Y-axelservot brummar / vibrerar (AC-servo)

[hoocke]

En amerikanare tror att när maskinen gått ett tag och blivit lite lösare börjar det spöka så här för att fabriklerna alltid har för höga "gain"-parametrar inställda i PLC'n. Han föreslår en sänkning, "så fixar det sig".

Jag kan bara prata av egen erfarenhet när det gäller Servomotorer/Servoförstärkare.
För att ställa in en axel så gör man en grund-tuning på axeln, när man ställer in axeln första gången. detta gör man även när man byter en motor.
Därefter kör man ett testprogram. (man kör axeln ca 30 min fram och tillbaka) Skulle axeln vara seg så ökar man "Gain" och skulle den vara för allert så sänker man "Gain". Detta syns i graferna/programmet man använder för respektive servoförstärkare.

När en maskin har fått förändringar i det mekaniska(maskinen har "satt" sig, inkörd, eller glapp eller rent av temperaturförändring) så går axeln lättare/trögare. Detta medför att servoförstärkaren måste jobba på ett annat sätt. I ditt fall låter det som att axeln går "lättare" än förut.

Som Amerikanen säger så skulle även jag ha testat med att sänka "Gain". som medför att du minskar kraften i PID-regleringen. Vid vibrationer är det normalt "Gain" man kontrollerar först innan man gör något annat. Det brukar fixa till problemet.

Har du tillgång till en handenhet eller mjukvara för dessa servoförstärkare?

mvh/Hoocke

[säter]

Med det resonemanget skulle det vara omöjligt att köra motorn bortskruvad, utan att ändra PID-parametrarna.
Det tvivlar jag starkt på. Möjligtvis om man har väldigt klena motorer.

[hoocke]

Jag förstår inte riktigt vad du menar.....
Det finns ingen anledning att "tuna" ett system/axel utan att den har någon "last"?
Det är det som parametrarna i servoförstärkaren är till för!

En servoförstärkare utan last kan mycket väl larma.

missförtod jag, förklara gärna.

/Hoocke

[grym]

förr var det inte så noga
sedan blev det värre
för tio år sedan när jag höll på med det sist så var bara motorparametrarna måånga skärmsidor höga för siemensspindelmotorer

hur det är idag vågar jag knappt tänka på

i stort sett så finns det en liten övertro att optimera till gränsen för vansinne, då behövs det inte så mycket innan man hamnar i ett ostabilt läge

men när man vill ha kortast möjliga cykeltider vid produktion så optimerar man maskinerna till vansinne och driver upp hastigheterna så maskinerna studsar

djävla ekonomer

[säter]

Det finns ingen anledning att "tuna" ett system/axel utan att den har någon "last"?
Det är det som parametrarna i servoförstärkaren är till för!

Nja, nu menade jag att köra motorn lös i felsökningssyfte. För att utesluta mekaniska fel på resten.
Du kanske har rätt i att en extremt optimerad tuning, gör att ett modernt servo inte kan köras löst.
Jag är nog lite för insnöad på gamla grejer.

Nu tror jag inte ändå att felaktig tuning är felet. I och med att felet dök upp plötsligt.
Jag tror fortfarande att något är trasigt.
Så småningom lär vi få veta.

[CNC Viking]

Idag har jag testat igen, för jag vet mer nu än jag visste igår, mycket tack vare er här på forumet.

Jag har lärt mig av detta dock:

- Lämna enkodern därhän till att börja med. Om man vill prova att t.ex. byta enkoder mellan motorer lossa inte på innerkåpan av plast utan bara de 4 andra skruvarna och dra helt sonika bort den från motorn. Där innanför drivs den av en Oldham-koppling. Enkelt när man vet. Förresten, vridningsprecisionen är inte kritisk på denna typ. Maskin-nollorna hittar den ju i alla fall genom att räkna ett antal pulser efter den påverkat ändlägesbrytaren.



- Om man skall skifta motorer mellan t.ex. X- och Y-axel, måste man skruva fast dom i flänsen samt dra åt axelkopplingen på riktigt, annars rasslar det även i ett OK servo. Det går alltså inte att prova med "lös" motor.

-Om man skall skifta servo-förstärkare, skall man även skifta ALLA kablar som är anslutna, inklusive bussar, jordkablar mm. Det blir en diverse oväntade störningar som förleder en att tro att en riktig axel är felaktig annars.


Så då började jag med att slå på maskinen och vänta några timmar på att symptomen skulle böja dyka upp. Samma symptom som jag nämnde först i tråden dök upp.

Sedan skiftade jag X- och Y-servoförstärkarna, genom att byta plats med alla kablar och kontakter. Samtliga symptom flyttade nu över till X-axelservot. Därav drar jag slutsatsen att det är servoförstärkaren som börjar ge sig. Eftersom detta kom från den ena dagen till den andra, tror jag inte det beror på nån drastisk mekanisk förändring, utan snarare början till komponentfel i förstärkaren. Teorin förstärks även av att det tar några timmar med stillastående maskin att få fram symptomen (troligen nåt som skall hinna värmas upp innan felet visar sig).


