Bygger hobbyrobotcell med EPSON SCARA - behöver interface

[#51]

Kort bakgrund:Har ett projekt där jag byggt en vakuumformningsmaskin 600x900mm med dubbla värmare och den börjar fungera bra. Problemet är att verktygen från 3D till ett verkligt verktyg är en STOR (6000-10000) kostnad. Jag har en Epson Scara sedan tidigare som jag nu vill använda för att fräsa verktygen i blockmaterial (ureol), om möjligt.

Maskinvara:Roboten är en Epson Scara ES653S (byggd 2001, 650mm räckvidd med Z 170mm) och kontrollen är en SRC320 som jag tidigare tänkt skall göra enklare fräsarbeten, men som jag nu har lite mer avancerade planer för.

Problemet:Nu vill jag om möjligt kontrollera roboten via MACH3 (eller liknande program), någon som vet om det är möjligt?

[H.O]

Det är nog MÖJLIGT men det finns flera hinder att komma över - som antagligen renderar det meningslöst att försöka, här är de tre "största", som jag ser det.

1) Du måste ta reda på hur styrningens servo-förstärkare kommenderas från den överordnade styrningen. Om det inte är steg-riktning (väldigt osannolikts) eller analog +/-10V signal så måste du byta servo-förstärkare till något som funkar med Mach3.

2) Positionsåterföringen går sannolikt inte till servo-förstärkarna i nuläget. Vid styrning med Mach3 så skall dom gå till servoförstärkaren om man kör med steg- och riktning eller till den externa motion-controllern om man kör med analog styrsignal. I bägge fallen måste enkodern "passa" den enhet till vilken den ansluts - i 99.9% av fallen är det "vanliga" inkrementalenkodrar.

3) Mach3 är inte anpassat för icke kartesiska maskiner. Det finns ingen kinematik-modul som kan transformera rörelser i ett kartesiskt koordinatsystem till axel-positioner för roboten och tvärtom. Så, i princip kan man säga att du - om du fixar (1) och (2) ovan - kommer kunna "köra" varje led/axel manuellt men du kommer inte kunna "styra" TCP efter en rät linje.

EMC2 sägs ha en kinematik-modul så om du fixar (1) och (2) så kanske det kan funka med EMC2. Jag har ingen praktisk erfarenhet av det fråga mig inte hur det funkar

Är styrningen kass eller varför vill du byta? Om styrningen funkar så är det inte Mach3 eller EMC2 du behöver utan ett CAM program som kan generar kod som robotens styrning förstår.

[#51]

Tack för snabb input!

Det var så att jag tänkte bygga en kartesisk robot, XYZ med hjälp ac stegmotorer och det var där som MACH3 kom in i bilden. Sen efter lite övervägande så kom jag på att den robot som jag hade kanske kunde klara av att göra jobbet. Jag snöade tyvärr in på MACH3 & såg det som en tänkbar lösning.

Frågan kanske var lite felställd. Det som jag vill är att få roboten att kunna fräsa en modell. Styrningen fungerar perfekt och behöver inte bytas

Normalt skriver man programmet i SPEL III, lägger över det på en diskett och laddar i styrningen och då kan har jag ju ett program med ett antal rader. Problemet är bara att antal rader är begränsat så det går ju inte att göra några avancerade 3D-modeller.

Tankte om jag istället tar information from ett externt CAM-program och skickar "punkt till punkt" så kanske jag kan då få roboten att agera som jag vill genom att den bekräftar att den har "gått till den aktuella punkten på det sätt som jag har beskrivit"

Kan det vara en tänkbar lösning? Förslag på program och gränssnitt mottages tacksamt.

[hubben]

Hmm, det står Robot i topic, men jag ser inga bilder?

[#51]

Här kommer en bild på projektet.

rbtcell.jpg

Det är inte helt klart hur stativet skall se ut, men detta är nära verkligheten.
Bearbetningshastigheten är låg och därför har jag valt ett ALU-stativ.
Tanken är att fräsa modeller i Moldano gips, eller Ureol 60, Polyskum eller liknande.

