Y-axelservot brummar / vibrerar (AC-servo)

[CNC Viking]

Idag började Y-axelservot (Mitsubishi AC-servo) till min Feeler FV-800 att låta väldigt illa. Ett brummande/skorrande ljud med tillhörande vibrationer genom hela maskinen på olika ställen utmed Y-axelns rörelse. Märkte det först under programkörning, men det låter även illa under joggning eller manuell körning med pulsratten. När man kör manuellt finns det ett rasslande ljud hela tiden, men var 3:e mm (1/4 servo-varv) blir det helt tyst.

När jag fortsätter, börjar det rassla igen samt på vissa ställen det där starka skorret / vibrerandet. Ställena med de starka störningarna varierar så jag tror att felet är i servot. Inga larm eller liknande visas på displayen och detaljen jag bearbetade när felet dök upp blev riktig måttmässigt.

X-axeln har ett svagt rasslande ljud under gång (har funnits så länge jag haft maskinen) men inte de attacker som Y-axeln ny uppvisar. Z-axeln är helt ljudlös.

Vågar nog inte köra mer förrän jag fixat servot.

Är det nån som varit med om liknande störningar (haveri)? Tacksam för info som löser mitt problem.

EDIT: Det skall vara 1/4 servovarv då jag har skruvar med 12mm stigning.

[tecno]

Tråkiga nyheter det där, har du kört med gamla skruvmejsel tricket och lyssnat på servot och verkligen konstaterat att det kommer därifrån. Lager knas? Håller den 'måtten' då du kör?

[ds77]

Jag gissar på vatten/skärvätska som kommit in alternativt dåligt lager.

[säter]

Är det nån som varit med om liknande störningar (haveri)?

Jag har haft ett liknade fel, brum på X-axel som tilltog med ökad belastning/hastighet, dock enbart i + riktningen.
Nu har jag DC-servon, så det blir väl inte riktigt lika.
Åtgärd: Byte av servoförstärkare och felet försvann.

Är det mycket arbete att skifta kablar i elskåpet mellan X och Y- servoförstärkare?
Alternativt skifta motor.
Du kan även testa att demontera Y-motorn och köra den lös. Lyssna om ljudet finns kvar.

Fördel med dessa förslag är de är gratis, bortsett arbetsinsatsen.

[CNC Viking]

Tack för alla snabba svar och förslag!

tecno: Har ej tagit bort skyddet och kollat servot än, men skall öppna och kolla imorgon. Ja den gjorde sista detaljen med korrekta mått.

ds77: Skall kolla detta också.

säter: Kanske skulle prova med att driva Y-axeln med X-axel-kablarna innan jag gör nåt annat. Låter det lika illa är felet i servomotorn.

Skall också höra med han som servade / servar alla dessa maskiner. Han borde råkat ut för detta förr.

Fortsättning följer.

[CNC Viking]

Började dagen med att skifta U,V,W motorkablarna och encoderkablarna mellan X- och Y-servoförstärkarna.

Y-axeln gick fint hela vägen utan missljud nånstans. Däremot började X-axeln att tjuta hela tiden, men den gick att manövrera normalt. På grund av tjutet stängde jag av controllern. CNC-killen sade att det troligen beror på de parametrarna som Y-förstärkaren är inställd på för att driva ett tyngre lass änd X-axeln.

Nåväl, jag skiftade tillbaka kablarna till sina rätta platser och startade upp det hela. Nu går maskinen felfritt. Vet inte vad det beror på, men hoppas på att det kunde var nåt så simpelt som att man kopplade enkoderkontakterna ordentligt ifall nåt var lite löst innan.

Får se under dagen då motorer och förstärkare varit igång några timmar.

Om felet uppenbarar sig igen skall jag sätta X-motorn på Y-motorns plats då de är identiska.


Fortsättning följer....

[hoocke]

Hej CNC Viking.

Jag har jobbat lite med servomotorer(men det betyder inte att jag alltid löser problemen )

När en motor startar att "morra" så kan du utgå ifrån att det är en mekanisk förändring i systemet.
PID regleringen i servot har stälts in för ett visst motstånd och vikt.

När det blir glapp i en axelkoppling eller kulskruv så blir det ett glapp för motorn som startar att svännga, detta ger upphov till ett morrande ljud.

Slutar morrandet om du tar på motor/axelkopplingen?

Är det axelkopplingen som glappar så byter du den.
Är det kulskruven som glappar så kan man ändra i parametrarna för servoförstärkaren.
Glappar kulskruven så bör man väll kolla den, men man kan skjuta upp problemet med att parametrera servoförstärkaren.

Byt ej faser på servomotorn, den kan gå sönder vid felkoppling.

berätta vad som händer....
mvh/Hoocke

[säter]

Kan väl knappast vara ett mekaniskt fel, i och med att symtomen upphörde när servoförstärkare skiftades.
Lite märkligt dock att felet "lagade sig själv".

[CNC Viking]

Lite uppdatering på hur det gick sen. Mycket riktigt, det kom tillbaka med stigande intensitet bara efter nån timme. Efter ca 5 tim fick jag sluta igen. Tog bort skydden så att jag kom åt servot.

