UjkKYYr45cs
http://www.youtube.com/watch?v=2o6uV3HRdtA
Mina första intryck är att den är relativt stabil i Pitch och Roll, men jag är övertygad om att det går att förbättra en del. Lite av instabilliteten tror jag beror på brus från sensorerna. Jag har ganska mycket D-verkan i min regulator så brus ställer till med problem för utsignalen. Delvis tror jag det beror på att jag bara skruvat på propellrarna som jag fick dem, vid väldigt låga varv hoppar hela farkosten omkring. Jag tror mycket av bruset skulle försvinna om jag balanserade propellrarna. Sen går det trimma Kalman-filtret så det litar mindre på input från sensorerna och mer på den dynamiska modellen.
Några idéer om förbättringar som jag funderar på är:
* Återkoppla acceleration i Z-led till reglerloopen för throttle så jag undviker det hoppiga beteendent och gör den mer stabil i z-led.
* Utnyttja gyrot kring Z för att få någon form av reglering på yaw som nu är lite svårt att kontrollera.
Detta är iofs bara nödlösningar istället för att använda barometer eller magnetometer. Man kanske skulle börja om från början och ha med lite fler sensorer istället.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