[bobobo]

Googla på Scara och EMC2 så hittar du många som byggt om gamla scara med pc-styrning.
Jag tror det finns färdiga exempelfiler med emc2 för styrning av scara.

Mha kinematik modulen i Emc2 så pårogrammerar man scararoboten med linjära xyz g-koder så sköter emc2 resten.
EMC2 klarar återkoppling av position från motorerna antingen till drivarna som Mach3 eller återkoppling till datorn. (med något lämpligt elektriskt interface...)
Men det kräver säkerligen intensivt studerande av manualer och testande med konfigurationsfiler för att få det att fungera.

Första steget borde vara att kolla vad det är för motorer och drivare.

[Meduza]

Googlar man på EMC2 Scara så får man en hel massa träffar inklusive massa videos på folk som har konverterat armar till EMC2.

[Mediespecialist]

Kul Projekt! Ja har själv en vakuumformningsmaskin som tar 700x1000mm.
Ska bli kul att följa.

/ Petter

[#51]

Inte sugen på att sätta upp en linuxburk... (Men om jag måste så självklart)

En tänkbar lösning att i XP-miljö gå via VMware Server
Därefter installera Ubunto/EMC2 för att därefter kunna skriva en snurra i robotstyningen och ta emot koordinater från EMC2. Eventuellt med en handskakning mellan varven så att roboten bekräftar positionen innan man går vidare.

Någon input?

[H.O]

Jag tror att du blandar ihop begreppen lite (?) Mach3 och EMC2 är i princip vad din robotstyrning är. Dom styr och kontrollerar motorer/axlar. Om du ska köra roboten med EMC2 så utgår befintlig styrning (du kanske kan behålla servodrivarna etc men själva styrningen utgår). Om du tänkt behålla den befintliga styrningen så behöver du inte Mach3 eller EMC2, inget av dom skulle tillföra nånting vad jag kan se.

Det du behöver, om du ska ha befintlig styrning kvar, är vad som på "CNC-språk" kallas drip-feed eller DNC, dvs ett terminalprogram på datorn som i princip tankar över programmet till styrningen rad för rad, allt eftersom styrningen exekverar kommandon. Detta måste då naturligtvis stödjas av styrningen, allternativt om du i robotens programeringsspråk kan knåpa ihop något eget som gör motsvarande.

[Meduza]

Jag skulle inte köra din lösning med EMC2 virtuellt oavsett, sätt upp en riktig linuxburk i stället...

Anledning?

EMC2 är kompilerad på en RTAI-kärna (realtidskärna) och detta skulle jag tro att kan orsaka en hel del problem med att köra den virtuellt...

[#51]

THX - Det lutar åt det. Har du några konkreta tips som underlättar från A-Ö?

[AndLi]

Jag kör lite EMC2 på en virtuell maskin, gui osv funkar, men det går oändligt långsamt om man försöker sig på något som ska skicka signaler till fräsen. Jag har inte ens provat vad som händer, bara torrsimmat med den så att säga. För att inte behöva stå i garaget hela tiden...

Skulle i så fall hellre rekomendera att köra från live CDn, det påverkar inte den vanliga installationen, man får bara tänka på var man lägger sina filer...

[#51]

Grymt!

Hittade denna
http://www.linuxcnc.org/content/view/21/4/

Färdig .ISO att installera och köra... Kanske blir en kul helg

[PeterH]

Nja, dina drivare måste ju fortfarande acceptera step/dir signalerna som EMC genererar på LPT-porten... Har du koll på vilka insignaler dina drivare klarar? Precis som H.O skriver är ditt nuvarande system, EMC och Mach3 samma sak, dom klarar bara lite olika saker, men du kan (troligtvis) inte koppla varken EMC eller Mach till ditt styrsystem. Det du behöver göra är att koppla förbi ditt styrsystem och koppla in styrsignalerna från EMC/Mach3 direkt på dina drivare.

PS. hoppas du får en trevlig helg ändå