Nu är det fortfarande några på CNCZone som tror att man kan sänka gain lite här och var i parametrarna, så löser sig mitt problem. Jag kanske skall pröva det, om inte annat för att vinna tid och få hem reservförstärkare att byta till. Jag återkommer med resultat på detta test i så fall.

[säter]

#Maskin-nollorna hittar den ju i alla fall genom att räkna ett antal pulser efter den påverkat ändlägesbrytaren.#

Är du säker?
Encodern har väl en 0-puls en gång per varv.
Annars skulle precisionen på nollpunkten bli beroende av referensbrytarens precision.

Har du för avsikt att felsöka och reparera servoförstärkaren om den visar sig vara "på gång"?

[CNC Viking]

"Är du säker?
Encodern har väl en 0-puls en gång per varv.
Annars skulle precisionen på nollpunkten bli beroende av referensbrytarens precision."

Jag tror att jag har rätt. Men skall kolla mot min G54 som jag vet lägena på, nästa gång jag startar maskinen.
Jag har haft bort båda enkodrarna, så de borde vara oredade nu. Det är inte bara enkodrarna, utan också de kil-lösa axelkopplingarna som blir helt godtyckligt monterade på kulskruvens ände.


"Har du för avsikt att felsöka och reparera servoförstärkaren om den visar sig vara "på gång"?"

Både/och. Söker beg. eller NOS hemma samt kollar på E-bay. Men om du vet nån som kan felsöka och laga dessa, så är det förstås intressant.
Har en del att köra nu, så detta kom inte lägligt precis.

[Evaldos]

Många ideer om denna störning, jag vet att vi på jobbet har detta problem ibland på
maskiner och kapmaskiner. Servot brummar eller kulskruven vibrerar.
Brukar bara vara att gain,a servot, jag kan ej det i detalj men oftast enkel justering.

[PTC]

Symtomen låter som om att felet ligger i servot, har varit med om detta några gånger, Jag antar du har en återkoppling från servomotorn till servot.
Om inte den ligger rätt försöker servot styra ut för att kompensera detta och då börjar motorn gå fram och tillbaks nån puls därav vibrerandet.
JAg har som sagt sett detta fenomenet och det har oftast suttit i servot, men det kan även sitta i motorn/pulsgivaren.
Vad har du för modellbeteckning på servo och motor?
Jag kanske har en

[CNC Viking]

Evaldos,
Som sagt, jag skall testa lite gain-parametrar medan jag jagar ny servoförstärkare.


PTC,
Servomotorn- och encoderns skyltar ser du på bilderna på förra sidan. Servoförstärkaren är MDS-A-SVJ-10, men skall visst gå att ersätta med den nyare modellen MDS-B-SVJ2-10.

[säter]

Hur har det gått för dig med maskinen?
Fick du till det?

[CNC Viking]

Kan fylla på med lite nu när det hela kommit närmare ett till synes oundvikligt förstärkarbyte.

Förra veckan provade jag med att ställa om vissa parametrar. Det som fick bort de allra värsta vibrationerna var att ta bort en resonansparameter som är till för att avstämma för mekanisk resonans. Sedan sänkte jag en jag en gain-parameter till ett värde där det blev så lungt som möjligt. Helt OK blev det aldrig. Skiftade återigen servoförsstärkare mellan X och Y och då följde det dåliga med förstärkaren så det var dags att jaga förstärkare på allvar. När jag skiftar, så går Y-servomotorn helt perfekt på X-servoförstärkaren.

På eBay hittade jag 3 förstärkare (av en nyare modell än mina) + 1 servomotor komplett med encoder. Räknar med att få hem grejorna i nästa vecka.
Skall ev byta alla 3 och ha de gamla till en framtida 4:e axel och reserv.

Under tiden försöker jag att köra med maskinen så mycket det går, men förstärkaren blir sämre och sämre för varje dag. I förrgår fick jag också mitt första larmstoppp från Y-förstärkaren. Det var ett larm som säger "datafel / detektorfel på motorsidan" och detta skall troligen vara inne i förstärkaren.

[säter]

Det vart att ta ett rejält tag i den småländska plånboken då eller?

[CNC Viking]

He-he, det är klart att det svider lite men-men...

Jag kollade vad en NOS av den gamla typen (dom jag har nu) skulle kosta här hemma: 26 500kr + moms.
Den nya modellen skulle kosta 1 900Euro(=billigare!!). Jag tror att agenten i Sverige hittade nåt beg. i detta fall.

När man pratar med CNC-reparatörer skall en beg. förstärkare kosta ca 5 000kr och ungefär samma för en servomotor med encoder (hemma i Sverige). Men då skall man ju förstås hitta "sin sort" exakt när man behöver den.

Jag gav 26 500 för ALLT jag köpte inkl. frakt hem till dörren. Nåväl, får väl svälja det hela och vara glad för att min maskin nu blir ännu fräschare....


De 3st förstärkarna jag köpte. Hoppas att den ena är 20 Ampere-varianten. Då kan jag byta för Z-axeln också.


Servomotorn jag köpte, komplett med encoder, kontakter till kablaget och flexibel axelkoppling.