Kände först på kopplingen mellan motor och kulskruven. När jag vred på kulskruvskopplingen morrade det i motorn, olika beroende på hur jag vred.
Sedan kollade jag hur allt var åtdraget. 1 skruv vid flex-förbandet var ganska lätt att lossa, och 1 skruv vid det fasta flänsförbandet som pressar konan mot kulskruven var helt lös. När jag drog åt den övergick servot att tjuta som en siren på heltid. Var tvungen stt stänga av controllern. Det kan förstås vara servoförstärkarens fel att denna nu också började tjuta precis som X-axeln gjorde mot den i morse. Dock inget larm i displayen eller på servoförstärkaren.

Det var också en kille på CNCZone som föreslog att jag skall kolla så att inte encodern lossnat från motoraxeln, så jag har nu lyft ut motorn och skall demontera encodern för att se hur den sitter. Något man skall se upp med när man demonterar en sån?

[H.O]

Det beror på om enkodern även har signaler för kommutering. Ofta är det separata hall-givare för kommutering men ibland är det inbyggt i enkodern och då måste rotorn och enkodern "synca".

[grym]

beror lite på typ av encoder
dom med hög upplösning måste justeras in ordentligt
både höjd vinkel och vinkel

det är utsignalen som ska vara ok,
nu talar jag om encodrar som ska klara 0.001 grad
för vissa gamla motorstyrningar är det inte lika jobbigt

dom äldre haidemhaim lösa glasskalor för encoders var snorjobbiga att justera in

enklast så kollar man med oscilloskop på signalen och vet ampilitud och fasriktighet

vet man inte det får man kolla på en anna som är ok

för motorstyrningens skull så måste den även sitta rätt i förhållande till axlen

[CNC Viking]

Ajajdå, Jag lossde på basplattans 4 skruvar. Man kan rotera på enkoderplattan lite men inte lätt lyfta bort den från motorn. Skall hem nu, tar med servot hem så jag kan ta lite bilder och posta senare...

[säter]

Det beror på om enkodern även har signaler för kommutering. Ofta är det separata hall-givare för kommutering men ibland är det inbyggt i enkodern och då måste rotorn och enkodern "synca".

Hur ligger det till, finns det inte servomotorer som är "vanliga" asynkronmotorer också?
Då behövs väl ingen kommutering överhuvudtaget.

Det kan förstås vara servoförstärkarens fel att denna nu också började tjuta precis som X-axeln gjorde mot den i morse.

Det låter ju nästan som att felet skulle vara värmeberoende. Det kanske fungerar med kalla servoförstärkare.
Nja, jag sätter en 50-lapp på att felet sitter i servoförstärkaren.

[CNC Viking]

Lite bilder som visar mina komponenter.


Servoförstärkarna från vänster till höger, X, Y, Z.



X- och Y-axelservonas skyltar.





Enkodern med borttagen kåpa. Det finns en innerkåpa av plast också som inte visas här.
Kolla den separata vita kontakten för de 2 sladdarna som leder in i motorn ( kommutering?).
Vad tror ni? Behöver encodern trimmas in på nytt för jag lossde de 4 hörnskruvarna på basplattan och på så vis ruinerat nån ev. originaltrimmning?
Den kan max vridas så mycket som det är glapp mellan skruv och skruvhål.


En närmare titt på encoderns läsare.


Den roterande glasskivan med sitt speciella nav.


När man snurrar på axeln känns allt OK. Fasta lager, mjuk rotation och inget axialspel.Jag tror motorn är OK rent mekaniskt. Den CNC-reparatören jag pratat med tror ev. att det kan vara brända lindningar i motorn och då måste den lindas om. Jag hoppas dock att så inte är fallet.
En amerikanare tror att när maskinen gått ett tag och blivit lite lösare börjar det spöka så här för att fabriklerna alltid har för höga "gain"-parametrar inställda i PLC'n. Han föreslår en sänkning, "så fixar det sig".


För övrigt så kan man lätt flytta Y-släden genom att vrida direkt på kulskruven för hand. Absolut inget som kärvar.

Skulle vilja testa några timmar med att flytta X-axelns motor till Y-axeln och driva den med Y-axelns servoförstärkare. Kan man göra det utan att ha nån motor/encoder på X-axelns servoförstärkare och bara lämna den strömsatt.

[H.O]

Hur ligger det till, finns det inte servomotorer som är "vanliga" asynkronmotorer också?
Då behövs väl ingen kommutering överhuvudtaget.

Det tror jag inte men jag kan ha fel. Det finns lite high-end frekvensomformare som försöker köra vanliga induktionsmotorer i "servo-läge" men jag vet inte hur bra det funkar egentligen.

Kolla den separata vita kontakten för de 2 sladdarna som leder in i motorn ( kommutering?).

Nej, kommuteringen är tre signaler (minst) - en för varje fas. Dessa två trådarna är nog en tempgivare/termosäkring.

Skulle vilja testa några timmar med att flytta X-axelns motor till Y-axeln och driva den med Y-axelns servoförstärkare. Kan man göra det utan att ha nån motor/encoder på X-axelns servoförstärkare och bara lämna den strömsatt.

Tveksamt. Det troliga är att servoförstärkaren/drivaren larmar ut när den inte "ser" sin enkoder och därmed stoppar hela systemet. Kanske går det att "disabla" X-axeln via parameterar eller "koppla" förbi servots fel-utgång (om det inte går på "buss").

Spontant känns det inte som att du skulle "förstört" något genom att lossa på skruvarna med tanke på att det inte verkar vara någon "riktigt" justermån. Det är nog bara att prova är jag rädd.

Men jag har ingen hands-on erfarenhet av dessa maskiner så det är bara spekulationer.