Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm

[ktm_micke]

Hej
Håller med på att planerar ett bygge av en klippare.
Har samlat på mig lite saker som jag tänkt att använda bla 2st 24V dunker motorer med inbyggd styrelektronik så dessa styrs av digitala ingångar för fram back hög och lågfart.
man kan även programmera de fasta hastigheterna samt start och stop ramperna.
Har tänkt att styra den med en Aurdino MEGA
Har inte hålt på med programmering av sådana innan men köpte mig en sådan i höstas bara för at testa lite.
På jobbet har jag programmerat en del PLC (Siemens, Mitsubishi) så jag tror jag har lite koll på hur jag skall göra.
Men det här med begränsnings slingan har jag kört fast lite med.
Finns det några schema på sändare och mottagare?
"sinistry" riktigt fint projekt det här.

[sinistry]

ktm_micke: Första inlägget i denna tråden..
http://www.elektronikforumet.com/forum/ ... 4sklippare

Dom ritningarna på sändare / mottagare använde jag till klipparen som gått här i somras. (tackar Chrille)
Funkar fint om man är noga med att trimma in frekvensen.
Ett tips för att få båda sidor optimerade kan vara att lägga till en trim-konding parallellt med den resonanskrets där kondingen har lägst kapacitans. (om man har tillgång till hyfsat bra lcr meter, annars är det 50% chans att träffa rätt första gången).
Du kan byta ut op:n mot LM358 eller liknande. Viktigt är dock att den fixar single supply spänningsmatning.
Dvs, funkar utan negativ spänning.

Till staketsändaren har jag bytt ut R1, R2 och C1 för att få jämnare pulsbredd.
Byt ut R1 mot ett fast motstånd på 750 ohm. C1 mot 180pF och R2 mot 75kohm i serie med en flervarvs trimpot på 10Kohm. Dvs poten läggs mellan ben 6-7 istället för 7-8 på 555:an

[sinistry]

..kan tillägga att för att trimma in tråddetekteringen ordentligt så måste man ha ett tvåkanals oscilloskop.
Konding och spole är ju tillverkade med en viss tolerans, och man ska ha en rejäl röta om man får tag i komponenter som ger samma resonansfrekvens för båda mottagarna.
Därför är trimkondingen är bra idé.
Området där resonansen peakar är väldigt smalt, så då är det bra om man använder en 10 varvig (eller mer) trimpot i sändaren. Anledningen till att jag la poten i serie med ett större motstånd är att poten bara ska påverka några procent fram å tillbaka vid resonansfrekvensen.
Det finns självklart bättre val än 555:an om man vill generera pulser.
Den är ju inte speciellt stabil. Temperaturdriften kanske man måste räkna med.
Men framförallt så är frekvensen beroende av matningsspänningen, så se till att bygga väl reglerat.

[sinistry]

Sådär.. byggsats version två redo för testning

IMG379.JPG

IMG373.JPG

Men det får bli imorgon...
Nu blir det fredag-kväll å rödvin

[Anahka1975]

Snyggt, du har inte lust att posta en komponent lista så man kan se vad man behöver komplettera med...

[sinistry]

Ok. Här kommer komponentlista

img0082.JPG

Fråga om nåt är oklart.
Elfa har inte L6205 i vanlig dip kapsel.
Men prova Mouser electronics. Där kan du köpa allt

[neo]

Här kommer en till som hållit på med en självgående gräsklippare började faktiskt innan robocut men mitt system byggde på avr och bascom-avr såg att ni pratade om sändare och mottagare här kommer en sida som tar upp lite om det http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=19825 och där finns även en hel länkar till andra som håller på med det här

[sinistry]

Ojdå ! Tyska..
Jag som läste franska i skolan fattar ju ingenting.
Men alla nya trådar kan ju vara en fin källa till inspiration.
Google kan ju översätta så man fattar hyfsat.

Tackar för den Neo
Hur gick det med din klippare sen då?

[Anahka1975]

Tackar...
Ska försöka lista upp det i excel och beställa det som fattas...
När kan du skeppa ett pcb?

[neo]

Den står på vinden och samlar damm och väntar på att jag skall återuppta projektet. Jag började fyrar av ultraljud och även tittat på kameror för att få en bättre navigering och även sådana algorithmer man har när robotar målar allt för att få en effektivare klippning.

[sinistry]

Neo.. det där låter förbaskat intressant. I sommar när jag ska vidareuteckla min klippare så slänger jag säkert iväg nån fråga.
Kanske läge att ta upp projektet igen nu när det verkar finnas många som vill hjälpa till?

Anahka1975: Jag skickar ett kort när jag har testat igenom alla funktioner och vet att pcb och kod funkar som jag vill.
Nu i helgen har jag lyckats få ordning på PWM styrningen till drivmotorerna.
Koden fick skrivas om en hel del till detta kortet.
Jag är inte helt nöjd med hur pwm till klippmotor beter sig än, så där ska grejas lite.
Kvar att testa är dessutom laddaren och trådavkänningen.

Denna veckan är jag mycket upptagen med annat, men till början av nästa vecka är jag säkert klar.

[Anahka1975]

Låter bra...
Nån som kan tipsa om bra motorer (och inköpsställen)?

Går och funderar på chassie konstruktion...är hjul av typen som robocut använder bra, eller ska man sikta på gummi hjul?
Har en polare med lasermaskin så de vore enkla att få till i plexi.

[sinistry]

Jag tror att hjul ala robocut funkar bra egentligen. Jag hade ju visserligen stora problem med att den grävde fast sig å bara slirade. Men då hade jag ju ingen pwm på drivhjulen.
Robocuten funkar ju bra på platta ytor, men blir det lite backigt så får den problem.

Numera med individuell pwm på båda hjulen så tror jag på den designen.

[sinistry]

Nu blev jag förbaskat sugen på en vidareutveckling av klipparen.
Processorn som du Hedis använder öppnar ju upp helt nya möjligheter. (NXP LPC1768)
Jag föreställer mig trådlös kommunikation via ett terminalprogram i en laptop där man kan styra klipparen manuellt med piltangenterna, få upp alla möjliga klippdata på skärmen och direkt kunna ändra alla parametrar mm.

Det verkar inte finnas nånting den processorn inte klarar av

Hedis: hur är den att jobba med? Skriver du i C++ via onlinekompilatorn?
Då måste jag lära mig C men det är väl oundvikligt om jag vill hålla på med robotar även i framtiden

[Hedis]

Jag kör med NXP´n för att det var den vi använde på jobbet när jag började med klipparen förra sommaren.
I nuläget kör vi med en Cortex M3 från ST (STM32F205) på jobbet som är ganska lik fast med mycket mer ram och flash. Det är hugget som stucket vilken av dom man faktiskt väljer.
Men skulle jag börja om nu så skulle jag nog köra på STM32:an.

Jag kör med en blåtandslänk mellan PC och klipparen, men det blir troligtvis en WLAN-länk i framtiden. (Använder färdiga UART-kommunicerande moduler från ConnectBlue)

Jag kodar i C med µVision från Keil som utvecklingmiljö. (samma här, det är den vi kör på jobbet...)

Helt klart så bör du gå över till C.